OTC焊接机器人使用手册.pdf

发布时间：2022-06-01 发布人：admin 分类：说明书资料大小：6.49M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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基本操作篇

安全

第1章前言

1.1 基本操作篇的结构

1.2 操作说明书的阅读方法

1.3 常用术语

1.4 机器人的基本观念

1.4.1 何谓机器人系统

1.4.2 自示教到自动运转的概要

1.4.3 手动操作

1.4.4 示教（示教作业）

1.4.5 应用命令（功能）

1.4.6 自动运转

第2章各种操作开关、按键的功能

2.1 控制装置

2.1.1 AX20控制装置的情形

2.1.2 AX21控制装置的情形

2.2 操作面板(仅安装于AX20控制装置上)

2.3 操作箱(仅安装于AX21控制装置上)

2.4 悬式示教作业操纵按钮台

2.4.1 悬式示教作业操纵按钮台的外观(AX20控制装置时)

2.4.2 悬式示教作业操纵按钮台的外观(AX21控制装置时)

2.4.3 按钮、开关的功能

2.4.4 各种操作键的功能

2.4.5 显示画面的结构

2.4.6 关于f 键的操作

2.5 输入字符时

第3章电源投入、切断与手动操作

3.1 使控制电源ON

3.2 选择模式

3.2.1 AX20控制装置的情形

3.2.2 AX21控制装置的情形

3.3 使运转准备ON

3.4 以手动使机器人动作

3.4.1 关于机器人的动作方向

3.4.2 以手动使机器人动作

3.4.3 切换机构

3.5 使运转准备OFF

3.6 使控制电源OFF

第4章示教

4.1 示教的步骤

4.2 示教前的准备

4.2.1 输入作业程序号码

4.2.2 将作业程序作一览表显示

4.3 进行示教

4.3.1 关于示教中的画面显示

4.3.2 示教的基本操作 – 面向的用户 –

4.3.3 示教的基本操作 – 面向的用户 –

4.3.4 所谓内插种类

4.3.5 精度（精确度）

4.3.6 通过、定位

4.3.7 加速度

4.3.8 平稳

4.3.9 可记录的步骤数

4.4 实际试行示教 – 面向的用户 –

4.5 实际试行示教 – 面向的用户 –

4.5.1 示教的方法

4.5.2 以通常示教尝试示教

4.5.3 以简易示教（f键）尝试示教

4.5.4 以简易示教（数字键）尝试示教

4.6 记录应用命令

4.6.1 以功能号码直接选择

4.6.2 自每种类所分类的组加以选择

4.6.3 设定应用命令的参数（条件）而加以记录

4.7 确认示教内容

4.8 修正程序

4.8.1 修正机器人的位置

4.8.2 修正移动命令的数据－仅面向的用户－

4.8.3 写入移动命令

4.8.4 追加移动命令

4.8.5 删除移动命令、应用命令

4.9 以屏幕编辑功能进行修正

4.9.1 以屏幕编辑功能修正

4.9.2 统一变更移动命令的速度

第5章自动运转（再生）

5.1 开始自动运转之前

5.1.1 自动运转的起动方式

5.1.2 关于自动运转时所使用的按钮的标示

5.1.3 再生方法（5个运转模式）

5.1.4 再生时的开始步骤指定

5.1.5 指定开始步骤时的动作速度

5.2 进行自动运转（再生） —内部起动方式—

5.3 进行自动运转（再生） —外部起动方式—

5.4 进行自动运转（再生） —多工位起动方式—

5.5 各运转模式的操作

第6章文件的操作

6.1 对作业程序进行拷贝、删除、改名

6.1.1 拷贝作业程序

6.1.2 删除作业程序

6.1.3 作业程序改名（变更号码）

6.2 关于文件操作菜单

6.2.1 与文件操作菜单的选择共通的操作

6.2.2 可利用的存储介质的种类

6.2.3 可操作的文件

6.2.4 内部存储器的文件夹结构

6.3 装入CF卡

6.3.1 可使用的CF卡

6.3.2 装入CF卡

6.3.3 CF卡处理上的注意事项

6.4 拷贝文件

6.5 显示文件一览

6.6 删除文件

6.7 设定文件保护

6.8 核对文件（Verify）

6.9 将存储介质格式化

6.10 将文件备份

6.11 自备份将全部文件加以复原

6.12 进行自动备份

6.13 系统存储器保护功能（仅限AX20 控制装置配备）

第7章便利的功能

7.1 利用捷径

7.2 监视机器人的各种信息

7.2.1 起动多台监视器

7.2.2 切换／关闭监视器

7.2.3 操作通用输入/输出监视器

7.3 以手动使输出信号ON/OFF

7.4 通过帮助功能查询不清楚的功能

7.4.1 调用帮助的首页

7.4.2 直接调用欲查询的功能

7.4.3 使用关键词检索

