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sysmac studio运动手册.pdf

发布时间：2022-05-29 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：25.79M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    前言
    阅读对象
    对象产品
    分册构成
    手册的阅读方法
    页面构成
    图标
    目录构成
    目录
    承诺事项
    安全注意事项
    安全要点
    使用注意事项
    法规与标准
    日本国外的使用
    符合EU指令
    符合KC标准
    符合船级标准
    软件许可证与著作权
    版本
    版本确认方法
    CPU单元的单元版本和Sysmac Studio版本
    相关手册
    手册修订履历
    1 运动控制指令概要
    1-1 运动控制指令
    PLCopenâ运动控制用功能块
    运动控制指令概要
    同步控制的主轴及辅轴的注意事项
    1-2 运动控制指令的基本知识
    运动控制指令的名称
    运动控制指令的语言
    运动控制指令的配置
    运动控制指令的同时启动
    运动控制指令的在线编辑
    CPU单元的动作模式切换
    2 变量和指令
    2-1 变量一览表
    MC通用变量
    轴变量
    轴组变量
    运动控制指令的输入变量
    运动控制指令的输出变量
    运动控制指令的输入输出变量
    2-2 指令一览
    通用指令
    轴指令
    轴组指令
    2-3 PDO映射
    必需对象
    不同指令的设定对象
    3 轴指令
    MC_Power
    变量
    功能说明
    MC_MoveJog
    变量
    功能说明
    MC_Home
    变量
    功能说明
    MC_HomeWithParameter
    变量
    功能说明
    MC_Move
    变量
    功能说明
    MC_MoveAbsolute
    变量
    功能说明
    示例程序1
    示例程序2
    MC_MoveRelative
    变量
    功能说明
    MC_MoveVelocity
    变量
    功能说明
    示例程序
    MC_MoveZeroPosition
    变量
    功能说明
    MC_MoveFeed
    变量
    功能说明
    示例程序
    MC_Stop
    变量
    功能说明
    MC_ImmediateStop
    变量
    功能说明
    MC_SetPosition
    变量
    功能说明
    MC_SetOverride
    变量
    功能说明
    MC_ResetFollowingError
    变量
    功能说明
    MC_CamIn
    变量
    功能说明
    示例程序1
    示例程序2
    MC_CamOut
    变量
    功能说明
    MC_GearIn
    变量
    功能说明
    示例程序
    MC_GearInPos
    变量
    功能说明
    示例程序
    MC_GearOut
    变量
    功能说明
    MC_MoveLink
    变量
    功能说明
    示例程序
    MC_CombineAxes
    变量
    功能说明
    MC_Phasing
    变量
    功能说明
    MC_TorqueControl
    变量
    功能说明
    MC_SetTorqueLimit
    变量
    功能说明
    MC_ZoneSwitch
    变量
    功能说明
    MC_TouchProbe
    变量
    功能说明
    示例程序
    MC_AbortTrigger
    变量
    功能说明
    MC_AxesObserve
    变量
    功能说明
    MC_SyncMoveVelocity
    变量
    功能说明
    MC_SyncMoveAbsolute
    变量
    功能说明
    MC_Reset
    变量
    功能说明
    MC_ChangeAxisUse
    变量
    功能说明
    MC_DigitalCamSwitch
    变量
    功能说明
    示例程序
    MC_TimeStampToPos
    变量
    功能说明
    示例程序
    MC_PeriodicSyncVariables
    变量
    功能说明
    示例程序
    MC_SyncOffsetPosition
    变量
    功能说明
    4 轴组指令
    MC_GroupEnable
    变量
    功能说明
    MC_GroupDisable
    变量
    功能说明
    MC_MoveLinear
    变量
    功能说明
    示例程序
