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APM飞控中文参数表.pdf

发布时间：2022-05-30 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：0.22M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    Sheet1
    APM使用Copter（直升机和多轴）固件的中文参数表 命令 值 单位 选项 说明 翻译：风迅电子-冷枫 校对：Jothen ACRO_BAL_PITCH ACRO_BAL_ROLL ACRO_RP_P ACRO_TRAINER ACRO_YAW_P AHRS_COMP_BETA AHRS_GPS_DELAY AHRS_GPS_GAIN AHRS_GPS_MINSATS AHRS_GPS-USE AHRS_ORIENTATION AHRS_RP_P AHRS_TRIM_X 1 1 4.5 2 4.5 0.1 2 1 6 1 0 0.1 0.01 AHRS_TRIM_Y -0.005 AHRS_TRIM_X AHRS_WIND-MAX AHRS_YAW_P ANGLE_MAX 0 0 0.1 4500 0 -- 3 0 -- 3 1 -- 10 0,1,2 1 -- 10 0.001 -- 0.5 0.0 -- 1.0 0 -- 10 0,1 0 -- 37 0.1 -- 0.4 -10 -- 10 -10 -- 10 -10 -- 10 度 度 度 米/秒 0 -- 127 0.1 -- 0.4 ANGLE_RATE_MAX 18000 ARMING_CHECK BATT_AMP_OFFSET 1 0 伏 0,1 BATT_AMP_PERVLOT 17 安/伏 BATT_CAPACITY 3300 毫安时 BATT_CURR_PIN BATT_MONITOR 12 0 -1,1,2,3,12,101 0,3,4 BATT_VOLT_MULT 10.1 设置ACRO比率飞行模式时俯仰角返回水平的比率 设置ACRO比率飞行模式时横滚角返回水平的比率 设置ACRO或者SPORT飞行模式时，俯仰与横滚动作的P值，值 越高，动作相应越快 设置ACRO或者SPORT飞行模式时，偏航动作的P值，值越高， 动作相应越快 设置AHRS航姿系统融合GPS数据计算地面速度的常数,试用值 0.1,值越大,对GPS的依赖越少,会更多依赖空速传感器,值少 反之 设置AHRS航姿系统对GPS的依存值，不能为0，一般飞机用默 认或者1.0 AHRS航姿系统中，GPS起作用的最小搜星数量，默认6颗，低 于6颗，航姿系统中的GPS不起作用 AHRS航姿系统的GPS开关，0：关闭，1；开启 AHRS航姿系统中，飞快安装方向与标准方向的偏转矫正，0- 无，1-偏航45度，2-偏航90度，…………37-横滚90度+偏航 270度 加速度计对AHRS姿态控制的P值 AHRS系统中，对飞控主板与机架的X轴向（横滚）角度偏差 进行补偿 AHRS系统中，对飞控主板与机架的Y轴向（俯仰）角度偏差 进行补偿 不用 设置风速的最大值，即空速与地速的速差，如果为0，则始 终以空速作为参考 罗盘或GPS对AHRS航姿系统中航向控制的P值 限制所有飞行模式中飞机的最大倾斜角 限制倾斜角速率 解锁前自检开关，包括遥控接收信号检查、加速度计检查、 罗盘检查。0关闭，1开启 设置电流传感器的压降偏差矫正 设置电流传感器上每伏电压对应的安培数，一般3DR的电流 传感器设为17，即如果在电流传感器上测出来1V压降，则代 表17安培的电流 设置电池容量，APM将根据电流大小和放电时长计算剩余容 量 设置电流传感器使用的端口，-1不使用；1-A1；2—A2；3- Pixhawk用；12-A12；101-PX4用 电池信息显示开关，0-不显示；3-只显示电压；4-显示电流 和电压 设置电压传感器端口采集的电压与实际电压的倍数，如：电 压检测PIN脚测出来2V，那么实际电压应该是2X10.1=20.2V BATT_VOLT_PIN 13 -1,0,1,2,13,100 设置电压传感器使用的端口，-1不使用；0-A0；1—A1；2- Pixhawk用；13-A13；100-PX4用
