STM32F103RCT6之超声波测距（ 之超声波测距（HC-SR04）测试篇 ）测试篇 STM32F103RCT6之超声波测距（ 之超声波测距（HC-SR04）测试）测试 涉及到的东西： 单片机stm32f103rct6、 hc-sr04超声波测距模块、串口输出设备 之前买的测距，今天终于弄好了，首先是介绍HC-SR04 之前买的测距，今天终于弄好了，首先是介绍 

引脚连线： 连接连接 引脚引脚 VCC 5V GND 负极 Echo 接收端（PA0） Trig 触发端（PA1） Trig触发端，是为了触发超声波测距工作的引脚 触发端，是为了触发超声波测距工作的引脚 Echo接收信号端：超声波返回到单片机一个高电平，而我们就是通过高电平持续的时间计算距离。 接收信号端：超声波返回到单片机一个高电平，而我们就是通过高电平持续的时间计算距离。 原理： (1)采用 IO 触发测距，给至少 10us 的高电平信号; (2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回； (3)有信号返回，通过 IO 输出一高电平，高电平持续的时间就是 (4)超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2; 

以上是超声波的手册，可以在网上自行查找 我这里主要是讲我写代码的测试的过程。 以上是超声波的手册，可以在网上自行查找 公式很重要 公式很重要：测试距离 高电平时间*声速声速(340M/S))/2; 测试距离=(高电平时间 开始正题 开始正题 1.首先我们应该触发块： 首先我们应该触发块： 设置高电平时间至少 10us Trig设置高电平时间至少 下面展示一些 内联代码片。 // PA1是触发端 void hcsr04_init() { GPIOA->ODR |= GPIO_ODR_ODR1; delay_us(20);//延时20us GPIOA->ODR &=~ GPIO_ODR_ODR1; } 2.然后我们进行下一步 然后我们进行下一步——接收信号判断延时 接收信号判断延时 此过程我遇到很多问题，用了很多办法，输入捕获还不熟，最后使用的是外部触发中断完成的判断高电平时间。 以下重点！！！仔细阅读 以下重点！！！仔细阅读 思路思路: 当引脚PA0接收到信号后，就进入中断函数，然后判断，如果是高电平定时器计时，低电平暂停计时并且跟新计时器的CNT。这样只要是进入高点平，就会开启计时器计时，高 电平结束进入低电平，停止计时，讲CNT内容获取，最终通过公式计算出距离。 下面展示 中断函数。 // TIM2计时，中断是Echo PA0 int a = 0; if(GPIOA->IDR& GPIO_IDR_IDR0) { TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN;//开始计时 } else { TIM2->CR1 &=~ TIM_CR1_CEN; //停止 TIM2->EGR = TIM_EGR_UG; b= TIM2->CNT;//赋值 b=b*170/10000;//公式 printf("%dcm ",b); for(int i = 0; i PR = EXTI_PR_PR0; 注：我在公式中用时间us计算的，因为我再 注：我在公式中用时间 最后成功：（我的有小许误差，后续修改，此为测试阶段） 最后成功：（我的有小许误差，后续修改，此为测试阶段） 计算的，因为我再TIM2配置的时间是 配置的时间是us计算，公式计算，公式340m/s。所以需要换算单位。 。所以需要换算单位。 

（代码工程后续上传，如果您觉得有用就点个‘赞’吧！！！） 作者：sf9090