7.5 以文件夹管理作业程序

7.5.1 设定显示文件夹一览表

7.5.2 变更文件夹的制作、删除及文件夹名

7.5.3 指定作业程序存储文件夹

7.5.4 在文件夹之间拷贝／移动作业程序

第8章异常发生时的处置方法

8.1 要使机器人紧急停止时

8.2 异常发生时

8.3 关于异常的内容

8.3.1 异常分类

8.3.2 重要度代号与异常代号

第9章点焊的基本操作

9.1 点焊常用术语

9.2 f键配置

9.3 点焊命令

9.4 示教

9.4.1 点焊命令的记录

9.4.2 手动加压、手动焊接

9.4.3 使用多台电焊机时

9.5 点焊条件的设定

9.6 点焊顺序的设定

9.7 点焊投入／断开

第10章弧焊的基本操作

10.1 弧焊常用术语

10.2 f键配置

10.3 弧焊的基本操作

10.3.1 使电焊丝点动／退回

10.3.2 切换焊接投入／断开

10.3.3 检查保护气体

10.3.4 切换电焊机

10.3.5 切换横摆运条投入／断开

10.4 弧焊的示教

10.5 横摆运条的示教

10.6 条件文件的编制

10.6.1 编制条件文件

10.6.2 进行条件文件的拷贝、删除、改名

No. 1L20400C-C-2 系列操作说明书基本操作篇 ■ 在使用机器人之前，请详读本操作说明书，并请遵从所有关于安全事项与正文的指示。 ■ 关于本机器人的安装、操作、维修，请仅由接受过本公司机器人讲习的人员进行。 ■ 务必将本操作说明书交付给实际操作的人员。 ■ 有关本操作说明书的不明之处以及有关本机器人的售后服务，请向记载在封底中的 DAIHEN Corporation 的服务中心查询。

使用前请务必阅读操作说明书承蒙采用 DAIHEN 弧焊机器人“Almega”系列，谨致谢忱。 “Almega”系列乃驱使最新电子机械技术所开发高性能多功能的机器人。此外，作为电焊机厂商，本公司在软硬件双方活用焊接的知识，确信能够充分满足贵公司的要求。为了安全并充分使用优越的性能与丰富的功能，首先必须将包括本操作说明书在内的下列操作说明书，以及其它附属文件，全部加以详读，以熟习所有机器的知识、安全信息与注意事项。操纵器“V/B/H 系列”、机器人控制装置“AX21”相关的操作说明书，备有以下各项。 ■ 标准操作说明书操作说明书的种类操作说明书 No. 主要內容导入篇基本操作篇参考篇 INSTALLATION AND CONTROLLER MAINTENANCE/ STANDARD CONFIGURATIONS CONTROLLER MAINTENANCE (AX21-*C) MANIPULATOR （NB4 / NB4L / NV6 / NV6L / NV20 / NH5） MANIPULATOR (NV50) MANIPULATOR (NV133/NV166/NV210) EXTERNAL INPUT/OUTPUT ■ 应用别操作说明书操作说明书的种类 APPLICATION MANUAL (ARC WELDING) APPLICATION MANUAL (HANDLING) APPLICATION MANUAL (SPOT WELDING) APPLICATION MANUAL (SEALING) APPLICATION MANUAL (THERMAL SPRAYING) 1L20400A 安全对策、搬送、安装、连接、组装等 1L20400C 1L20400D 1L20400B 1L20407B 手动操作、示教、自动运转、文件操作、数据备份、弧焊／点焊的基本操作等基本操作、术语表、常数、维修服务等的各菜单别的说明、应用命令的详细、快捷方式功能一览、主要部件更换步骤、简易故障排除等 ※ 参考篇内装于机器人内作为帮助，并无输出于纸上的操作说明书。控制器的规格、各部件的说明及维修、部件清单等控制器的规格、各部件的说明及维修、部件清单等 1L10460A 各操纵器的规格及维修、部件清单等 1L10752A 各操纵器的规格及维修、部件清单等 1L10753A 各操纵器的规格及维修、部件清单等 1L20400H 与外部机器的 I/F 架构、输入／输出信号一览、起动、停止方法、软件 PLC 等操作说明书 No. 主要內容 1L20400F 基本设定、应用功能、技巧等 1L20400G 基本设定、应用功能、技巧等 1L20400E 基本设定、应用功能、技巧等 1L20400K 基本设定、应用功能、技巧等 1L21270S 基本设定、应用功能、技巧等上述以外，所承购的各选购功能也备有相关的操作说明书。 [注意] 1 本操作说明书所记载内容如有变更，恕不另行通知。 2 操作说明书的悬式示教作业操纵按钮台画面的显示，系举例而写者，与实际的显示如有不同，请予谅解。 3 操作说明书所记载内容已加以充分注意以预防错误，但万一有误而发生直接或间接的损害，本公司概不负责。 4 操作说明书为机器人产品的一部分。机器人迁移、转让、变卖时，请务必附加操作说明书。 - 1 -