    CAM_DURATION CAM_SERVO_OFF CAM_SERVO_ON CAM_TRIGG_DIST CAM_TRIGG_TYPE CH7_OPT CH8_OPT CIRCLE_RADIUS CIRCLE_RATE COMPASS-AUTODEC 10 1100 1300 0 0 0 0 10 20 1 0 -- 50 1000 -- 2000 1000 -- 2000 米 0 -- 1000 0,1 米 1 -- 127 度/秒 -90 -- 90 COMPASS_DEC -0.083 度 1 0 0 0 0 0 COMPASS_EXTERNAL COMPASS_LEARN COMPASS_MOT_X COMPASS_MOT_Y COMPASS_MOT_Z COMPASS_MOTCT COMPASS_OFS_X COMPASS_OFS_Y COMPASS_OFS_Z 0,1 0,1 0,1 -1000 -- 1000 -1000 -- 1000 -1000 -- 1000 0,1,2 -400 -- 400 -400 -- 400 -400 -- 400 COMPASS_ORIENT 0 -- 37 增稳云台的快门时间设置，10等于1秒，50等于5秒 快门舵机抬起时的舵机信号值 快门舵机按下时的舵机信号值 快门触发设置，如果不为零将根据GPS的移动距离进行拍 照，例如：设置5米，那么将根据GPS定位信息，每飞行5秒 就按一次快门 快门触发类型设置，0-舵机，1-继电器 通道7操作设置（PWM值1800以上），0:无, 2:Flip, 3:简单 模式, 4:返航, 5:Save Trim, 7:Save WP, 8:Multi Mode, 9:Camera Trigger, 10:开声纳, 11:Fence, 12:ResetToArmedYaw, 13:Super Simple Mode, 14:Acro Trainer, 16:自动, 17:自动调参 通道7操作设置（PWM值1800以上），0:无, 2:Flip, 3:简单 模式, 4:返航, 5:Save Trim, 7:Save WP, 8:Multi Mode, 9:Camera Trigger, 10:开声纳, 11:Fence, 12:ResetToArmedYaw, 13:Super Simple Mode, 14:Acro Trainer, 16:自动, 17:自动调参 circle绕圈模式时的绕圈半径 circle绕圈模式时的绕圈角速度 自动磁偏角开关，0关闭，1开启 磁偏角设置，请根据本地磁偏角输入，具体可登入 http://magnetic-declination.com/查询 罗盘选择，0-内置罗盘，1-外置罗盘 启动或关闭罗盘的自学习偏移量 对油门值进行偏移并融合到罗盘的X轴上，用来抵消大油门 时电机导线磁场对罗盘X轴的干扰，需开启COMPASS_MOTCT 对油门值进行偏移并融合到罗盘的Y轴上，用来抵消大油门 时电机导线磁场对罗盘Y轴的干扰，需开启COMPASS_MOTCT 对油门值进行偏移并融合到罗盘的Z轴上，用来抵消大油门 时电机导线磁场对罗盘Z轴的干扰，需开启COMPASS_MOTCT， 一般罗盘的方向以Z轴作为参考，设置Z轴偏移即可 设置电机对罗盘干扰的参考系，0-不使用，1-以油门值为参 考，2-以电流传感器的电流值为参考 对罗盘X轴与机架的安装偏差进行矫正 对罗盘Y轴与机架的安装偏差进行矫正 对罗盘Z轴与机架的安装偏差进行矫正 设置罗盘的安装方式即角度， 0:None,1:Yaw45,2:Yaw90,3:Yaw135,4:Yaw180,5:Yaw225,6: Yaw270,7:Yaw315,8:Roll180,9:Roll180Yaw45,10:Roll180Y aw90,11:Roll180Yaw135,12:Pitch180,13:Roll180Yaw225,1 4:Roll180Yaw270,15:Roll180Yaw315,16:Roll90,17:Roll90 Yaw45,18:Roll90Yaw90,19:Roll90Yaw135,20:Roll270,21:R oll270Yaw45,22:Roll270Yaw90,23:Roll270Yaw136,24:Pitc h90,25:Pitch270,26:Pitch180Yaw90,27:Pitch180Yaw270,2 8:Roll90Pitch90,29:Roll180Pitch90,30:Roll270Pitch90, 31:Roll90Pitch180,32:Roll270Pitch180,33:Roll90Pitch2 70,34:Roll180Pitch270,35:Roll270Pitch270,36:Roll90Pi tch180Yaw90,37:Roll90Yaw270 COMPASS_USE 0, 1 罗盘开关，0-不使用，1-使用
