Notes_Liuyao.pdf

发布时间：2022-06-09 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.82M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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Note1

Note2 UR5 添加 robotiq 2 finger gripper (c-model) 1，现在需要为 demo 中的 ur5 更换 gripper，找到了 ros 官网的 robotiq 的 package，github 下载下来后，在 catkin_ws 目录里的 robotiq 包内，有很多文件夹，其中我需要的是两指的 gripper 模型，即 robotiq_c2_model_visualization 这个包，将其 copy 到 demo_manipulation 下的 src 目录下，即可进行下一步操作。 2，修改 top xacro 文件，即 ur5_collision_avoidance.xacro 文件，top xacro 文件的标志是：修改 gripper 模型，我们只需要替换以前 include 的 gripper 模型，修改为： 3，还需要修改其他跟 gripper 有关的地方：这里 robotiq_c2_model 是 robotiq_c2_model_macro.xacro 文件中提供的 name，prefix 是该文件中指定的需要的参数： 4，robotiq_c2_model.xacro 是一个 top xacro，它是单独使用 gripper 模型的文件，这里告诉了我们 base_link 的名字。所以我们还需要修改 joint 的信息： 5，可以通过 moveit setup assistant 的新建 pkg 中，测试一下生成的模型场景，如果 xacro 文件有错，则会出现 unable to parse 或 unvalid model，下面是效果图：

6，进入 assistant 后，我们需要给 gripper 添加一个 planning groups，如何用一个 joint 控制整个 gripper 的 close & open 呢，我们打开 robotiq 的 robotiq_c2_model_macro.xacro 文件查看一下内容，其中发现了以下语法：关于 mimic 的用法，官网有介绍： http://wiki.ros.org/urdf/XML/joint 总之，其他的几个 joint 会根据 robotiq_85_left_knuckle_joint 这个关节做相应的动作，因此我们只需要在 group 里添加这一个关节，即可控制 gripper 了。 7, important step，update the moveit package: http://wiki.ros.org/Industrial/Tutorials/Create_a_MoveIt_Pkg_for_an_Industrial_Robot#Update_C onfiguration_Files 每次在 assistant 中对模型有配置修改，需要重新 update the package，否则运行 moveit_planning_execution.launch 会出现 robot status error。 8，配置完成之后，运行 demo_manipulation 的 ur5_setup，发现 rviz 中不显示 gripper

检查了一下 ur5_setup.launch 这个文件，其中加载 rviz 的语句为：所以找到 rviz_config.rviz 这个文件，修改 link 的语句：将这个 false 修改为 true，再运行 ur5_setup.launch 文件，gripper 成功显示。

Note3 moveit！ controller ros_control http://wiki.ros.org/Industrial/Tutorials/Create_a_MoveIt_Pkg_for_an_Industrial_Robot 上面两图分别是运行 demo.launch 和 planning_execution.launch 后的节点图，其中 demo 是完全模拟情况下的 moveit 运行情况，joint_state_publisher 发布 robot 的关节信息，这个 demo 是用来检测 moveit PKG 是否成功创建，而如果需要连接到真实 robot 上，还需要创建一个/joint_trajectory_action 节点，它用来向真实的 robot 发布运行轨迹，planning_execution 的作用是模拟真实 robot，这里建立了一个/industrial_robot_simulator 模拟 robot，用来检测 motion plan 的部分。在 planning_execution 的 rviz 中执行 plan&execute 指令，robot 会出现两次运动(plan&execute）。在我目前看来：根据下面这个图里表示的，moveit 是最右边的 user 控制算法部分，而 robot_simulator 和 joint_trajectory_action 一起扮演了最左边的 robot 角色。那么 move_group 和 robot 之间的通信部分是谁扮演的呢？ move_group 节点中包含了 action_client 的部分，而 joint_trajectory_action 中包含了 action_server 部分。而这里的 action_client,action_server 又具体指的什么呢？从下面的第二张图可以看出来：moveit PKG 中我们配置的 controllers.yaml 文件，就是为了产生 client 的 action 消息，所以 move_group 节点扮演了 action_client 的角色，所以 controllers.yaml 中配置了几个 controller，就会产生几个 action client。而 joint_trajectory_action 这个节点则是 ros-i core 为我们写的一个 action server，它既能接收 action client 的消息，又能执行这些控制命令，它能够与 robot 的 interface 连接。但是有一个问题，这个 action server 只会 joint_trajectory_action 这种 action 类型，所以当我们定义了其他的 controllers.yaml 时，

也就是有其他 action client 时，这些 client 无法接收自己需要的 action 消息，会出现"action client not connected" 的问题。如何解决这个问题？方法：当做 simulation 的时候，需要启动 robot_simulator 和 joint_trajectory_action 这两个节点，当使用真机的时候，则启动 ur_driver 节点即可。在 simulation 时，我们的一个问题是，系统创建的 joint_trajectory_action 只包含了 server。当我们有多个 group，例如 ur5+gripper 时，就需要两个不同的 action server，这时我们需要 gazebo 了。我们需要在 gazebo 里模拟真实 robot，用来做为 robot 的反馈。当使用 gazebo 时，如下面第三个图所示，我们需要根据 urdf 的模型，定制多个 controller，然后这些 controller 一方面驱动 robot 的运动，另一方面作为 action server 与 move_group 相连。到此为止，我们出现了两种 controller，第一种是开始给 moveit 配置的 controller（作为 action client，与 robot 接口交互），第二种 controller 是为 robot 配置的，用来控制 robot 的运动，并作为 action server 与 move_group 配合。这里又需要引入 controller manager 和 ros_control 的概念。 controller manager 是用于管理 robot controll 的，ros_control 则是包含了 controller_manager 以及定义了一些 controllers 类型的包。详见：http://wiki.ros.org/ros_control

ps：使用上面的两个指令，可以监控 robot 的状态和运动指令。在 planning_execution.launch 中，这几条语句，运行了两个节点，即 robot_simulation 和 joint_trajectory_action 节点， robot_interface_simulator.launch： pps：在书中找到了 answer，印证了猜想

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