第1页 / 共450页
第2页 / 共450页
第3页 / 共450页
第4页 / 共450页
第5页 / 共450页
第6页 / 共450页
第7页 / 共450页
第8页 / 共450页
ABB报警代码.pdf
操作员手册 - IRC5 故障排除
目表
手册概述
关于本手册
手册用法
本手册的阅读对象
操作前提
参考信息
修订版
1 安全
1.1. 手册中的安全信号
安全信号简介
危险等级
1.2. 操纵器标签上的安全标志
标签简介
标签类型
安全标签上的标志
1.3. 故障排除期间的安全性
概述
故障排除期间存在危险
1.4. 适用的安全标准
标准, EN ISO
欧洲标准
其他标准
1.5 安全故障排除
1.5.1. 危险 — 没有轴制动闸的机器人可能产生致命危险！
描述
排除危险
1.5.2. 危险 — Drive Module 内带电！
描述
排除危险
1.5.3. 警告 － 该单元易受静电影响！
描述
排除危险
手腕带按钮位置
IRC5
Panel Mounted Controller
1.5.4. 注意 — 热部件可能会造成灼伤！
描述
排除危险
2 故障排除概述
2.1. 文档和引用
概述
请阅读文档！
请阅读电路图！
请阅读日志！
检查电气单元的 LED！
2.2. 概述
在进行故障排除时如何使用本手册
故障排除手册
附加信息
2.3. 标准工具包
概述
内容，标准工具包，IRC5
内容，标准工具包，故障排除
2.4 故障排除提示与窍门
2.4.1. 故障排除策略
隔离故障！
将故障链一分为二！
示例
选择通信参数和电缆！
检查软件版本！
2.4.2. 系统地工作
不要随机更换单元！
一次只更换一个单元！
环顾四周！
检查是否有遗漏的工具！
2.4.3. 保持跟踪历史记录
创建历史故障日志！
检查历史记录！
该故障是在什么阶段发生的？
2.5. 提交错误报告
简介
创建诊断文件
3 按故障症状进行故障排除
3.1. 启动故障
简介
后果
症状和原因
建议的操作
3.2. 控制器没有响应
描述
后果
可能的原因
3.3. 控制器性能不佳
描述
后果
可能的原因
建议的操作
3.4. 控制器上的所有 LED 都熄灭
描述
后果
可能的原因
建议的操作
3.5. 维修插座中无电压
描述
后果
可能的原因
建议的操作
3.6. FlexPendant 启动问题
描述
后果
可能的原因
建议的操作
3.7. FlexPendant 与控制器之间的连接问题
描述
后果
可能的原因
建议的操作
3.8. FlexPendant 的偶发事件消息
描述
后果
可能的原因
建议的操作
3.9. 机器人微动问题
描述
后果
可能的原因
建议的操作
3.10. 更新固件故障
描述
后果
可能的原因
后果
3.11. 不一致的路径精确性
描述
后果
可能的原因
建议的操作
3.12. 油渍沾污电机和齿轮箱
描述
后果
可能的原因
建议的操作
3.13. 机械噪音
描述
后果
可能的原因
建议的操作
3.14. 关机时操纵器崩溃
描述
后果
可能的原因
建议的操作
3.15. 机器人制动闸释放问题
描述
后果
可能的原因
建议的操作
3.16. 间歇性错误
描述
后果
可能的原因
建议的操作
4 按单元进行故障排除
4.1. 对 FlexPendant 进行故障排除
概述
操作步骤
4.2. 通信故障排除
概述
故障排除过程
4.3. 现场总线和 I/O 单元故障排除
到哪里找信息
4.4 电源故障排除
4.4.1. 故障排除 DSQC 604
所需的测试设备
准备工作
故障排除过程，DSQC 604
故障排除流程图，DSQC 604
4.4.2. 故障排除 DSQC 661
所需的测试设备
准备工作
故障排除过程，DSQC 661
故障排除流程图，DSQC 661
4.4.3. 故障排除 DSQC 662
所需的测试设备
准备工作
故障排除过程，DSQC 662
故障排除流程图，DSQC 662
5 描述和背景信息
5.1 指示
5.1.1. Control Module 中的 LED
概述
LED
以太网电路板
控制模块电源
控制模块配电板
Customer Power Supply
计算机单元
Panel board
LED 板
5.1.2. 驱动系统 04 的 Drive Module 的 LED
概述
LED
轴计算机
主驱动单元、单驱动单元和整流器单元
Drive Module 电源
接触器接口电路板
5.1.3. 驱动系统 09 的 Drive Module 的 LED
概述
单元
轴计算机
主驱动单元和额外驱动单元
Drive Module 电源
接触器接口电路板
6 按事件日志进行故障排除
索引
操作员手册
IRC5 故障排除
IRC5
M2004
操作员手册 - IRC5 故障排除
Robot Controller
IRC5
M2004
文档编号 3HAC020738-010
修订 : J
。
利
权
有
所
留
保
.