    ESC FENCE_ACTION 0 1 0，1 0,1 FENCE_ALT_MAX 100 米 10 -- 1000 0,1 1 -- 10 30 -- 10000 0，1，2，3 FENCE_ENABLE FENCE_MARGIN FENCE_RADIUS FENCE_TYPE FLOW_ENABLE FLTMODE1 FLTMODE2 FLTMODE3 FLTMODE4 FLTMODE5 FLTMODE6 FRAME FS_BATT_ENABLE 0 2 150 米 米 3 0 0 0 0 0 0 0 1 0 FS_BATT_MAH 0 mAh FS_BATT_VOLTAGE 10.5 伏 FS_GCS_ENABLE FS_GPS_ENABLE FS_THR_ENABLE 0 1 0 电调校准开关，0-正常开启，1-开启电调校准，开启后APM 上电后油门通道与输出直通，可以同时校准所有电调，不建 议手动开启此参数 设置突破围栏后的操作，0-只报告，1-返航或着陆 设置围栏的最大飞行高度 围栏开关，0-关闭，1-开启 设置飞行器与围栏边界的安全距离 设置圆形围栏的半径 设置围栏类型，0-无；1-限高,2:圆形,3:限高+圆形 光流开关，0-不启用，1-开启 飞行模式一设置（当五通道PWM<1230时)，0:自稳,1:比 率,2:定高,3:自动,4:指导,5:悬停,6:返航,7:绕圈,8:定 点,9:着陆,10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:Sport 飞行模式二设置（当五通道PWM=1231-1360时)，0:自稳,1: 比率,2:定高,3:自动,4:指导,5:悬停,6:返航,7:绕圈,8:定 点,9:着陆, 10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:Sport 飞行模式三设置（当五通道PWM=1361-1490时)，0:自稳,1: 比率,2:定高,3:自动,4:指导,5:悬停,6:返航,7:绕圈,8:定 点,9:着陆, 10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:Sport 飞行模式四设置（当五通道PWM=1491-1620时)，0:自稳,1: 比率,2:定高,3:自动,4:指导,5:悬停,6:返航,7:绕圈,8:定 点,9:着陆, 10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:Sport 飞行模式五设置（当五通道PWM=1621-1749时)， 0: 自稳,1:比率,2:定高,3:自动,4:指导,5:悬停,6:返航,7:绕 圈,8:定点,9:着陆, 10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:Sport 飞行模式六设置（当五通道PWM>1750时)，0:自稳,1:比 率,2:定高,3:自动,4:指导,5:悬停,6:返航,7:绕圈,8:定 点,9:着陆,10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:Sport 机架类型设置，0-十字模式；1-X模式；2-V型；3-H型 0:不开启,1:开启 设置当电池电压过低时是否开启故障保护 设置电池剩余容量保护，0为不开启，非0为当电池容量 低于设定值后开启返航模式 设置电池电压保护，0为不开启，非0为当电池电压低于 设定值后开启返航模式 0:不开启,1:执行返航,2: 继续执行任务规划中的任 务 设置与地面站失去通信5秒后执行的动作 0:不开启,1:开启 设置当GPS信号丢失时是否开启失控保护 0:不开启,1:执行返航,2: 继续执行任务规划中的任 务,3:着陆 设置当油门信号低于预设值是否开启失控保护 FS_THR_VALUE 975 ms 925 1100 预设开启油门失控保护的PWM值 GND_ABS_PRESS 101708.7 地面大气压矫正
    GND_ALT_OFFSET 0 米 -128 127 矫正气压计的高度值，当气压计启动后最先读出来的气 压值将被设为0高度，设置此值可对这个高度进行偏移 GND_TEMP 15.28128 地面温度预设 GPS_HDOP_GOOD 200 100 900 解锁前GPS水平精度因子检查 GPSGLITCH_ACCEL 1000 cm/s/s 0 2000 GPS允许的最大漂移加速度值设定 GPSGLITCH_ENABLE 1 0:Disabled,1:Enabled 设置是否开启GPS故障保护 GPSGLITCH_RADIUS 200 cm 0 5000 GPS定位信息不刷新的半径，此范围内的GPS定位信息不 更新到系统内的定位控制 HLD_LAT_I HLD_LAT_IMAX HLD_LAT_P HLD_LON_I 0 0 cm/s 1 0 0.000 0.100 Loiter模式下的纬度方向I值设定 0 3000 Loiter模式下纬度方向速度限制 0.500 2.000 