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基于三菱FX系列PLC控制机械手设计.doc

发布时间：2022-06-13 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：0.35M 资料格式：doc 举报 版权申诉
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    PLC控制机械手设计
    基于三菱 FX 系列 PLC 控制机械手设计 课程设计说明书 1
    一、控制要求 PLC 控制机械手设计 控制要求：将物体从位置 A 搬至位置 B （1）动作顺序：机械手从原点位置起下移到 A 处下限位 上限位 右移至右限位 机械手下降至 B 处下限位 从 A 处夹紧物体后上升至 上升至上限位 左移至左限位（原点）为一个循环。 （2）上限﹑A 下限﹑B 下限﹑左限﹑右限分别由限位开关控制；机械手设立启动和停止开。 （3）机械手夹紧或松开的工作状态以及到达每一个工位时，均应有状态显示。 （4）机械手的夹紧和放松动作均应有 1s 延时，然后上升；机械手每到达一个位置均有 0.5s 的停顿延时，然后进行下一个动作。 （5）若机械手停止时不在原点位置，可通过手动开关分别控制机械手的上升和左移，使之 回到原点。 (6)要求循环 120 次后自动停止工作并警铃报警。 I/O 编址并画出工作框图 PLC 程序设计﹑I/O 端子接线图 二、程序设计 操作时，机械手的操作分为手动操作方式和自动循环操作方式。 1. 工件传送机械手 PLC 控制输入点分配表见表 1 表 1 工件传送机械手 PLC 控制输入点分配表 名称 上限位行程开关 下限位行程开关 左限位行程开关 右限位行程开关 上升手动按钮 代号 ST1 ST2 ST3 ST4 SB1 2 输入点编号 X0 X1 X2 X3 X4
    左移手动按钮 手动操作方式选择开关 自动循环方式选择开关 机械手启动按钮 机械手停止按钮 SB2 SA1-1 SA2-2 SB5 SB6 2. 工件传送机械手 PLC 控制输出点分配表见表 2 表 2 工件传送机械手 PLC 控制输出点分配表 名称 左移电磁阀 右移电磁阀 上升电磁阀 下降电磁阀 代号 YV1 YV2 YV3 YV4 YV5 HL1 HL2 HL3 HL4 HL5 HL6 3．工件传送机械手 PLC 控制面板如图 1 所示。 4．工件传送机械手 PLC 控制接线图如图 2 所示。 右限指示灯 原点指示灯 夹紧电磁阀 上限指示灯 下限指示灯 左限指示灯 报警灯 X6 X5 X10 X11 X12 输出点编号 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y10 Y11 Y12 图 1 机械手 PLC 控制面板 图 2 机械手 PLC 控制接线图 3
    5. 手动单步操作程序如图 3 所示。图中上升和左移都有联锁和限位保护。 图 3 手动单步操作程序 6. 自动操作程序如图 4 所示。 图 4 自动操作程序 4
    5
    当机械手处于原位时，按启动 X11 接通，状态转移到 S21，驱动下降 Y1，当到达下限 位使行程开关 X1 接通，状态转移到 S22，而 S21 自动复位。S22 驱动下限指示灯打开，延 时 0.5 秒后到达状态 S23。于是下限指示灯熄灭，S23 驱动 Y4 置位，延时 1 秒，以使电磁 力达到最大夹紧力。当 T1 接通，状态转移到 S24，驱动 Y0 上升，当上升到达最高位，X0 接通，状态转移到 S25。S25 驱动上限指示灯打开，延时 0.5 秒后到达状态 S26。 到达状态 S26 后，上限指示灯熄灭，机械手移到最右位，X3 接通，状态转移到 S27。 此时，右限指示灯打开，延时 0.5 秒后到达状态 S27。右限指示灯熄灭，机械手下降。下降 到最低位，X1 接通，到达状态 S29。下限指示灯打开，延时 0.5 秒后到达状态 S30，下限指 示灯熄灭。电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时 1 秒。延时时间到，T5 接通，状态 转移到 S31 上升。上升到最高位，X0 接通，状态转移到 S32。上限指示灯打开，延时 0.5 秒后到达状态 S33。上限指示灯熄灭，左移。左移到最左位，使 X2 接通，到达状态 S34。 此时，左限指示灯打开，延时 0.5 秒后到达状态 S35。到达 S35 后，左限指示灯熄灭，计数 器计数一次，返回初始状态，再开始第二次循环动作。 当计数器计满 120 次后，系统报警停止，计数器重新置零。 6
    在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次，但它驱动的线圈，却可以使用多次， 但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读 性较强。 7．系统梯形图如图 7。 图 7 系统梯形图 7
    8.控制指令语句如图 8。 图 8 控制指令语句 8
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