B
B
A
0
1
0
2
-
5
0
0
2
t
h
g
i
r
y
p
o
C
©
本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手
册中可能出现的错误概不负责。
除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产
损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。
ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。
未经 ABB 书面许可，严禁复制或翻印本手册及其中的任何部分，不得将任何内容透露
给第三方，亦不得用于任何未经授权的用途。 违反本条款将会受到起诉。
本手册的副本可按时价向 ABB 购买。
© 版权所有 2005-2010 ABB，保留所有权利。
ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 V ä ster å s
瑞典
。
利
权
有
所
留
保
.
B
B
A
0
1
0
2
-
5
0
0
2
t
h
g
i
r
y
p
o
C
©
目表
手册概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1 安全
7
1.1 手册中的安全信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 操纵器标签上的安全标志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 故障排除期间的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4 适用的安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5 安全故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.1 危险 — 没有轴制动闸的机器人可能产生致命危险！ . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.2 危险 — Drive Module 内带电！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5.3 警告 － 该单元易受静电影响！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.4 注意 — 热部件可能会造成灼伤！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2 故障排除概述
23
2.1 文档和引用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 标准工具包 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 故障排除提示与窍门 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.1 故障排除策略 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.2 系统地工作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.3 保持跟踪历史记录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5 提交错误报告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3 按故障症状进行故障排除
31
3.1 启动故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 控制器没有响应 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3 控制器性能不佳 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4 控制器上的所有 LED 都熄灭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.5 维修插座中无电压 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.6 FlexPendant 启动问题 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.7 FlexPendant 与控制器之间的连接问题 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.8 FlexPendant 的偶发事件消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.9 机器人微动问题 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.10 更新固件故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.11 不一致的路径精确性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.12 油渍沾污电机和齿轮箱 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.13 机械噪音 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.14 关机时操纵器崩溃 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.15 机器人制动闸释放问题 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.16 间歇性错误 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4 按单元进行故障排除
51
4.1 对 FlexPendant 进行故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2 通信故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3 现场总线和 I/O 单元故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.4 电源故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4.1 故障排除 DSQC 604 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4.2 故障排除 DSQC 661 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.4.3 故障排除 DSQC 662 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
。
利
权
有
所
留
保
.
B
B
A
0
1
0
2
-
5
0
0
2
t
h
g
i
r
y
p
o
C
©
3HAC020738-010 修订 : J
3
目表
5 描述和背景信息
63
5.1 指示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.1.1 Control Module 中的 LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.1.2 驱动系统 04 的 Drive Module 的 LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1.3 驱动系统 09 的 Drive Module 的 LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6 按事件日志进行故障排除
索引
77
385
。
利
权
有
所
留
保
.