    MC_MoveLinearAbsolute
    变量
    功能说明
    MC_MoveLinearRelative
    变量
    功能说明
    MC_MoveCircular2D
    变量
    功能说明
    示例程序
    MC_GroupStop
    变量
    功能说明
    MC_GroupImmediateStop
    变量
    功能说明
    MC_GroupSetOverride
    变量
    功能说明
    MC_GroupReadPosition
    变量
    功能说明
    MC_ChangeAxesInGroup
    变量
    功能说明
    MC_GroupSyncMoveAbsolute
    变量
    功能说明
    MC_GroupReset
    变量
    功能说明
    5 通用指令
    MC_SetCamTableProperty
    变量
    功能说明
    MC_SaveCamTable
    变量
    功能说明
    MC_Write
    变量
    功能说明
    MC_GenerateCamTable
    变量
    功能说明
    示例程序
    MC_WriteAxisParameter
    变量
    功能说明
    MC_ReadAxisParameter
    变量
    功能说明
    附录
    A-1 错误代码一览
    A-2 错误代码详情
    A-2-1 控制器异常说明的解释
    A-2-2 异常说明
    A-3 多重启动可否
    A-3-1 轴的状态、轴组的状态
    A-3-2 状态切换和多重启动的可否
    A-4 版本相关信息
    索引
    Numerics
    B
    C
    D
    G
    J
    K
    L
    M
    P
    Q
    S
    T
    W
    X
    Y
    Z
    机器自动化控制器 NJ/NX系列 指令基准手册 运动篇 NX701-17 NX701-16 NX1P2-11□□□□ NX1P2-10□□□□ NX1P2-90□□□□ NJ501-5 NJ501-4 NJ501-3 NJ301-12 NJ301-11 NJ101-10 SBCE-364P
    预告 •　严禁擅自对本手册的部分或全部内容进行影印、复制或转载。 •　因产品改良的关系，本手册记载的产品规格等有时可能会不经预告而变更，恕不事先通知。 •　本手册内容力求尽善尽美，如有不明或错误之处等，烦请联系本公司分部或营业所。 届时，请一并告知卷末记载的手册编号。 商标 •　Sysmac为欧姆龙株式会社在日本和其他国家用于欧姆龙工厂自动化产品的商标或注册商标。 •　Microsoft、Windows、Windows Vista、Excel、Visual Basic是美国Microsoft Corporation在美国及其它国家 的注册商标或商标。 •　EtherCAT是德国Beckhoff Automation GmbH提供许可的注册商标，是获得专利保护的技术。 •　ODVA、CIP、CompoNet、DeviceNet、EtherNet/IP是ODVA的商标。 •　SD、SDHC标志是SD-3C, LLC的商标。 本手册中记载的其它公司名称、产品名称为各公司的商标或注册商标。 著作权 屏幕截图的使用已获得微软的许可。
    前言 前言 非常感谢您购买NJ/NX系列CPU单元。 本手册是运动控制指令的详细说明书。请对相关功能、操作方法等进行充分理解，正确使用运动控制功 能模块(以下称作MC功能模块)。 使用时，请同时参阅NJ/NX系列CPU单元的用户手册。 此外，阅读后请将本手册妥善保管于易取处。 阅读对象 本手册提供给下列阅读对象： 具有电工专业知识的人员(合格的电气工程师或具有同等知识的人员)； • 引进FA设备的人员； • 设计FA系统的人员； • 安装或连接FA设备的人员； • FA现场管理人员。 此外，编程语言的阅读对象为理解国际标准规格 IEC 61131-3 或国内标准规格 JIS B 3503 的规定内容的人 员。 对象产品 本手册以下列产品为对象。 NX系列 CPU单元 • NX701-17□□ • NX701-16□□ • NX1P2-11□□□□ • NX1P2-11□□□□1 • NX1P2-10□□□□ • NX1P2-10□□□□1 • NX1P2-90□□□□ • NX1P2-90□□□□1 NJ系列CPU单元 • NJ501-□5□□ • NJ501-□4□□ • NJ501-□3□□ • NJ301-12□□ • NJ301-11□□ • NJ101-10□□ 各产品的部分规格或限制事项可能记载在其他手册中。请确认 “分册构成 (P.2)”及 “相关手册 (P.25)”。 NJ/NX系列　指令基准手册　运动篇(SBCE-364) 1