Loiter模式下的纬度方向P值设定 0.000 0.100 Loiter模式下的经度方向I值设定 HLD_LON_IMAX 0 cm/s 0 3000 Loiter模式下的经度方向速度限制 HLD_LON_P INAV_TC_XY INAV_TC_Z 1 2.5 5 0.500 2.000 Loiter模式下的经度方向P值设定 0 10 0 10 XY轴上GPS与水平加速度计的融合常数 Z轴上气压计与垂直加速度计的融合常数 INS_ACCOFFS_X -0.081727 m/s/s -300 300 加速度计的X轴矫正值，通过加速度校准生成 INS_ACCOFFS_Y 0.2926252 m/s/s -300 300 加速度计的Y轴矫正值，通过加速度校准生成 INS_ACCOFFS_Z 0.2755913 m/s/s -300 300 加速度计的Z轴矫正值，通过加速度校准生成 INS_ACCSCAL_X 0.9979361 INS_ACCSCAL_Y 0.9989744 INS_ACCSCAL_Z 0.9804273 INS_GYROFFS_X 0.0129489 rad/s INS_GYROFFS_Y -0.01529681 rad/s INS_GYROFFS_Z 0.004316745 rad/s INS_MPU6K_FILTER 0 Hz 0.8 1.2 0.8 1.2 0.8 1.2 加速度计的X轴换算系数，通过加速度校准生成 加速度计的Y轴换算系数，通过加速度校准生成 加速度计的Z轴换算系数，通过加速度校准生成 陀螺仪的X轴矫正值 陀螺仪的Y轴矫正值 陀螺仪的Z轴矫正值 0:Default,5:5Hz,10:10Hz ,20:20Hz,42:42Hz,98:98H z 设置MPU6000的低通滤波器 INS_PRODUCT_ID 88 Which type of IMU is installed (read-only) LAND_SPEED 50 cm/s 20 200 设置着陆速度 LED_MODE LOG_BITMASK LOITER_LAT_D 9 830 0 0:Disabled,1:Enable,3:G PS On,4:Aux,9:Buzzer,17:Os cillate,33:Nav Blink,65:GPS Nav Blink 0:Disabled,830:Default, 958:Default+IMU,1854:De fault+Motors,17214:Defa ult+INav 配置LED的工作模式 2字节日志种类 0.0 0.6 Loiter模式下的纬度方向速度D值设定，用来补偿理论 速度与实际速度变化的差异
    LOITER_LAT_I 0.5 0.02 1.00 Loiter模式下的纬度方向速度I值设定，修正理论速度 与实际速度的误差 LOITER_LAT_IMAX 400 Centi-Degrees 0 4500 限制Loiter模式下纬度方向定点调整的最大倾斜角度 LOITER_LAT_P LOITER_LON_D 1 0 0.1 6.0 0.0 0.6 LOITER_LON_I 0.5 0.02 1.00 Loiter模式下的纬度方向速度P值设定，计算理论速度 与实际速度差异的调整比例 Loiter模式下的经度方向速度D值设定，用来补偿理论 速度与实际速度变化的差异 Loiter模式下的经度方向速度I值设定，修正理论速度 与实际速度的误差 LOITER_LON_IMAX 400 Centi-Degrees 0 4500 限制Loiter模式下经度方向定点调整的最大倾斜角度 LOITER_LON_P MAG_ENABLE 1 1 0.1 6.0 Loiter模式下的经度方向速度P值设定，计算理论速度 与实际速度差异的调整比例 0:不使用,1:使用 指南针开关， MNT_ANGMAX_PAN 4500 度分 -18000 17999 目标飞行时的最大偏航角设定 MNT_ANGMAX_ROL 4500 度分 -18000 17999 目标飞行时的最大横滚角设定 MNT_ANGMAX_TIL 4500 度分 -18000 17999 目标飞行时的最大俯仰角设定 MNT_ANGMIN_PAN -4500 度分 -18000 17999 目标飞行时的最小偏航角设定 MNT_ANGMIN_ROL -4500 度分 -18000 17999 目标飞行时的最小横滚角设定 MNT_ANGMIN_TIL -4500 度分 -18000 17999 目标飞行时的最小俯仰角设定 MNT_CONTROL_X MNT_CONTROL_Y MNT_CONTROL_Z MNT_JSTICK_SPD MNT_MODE 0 度分 0 度分 0 度分 0 0 MNT_NEUTRAL_X 0 