B
B
A
0
1
0
2
-
5
0
0
2
t
h
g
i
r
y
p
o
C
©
4
3HAC020738-010 修订 : J
手册概述
手册概述
关于本手册
手册用法
本手册包含用于对基于 IRC5 的机器人系统进行故障排除的信息、步骤和描述。
在机器人操作因为故障中断时应使用本手册，不管是否创建错误事件日志信息。
本手册的阅读对象
本手册适用于以下人员：
• 有资格执行非常基本的故障排除并向维修人员报告的机器和机器人操作员。
• 有权编写和更改 RAPID 程序的程序员。
• 专门的故障排除人员，通常是有资格进行方法隔离、分析和校正机器人系统内
故障的非常有经验的维修人员。
操作前提
读者应：
• 在对行业机电机器进行故障排除有广泛的经验。
• 对机器人系统功能有深入的了解。
• 熟悉将要进行的实际机器人安装、其周边设备和外围设备。
参考信息
参考文档：
Product manual - IRC5
紧急安全信息
一般安全信息
操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5
Operating manual - RobotStudio
操作员手册 - IRC5 与 RobotStudio 使用入门
文档编号：
3HAC021313-001
3HAC027098-010
3HAC031045-010
3HAC16590-10
3HAC020434-001
3HAC027097-010
Technical reference manual - System parameters
3HAC17076-1
Application manual - MultiMove
3HAC021272-001
修订版
版本号
描述
-
A
B
C
D
E
第一版。
信息已添加。
文档被部分重新调整结构。
如何提交错误报告的信息已被更改。
已添加有关 RAPID 更改记录的信息。
已添加事件日志信息。
更新的信息日志信息。
更新的信息日志信息。
更新的信息日志信息。
3HAC020738-010 修订 : J
下一页继续
5
。
利
权
有
所
留
保
.
B
B
A
0
1
0
2
-
5
0
0
2
t
h
g
i
r
y
p
o
C
©
手册概述
续前页
版本号
描述
F
G
H
J
细微纠正。更新信息日志信息。
细微纠正。更新信息日志信息。
在串行测量单元部分与电池组相关的新信息。
有关电源 DSQC 604、661 和 662 的故障排除的更详细信息。
除去的安全 I/O 信号：DRV1PANCH1、DRV1PANCH2、DRV1SPEED。
引进了新的驱动系统。描述了驱动系统 04 和驱动系统 09。
随 RobotWare 5.13 配套发布
安全一章作了以下更新：
• 更新了 “危险”和 “警告”两个等级的安全信号图形，请参阅手册
中的安全信号 第7页 ）。
• 在操纵器上新增了安全标签，请参阅操纵器标签上的安全标志 第9
页 ）。
• 更新了危险 — Drive Module 内带电！ 第17页 ）一节中的图形。
下列章节的内容作了更新：
• 对描述和背景信息 第63页 ）一章的驱动系统信息作了相关更正
• 根据新的文档策略重新调整了各章节。
• 更新了维修插座中无电压 第36页 ）一节建议措施中的图形。
• 更新了 FlexPendant 启动问题 第38页 ）一节中的可能原因。
• 更新了 Control Module 中的 LED 第63页 ）一节中的图形。
• 更新了机器人制动闸释放问题 第47页 ）一节可能原因中的图形。
。
利
权
有
所
留
保
.
B
B
A
0
1
0
2
-
5
0
0
2
t
h
g
i
r
y
p
o
C
©
6
3HAC020738-010 修订 : J
相关推荐
2023年江西萍乡中考道德与法治真题及答案.doc
2012年重庆南川中考生物真题及答案.doc
2013年江西师范大学地理学综合及文艺理论基础考研真题.doc
2020年四川甘孜小升初语文真题及答案I卷.doc
2020年注册岩土工程师专业基础考试真题及答案.doc
2023-2024学年福建省厦门市九年级上学期数学月考试题及答案.doc
2021-2022学年辽宁省沈阳市大东区九年级上学期语文期末试题及答案.doc
2022-2023学年北京东城区初三第一学期物理期末试卷及答案.doc
2018上半年江西教师资格初中地理学科知识与教学能力真题及答案.doc
2012年河北国家公务员申论考试真题及答案-省级.doc
2020-2021学年江苏省扬州市江都区邵樊片九年级上学期数学第一次质量检测试题及答案.doc
2022下半年黑龙江教师资格证中学综合素质真题及答案.doc