    分册构成 分册构成 本产品手册按下表分册。请根据目的阅读，充分应用本产品。 本产品的操作主要使用自动化软件Sysmac Studio。关于Sysmac Studio，请参阅 “Sysmac Studio Version 1 操作手册(SBCA-362)”。 用 户 手 册 硬 件 篇 N X 系 列 C P U 单 元 用 户 手 册 硬 件 篇 使用目的 N X 系 列 N X 1 P 2 C P U 单 元 基本信息 N 用 J 户 / N 手 X 系 册 列 硬 C 件 P 篇 U 单 元 N J 系 列 C P U 单 元 用 户 手 册 软 件 篇 手动 N J / N X 系 列 指 令 基 准 手 册 基 本 篇 用 户 手 册 运 动 控 制 篇 N J / N X 系 列 C P U 单 元 N J / N X 系 列 指 令 基 准 手 册 运 动 篇 N J / N X 系 列 C P U 单 元 t 内 置 E h e r C A T 端 口 用 户 手 册 N X 系 列 N X 1 P 2 C P U 单 元 用 户 手 册 内 置 I / O 、 扩 展 板 功 能 篇 t 内 置 E h e r N e t / I P 端 口 用 户 手 册 用 户 手 册 N J / N X 系 列 C P U 单 元 用 户 手 册 N J 系 列 数 据 库 连 接 C P U 单 元 N J 系 列 配 备 S E C S G E M 的 C P U 单 元 / N J / N X 系 列 故 障 诊 断 手 册 用 户 手 册 N J 系 列 N J R o b o t i c s C P U 单 元 了解NX701的概要 了解NX1P2的概要 了解NJ系列的概要 进行安装、设置、硬件设定 进行运动控制时 使用EtherCAT时 使用EtherNet/IP时 进行软件设定 进行运动控制时 使用EtherCAT时 使用EtherNet/IP时 使用数据库连接服务时 使用GEM服务时 进行机器人控制时 使用NX1P2的功能时 编写用户程序 进行运动控制时 使用EtherCAT时 使用EtherNet/IP时 使用数据库连接服务时 使用GEM服务时 进行机器人控制时 进行异常处理时 使用NX1P2的功能时 进行动作确认和调试 进行运动控制时 使用EtherCAT时 使用EtherNet/IP时 使用数据库连接服务时 使用GEM服务时 进行机器人控制时 使用NX1P2的功能时 ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● 了解异常管理功能和故障发生时的处理方 法 *1            ● 2 NJ/NX系列　指令基准手册　运动篇(SBCE-364)
    用 户 手 册 硬 件 篇 N X 系 列 C P U 单 元 用 户 手 册 硬 件 篇 使用目的 N X 系 列 N X 1 P 2 C P U 单 元 基本信息 N 用 J 户 / N 手 X 系 册 列 硬 C 件 P 篇 U 单 元 N J 系 列 C P U 单 元 用 户 手 册 软 件 篇 分册构成 用 户 手 册 N J / N X 系 列 C P U 单 元 用 户 手 册 N J 系 列 数 据 库 连 接 C P U 单 元 N J 系 列 配 备 S E C S G E M 的 C P U 单 元 / N J / N X 系 列 故 障 诊 断 手 册 用 户 手 册 N J 系 列 N J R o b o t i c s C P U 单 元 手动 N J / N X 系 列 指 令 基 准 手 册 基 本 篇 用 户 手 册 运 动 控 制 篇 N J / N X 系 列 C P U 单 元 N J / N X 系 列 指 令 基 准 手 册 运 动 篇 N J / N X 系 列 C P U 单 元 t 内 置 E h e r C A T 端 口 用 户 手 册 N X 系 列 N X 1 P 2 C P U 单 元 用 户 手 册 内 置 I / O 、 扩 展 板 功 能 篇 t 内 置 E h e r N e t / I P 端 口 用 户 手 册 了解维护作业 进行运动控制时 使用EtherCAT时 使用EtherNet/IP时 ● ● ● ● ● ● *1. 关于异常管理的思路和异常项目的概要，请参阅 “NJ/NX系列 故障诊断手册(SBCA-361)”。关于异常详情，请根据异 常内容，参阅标有标志的手册。 NJ/NX系列　指令基准手册　运动篇(SBCE-364) 3
    手册的阅读方法 手册的阅读方法 4 页面构成 本手册各页面的构成及符号如下所示。 章标题 节标题 项标题 MC_Power_instance MC_Power Axis Enable Axis Status Busy Error ErrorID • • • • 手册名称 • • • • • • • 节标题 表示当前页的节标题。 章编号 表示当前页的章编号。 项标题 表示当前页的项标题。 备注、补充、参考页 备注、补充、参考页等 各项目通过图标表示。 (注) 本页为用于说明的范例页。与实际内容有所差异。 NJ/NX系列　指令基准手册　运动篇(SBCE-364)
    手册的阅读方法 图标 本资料中使用的图标，含义如下。 安全要点 表示为了产品的安全使用而应当实施或避免的事项。 使用注意事项 表示为了预防产品无法动作、误动作，或者对产品性能、功能产生不良影响而应当实施或避免 的事项。 参考 项目内容请根据需要阅读。 对应当了解的信息及使用时可作为参考的相关内容进行说明。 版本相关信息 对CPU单元、Sysmac Studio不同版本的不同性能和功能进行说明。 表示详细信息、相关信息的所在页。 NJ/NX系列　指令基准手册　运动篇(SBCE-364) 5
    手册的阅读方法 6 NJ/NX系列　指令基准手册　运动篇(SBCE-364)
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