Centi-Degrees -18000 17999 -18000 17999 -18000 17999 0 100 使用MavLink协议或遥控进行目标飞行时的横滚载入角 预设 使用MavLink协议或遥控进行目标飞行时的俯仰载入角 预设 使用MavLink协议或遥控进行目标飞行时的偏航载入角 预设 0 for position control, small for low speeds, 100 for max speed. A good general value is 10 which gives a movement speed of 3 degrees per 0:retract,1:neutral,2:M avLink_targeting,3:RC_t Camera or antenna mount operation mode argeting 4:GPS point -18000 17999 Mount roll angle when in neutral position MNT_NEUTRAL_Y 0 Centi-Degrees -18000 17999 Mount tilt/pitch angle when in neutral position MNT_NEUTRAL_Z 0 Centi-Degrees -18000 17999 Mount pan/yaw angle when in neutral position MNT_RC_IN_PAN MNT_RC_IN_ROLL MNT_RC_IN_TILT 0 0 0 0:Disabled,5:RC5,6:RC6, 7:RC7,8:RC8 0:Disabled,5:RC5,6:RC6, 7:RC7,8:RC8 0:Disabled,5:RC5,6:RC6, 7:RC7,8:RC8 0 for none, any other for the RC channel to be used to control pan (yaw) movements 0 for none, any other for the RC channel to be used to control roll movements 0 for none, any other for the RC channel to be used to control tilt (pitch) movements MNT_RETRACT_X 0 Centi-Degrees -18000 17999 Mount roll angle when in retracted position MNT_RETRACT_Y 0 Centi-Degrees -18000 17999 Mount tilt/pitch angle when in retracted position MNT_RETRACT_Z 0 Centi-Degrees -18000 17999 Mount yaw/pan angle when in retracted position MNT_STAB_PAN MNT_STAB_ROLL 0 0 0:Disabled,1:Enabled enable pan/yaw stabilisation relative to Earth 0:Disabled,1:Enabled enable roll stabilisation relative to Earth
    MNT_STAB_TILT MOT_SPIN_ARMED MOT_TCRV_ENABLE MOT_TCRV_MAXPCT MOT_TCRV_MIDPCT OF_PIT_D OF_PIT_I 0 0 1 93 52 0.12 0.5 0:Disabled,1:Enabled 0:不启用怠速,70:最低怠 速,100:慢速,130:中 速,150:最快 enable tilt/pitch stabilisation relative to Earth 怠速功能，设置解锁后的电机是否怠速运转 0:不开启,1:开启 设置是否开启电机线性控制 20 80 20 80 设置开启线性控制后，电机最大推力时的PWM位置， 设置开启线性控制后，电机一半推力时的PWM位置， 0.100 0.140 使用光流传感器起后，俯仰PID控制的D值 0.250 0.750 使用光流传感器起后，俯仰PID控制的I值 OF_PIT_IMAX 100 Centi-Degrees 0 4500 使用光流传感器起后，俯仰轴的最大倾斜角 OF_PIT_P OF_RLL_D OF_RLL_I 2.5 0.12 0.5 2.000 3.000 使用光流传感器起后，俯仰PID控制的P值 0.100 0.140 使用光流传感器起后，横滚PID控制的D值 0.250 0.750 