预处理
将图像在各个方向上扩大二倍
计算积分图像
尺度空间构建
用高斯卷积乘以图像,获得LoG空间。通过相邻层相减
得到DoG尺度空间,对原图像进行向下采样得到下一层。
通过改变Box滤波器的尺度来得到不同的尺度空间,无
需改变图像的大小。
极值点确定
通过比较DoG尺度空间3维(3*3*3)像素灰度值来确定极值
用Hessian矩阵行列式的特征值符号来确定极值
是否需要剔除边缘响应
需要,根据Hessian的求出主曲率,采用阈值抑制掉边
缘响应。
不需要
极值点方向统计
根据像素的梯度来确定。将360°方向分成36份,进行
直方图统计。
根据像素在x,y方向上的Haar小波响应值来确定。将360°
分成72份,用直方图统计每相邻60°之内的响应值之和。
特征向量维数
4*4个子区域,8个方向共128维
4*4个子区域,4个方向的响应值共64维
相似度度量方法
基于KD的存储结构,采用BBF算法进行匹配
快速索引匹配和欧氏距离差方匹配