Elmo 关于 CAN 通讯设定代码 1,设定 can 通讯比特率，控制驱动器的 can 节点地址，可以通过 can 调试软件设定； 假设驱动器的 Node ID 为 1，通讯波特率为 500k，Elmo 驱动器默认通讯波特率为 500K； SDO 控制代码： 位置模式运转： 设定驱动器的工作模式为位置模式：601 2f 60 60 00 01 1) 设定驱动器的位置参数，加减速，速度等；（此处不列举，找到对应的 Object 即可） 控制字 shut down：601 2b 40 60 00 06 00 2) 控制字 可操作：601 2b 40 60 00 07 00 3) 控制字 使能：601 2b 40 60 00 0f 00 4) 设定目标位置：601 23 7a 60 00 10 27 00 00 5)设定位置为 10000Cts 立即开始绝对位置运动：601 2b 40 60 00 1f 00 6) 等待上次完成后在开始绝对位置运动：601 2b 40 60 00 3f 00 6) 立即开始相对位置运动：601 2b 40 60 00 5f 00 6) 等待上次完成后在开始相对位置运动：601 2b 40 60 00 7f 00 6) 开始运转：601 2b 40 60 00 0f 00 7) 位置环路流程的运动代码，在此模式下改变位置时只需要在 5）----7）代码之间切换即可。 通过获取状态字的数值，获取驱动器内部是否完成设定位置控制。 发送指令 601 40 41 60 00 00 00。得到 581 的数值即为状态字的信息。 速度模式运转： 设定驱动器的工作模式为速度模式：601 2f 60 60 00 03 1) 600+1(ID)+2(client to server)f([5,7]Data Unused) +606000(Velocity) + 3(Profiled Velocity) 设定驱动器的速度参数，加减速，最大速度限制等；（此处不列举，找到对应的 Object 即可） 控制字 shut down：601 2b 40 60 00 06 00 2) 600+1(ID)+2(CCS)+b(1011 [6,7]used)+604000 (Control word) +06(Shutdown)+00 控制字 可操作：601 2b 40 60 00 07 00 3) 07(SWITHON) 开始运转：601 2b 40 60 00 0f 00 4) 0f(Enable Operation) 设定目标速度：601 23 ff 60 00 10 27 00 00 5) 设定速度为 10000Cts/s 2(CCS)+3(all)+2710(10000) 开始运转：601 2b 40 60 00 0f 00 6) Of(Enable Operation) 速度环流程的控制代码，在此模式下改变目标速度时只需要在 5）------6）代码间切换即 可。 运转急停： 601 2b 40 60 00 0f 01 （带电子刹车停止） Of(Enable)+01(Halt) 通过获取状态字的数值，获取驱动器内部是否完成设定速度控制。 发送指令 601 40 41 60 00 00 00。得到 581 的数值即为状态字的信息。 40(Upload)+6041(Status Word) 

发送指令获取速度值(自己写的，未测试) 601 40 69 60 601+40(Upload)+606900(Velocity Sensor actual value)+00+00+00 发送指令获取电流值 601 40 78 60 00 00 00 601+40(Upload)+6078(Current Actual Value)+00 +00 +00 未验证 Fault Reset 601 2b 40 60 00 00 00 601 2b 40 60 00 80 01 电流模式控制： 设定驱动器的工作模式为速度模式：601 2f 60 60 00 04 1) 设定驱动器的电流参数，加减速，最大电流限制等；（此处不列举，找到对应的 Object 即可） 控制字 shut down：601 2b 40 60 00 06 00 2) 控制字 可操作：601 2b 40 60 00 07 00 3) 开始运转：601 2b 40 60 00 0f 00 4) 设定目标速度：601 2f 71 60 00 10 00 5)设定电流为 16%，具体参考 0x6071 object 说明。 开始运转：601 2b 40 60 00 0f 00 6) 电流环流程的控制代码，在此模式下改变目标电流时只需要在 5）------6）代码间切换即可。 运转急停： 601 2b 40 60 00 0f 01 （电流带减速停止） 通过获取状态字的数值，获取驱动器内部是否完成设定速度控制。 发送指令 601 40 41 60 00 00 00。得到 581 的数值即为状态字的信息。 Homing mode 控制： 设定驱动器的工作模式为 homing 模式：601 2f 60 60 00 06 1) 设定驱动器的 homing 参数，加减速，最大速度限制等；（此处不列举，找到对应的 Object 即可） 设定 homing Method：601 2f 98 60 00 23 （将当前编码器的位置为 0 点）2） 控制字 shut down：601 2b 40 60 00 06 00 3) 控制字 可操作：601 2b 40 60 00 07 00 4) 使能：601 2b 40 60 00 0f 00 5) 激活 homing：601 2b 40 60 00 1f 00 6) 开始 Homing：601 2b 40 60 00 1f 00 7) Homing 环流程的控制代码，在此模式下改变 Homing 时只需要在 2）5）6）7)代码间切换即 可。 通过获取状态字的数值，获取驱动器内部是否完成设定 Homing 控制。 发送指令 601 40 41 60 00 00 00。得到 581 的数值即为状态字的信息。