使用光流传感器起后，横滚PID控制的I值 OF_RLL_IMAX 100 Centi-Degrees 0 4500 使用光流传感器起后，横滚轴的最大倾斜角 OF_RLL_P 2.5 2.000 3.000 使用光流传感器起后，横滚PID控制的P值 PILOT_VELZ_MAX 250 厘米/秒 10 500 垂直速度限制 RATE_PIT_D RATE_PIT_I 0.004 0.1 0.001 0.008 俯仰轴PID调节的D值设定 0.01 0.5 俯仰轴PID调节的I值设定 RATE_PIT_IMAX 500 ms 0 500 俯仰轴调节时电机PWM变化的最大范围 RATE_PIT_P RATE_RLL_D RATE_RLL_I 0.15 0.004 0.1 0.08 0.20 俯仰轴PID调节的P值设定 0.001 0.008 横滚轴PID调节的D值设定 0.01 0.5 横滚轴PID调节的I值设定 RATE_RLL_IMAX 500 ms 0 500 横滚轴调节时电机PWM变化的最大范围 RATE_RLL_P RATE_YAW_D RATE_YAW_I RATE_YAW_IMAX RATE_YAW_P RC_SPEED RC1_DZ RC1_MAX RC1_MIN RC1_REV 0.15 0 0.02 800 ms 0.2 490 Hz 30 2024 ms 1017 ms 1 0.08 0.20 横滚轴PID调节的P值设定 0.000 0.001 偏航轴PID调节的D值设定 0.010 0.020 偏航轴PID调节的I值设定 0 500 偏航轴调节时电机PWM变化的最大范围 0.150 0.250 偏航轴PID调节的P值设定 50 490 设置电调的刷新率 800 2200 800 2200 遥控通道1的信号死区 遥控通道1的最大PWM值 遥控通道1的最小PWM值 -1:Reversed,1:Normal 设置遥控通道1是否反向 RC1_TRIM 1519 ms 800 2200 设置遥控通道1的中点PWM RC10_DZ 0 遥控通道10的信号死区
    RC10_FUNCTION 0 RC10_MAX RC10_MIN RC10_REV ms ms 1900 1100 1 0:Disabled,1:RCPassThru ,2:Flap,3:Flap_auto,4:A 通道10设置 ileron 5:flaperon 6:mou 800 2200 遥控通道10的最大PWM值 800 2200 遥控通道10的最小PWM值 -1:Reversed,1:Normal 设置遥控通道10是否反向 RC10_TRIM 1500 ms 800 2200 设置遥控通道10的中点PWM RC11_DZ RC11_FUNCTION RC11_MAX RC11_MIN RC11_REV 0 0 1900 1100 1 ms ms 遥控通道11的信号死区 0:Disabled,1:RCPassThru ,2:Flap,3:Flap_auto,4:A 通道11功能设置 ileron 5:flaperon 6:mou 800 2200 遥控通道11的最大PWM值 800 2200 遥控通道11的最小PWM值 -1:Reversed,1:Normal 设置遥控通道11是否反向 RC11_TRIM 1500 ms 800 2200 设置遥控通道11的中点PWM RC2_DZ RC2_MAX RC2_MIN RC2_REV 30 2021 1016 1 ms ms 800 2200 800 2200 遥控通道2的信号死区 遥控通道2的最大PWM值 遥控通道2的最小PWM值 -1:Reversed,1:Normal 设置遥控通道2是否反向 RC2_TRIM 1519 ms 800 2200 设置遥控通道2的中点PWM RC3_DZ RC3_MAX RC3_MIN RC3_REV 30 2022 1006 1 ms ms 800 2200 800 2200 遥控通道3的信号死区 遥控通道3的最大PWM值 遥控通道3的最小PWM值 -1:Reversed,1:Normal 设置遥控通道3是否反向 RC3_TRIM 1017 ms 800 2200 设置遥控通道3的中点PWM RC4_DZ RC4_MAX RC4_MIN RC4_REV 40 2021 1017 1 ms ms 800 2200 800 2200 遥控通道4的信号死区 遥控通道4的最大PWM值 遥控通道4的最小PWM值 -1:Reversed,1:Normal 设置遥控通道4是否反向 RC4_TRIM 1519 ms 800 2200 设置遥控通道4的中点PWM RC5_DZ RC5_FUNCTION RC5_MAX RC5_MIN RC5_REV 0 0 2027 1016 1 ms ms 遥控通道5的信号死区 0:Disabled,1:RCPassThru ,2:Flap,3:Flap_auto,4:A 通道5功能设置 ileron 5:flaperon 6:mou 800 2200 遥控通道5的最大PWM值 800 2200 遥控通道5的最小PWM值 -1:Reversed,1:Normal 设置遥控通道5是否反向 RC5_TRIM 1017 ms 800 2200 设置遥控通道5的中点PWM RC6_DZ 0 遥控通道6的信号死区
    RC6_FUNCTION 0 RC6_MAX RC6_MIN RC6_REV ms ms 2022 1014 1 0:Disabled,1:RCPassThru ,2:Flap,3:Flap_auto,4:A 通道6功能设置 ileron 5:flaperon 6:mou 800 2200 遥控通道6的最大PWM值 800 2200 遥控通道6的最小PWM值 -1:Reversed,1:Normal 设置遥控通道6是否反向 RC6_TRIM 1017 ms 800 2200 设置遥控通道6的中点PWM RC7_DZ RC7_FUNCTION RC7_MAX RC7_MIN RC7_REV 0 0 2023 1014 1 ms ms 遥控通道7的信号死区 0:Disabled,1:RCPassThru ,2:Flap,3:Flap_auto,4:A 通道7功能设置 ileron 5:flaperon 6:mou 800 2200 遥控通道7的最大PWM值 800 2200 遥控通道7的最小PWM值 -1:Reversed,1:Normal 设置遥控通道7是否反向 RC7_TRIM 1016 ms 800 2200 设置遥控通道7的中点PWM RC8_DZ RC8_FUNCTION RC8_MAX RC8_MIN RC8_REV 0 0 2028 1012 1 ms ms 遥控通道8的信号死区 0:Disabled,1:RCPassThru ,2:Flap,3:Flap_auto,4:A 通道8功能设置 ileron 5:flaperon 6:mou 800 2200 遥控通道8的最大PWM值 800 2200 遥控通道8的最小PWM值 -1:Reversed,1:Normal 设置遥控通道8是否反向 RC8_TRIM 1017 ms 800 2200 设置遥控通道8的中点PWM RCMAP_PITCH RCMAP_ROLL RCMAP_THROTTLE RCMAP_YAW 2 1 3 4 RELAY_PIN 13 RSSI_PIN -1 1 8 1 8 1 8 1 8 13:APM2 A9 pin,47:APM1 relay,111:PX4 FMU Relay1,112:PX4 FMU Relay2,113:PX4IO Relay1,114:PX4IO Relay2,115:PX4IO ACC1,116:PX4IO ACC2 -1:Disabled, 0:A0, 1:A1, 2:A2, 13:A13 RTL_ALT 1500 RTL_ALT_FINAL 0 厘米 里面 RTL_LOIT_TIME 5000 ms 0 8000 -1 1000 0 60000 SCHED_DEBUG SERIAL3_BAUD 0 57 指定俯仰轴的控制通道 指定横滚轴的控制通道 指定油门的控制通道 指定偏航轴的控制通道 指定继电器输出端口 设置用来显示信号强度的模拟输入端口，输入范围0-5V 设置进入返航模式时的爬升高度，设为0以当前高度返 航 设置返航到家后的定位高度 设置返航到家后的悬停时间 Set to non-zero to enable scheduler debug messages. When set to show "Slips" the scheduler will display a message whenever a scheduled task is delayed due to too much CPU load. When set to ShowOverruns the scheduled will display a message whenever a task takes longer than the limit promised in the task table. 0:Disabled,2:ShowSlips, 3:ShowOverruns 1:1200,2:2400,4:4800,9: 9600,19:19200,38:38400, 57:57600,111:111100,115 串口3波特率设置
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