5 操作说明书内容的全部或部分，非经本公司的同意，禁止转载。 6 关于禁止改造・严禁对本公司产品进行任何改造。・由于改造引起的火灾，故障，误动作可能导致受伤和机器损坏。・客户本身对产品的改造属本公司保修范围之外，顾对此不赋予任何责任。 - 2 -

为了确保安全安装、运转、起动时等之前，请务必将“导入篇第 1 章安全”以及其它附属文件，全部加以详读，以熟习所有机器的知识、安全信息与注意事项。此外，维修、检查、故障时，在进行作业前请务必将“控制器维修篇”、“操纵器篇”以及其它附属文件，全部加以详读，以熟习所有机器的知识、安全信息与注意事项。如果处理机器有误，可能发生各种等级的人身事故或损害。因此本操作说明书为提醒对错误处理的注意，将安全注意事项区分为如下的“危险”、“警告”、“注意”的 3 种等级而加以记载。危险警告注意操作有误时，推测操作人员会发生死亡或负重伤的危险状态，而且危险发生时的警告紧急性（迫切的程度）相当高的情形（包含高度的危险）。操作有误时，推测操作人员会发生死亡或负重伤的危险状态的情形。操作有误时，推测操作人员会发生负轻伤或仅财物损害的危险的情形。此外，对于特别重要的注意事项，使用如下的记号。为特别重要的注意事项。再者，虽然记载为注意的事项，但根据情况也有可能造成重大事故。任何一项都记载重要内容，务须遵守。此外，上述文中的“重伤”、“轻伤”、“损害”，其意义如下。重伤 : 由于失明、受伤、烫伤（高温、低温）、触电、骨折、中毒等而留有后遗症者，以及为治疗而需要住院或长期赴院的程度的伤害。轻伤财物损害 : 无需为治疗而住院或长期赴院的程度的受伤、烫伤（高温、低温）、触电的伤害。 : 关于财产的破损以及机器的损坏的直接、间接的损害。 - 3 -

- 4 -

目次目次第 1 章前言 1.1 基本操作篇的结构..................................................................................................................................1-1 1.2 操作说明书的阅读方法..........................................................................................................................1-2 1.3 常用术语..................................................................................................................................................1-4 1.4 机器人的基本观念..................................................................................................................................1-6 1.4.1 何谓机器人系统 .............................................................................................................................1-6 1.4.2 自示教到自动运转的概要 .............................................................................................................1-7 1.4.3 手动操作 .........................................................................................................................................1-8 1.4.4 示教（示教作业） .........................................................................................................................1-9 1.4.5 应用命令（功能） .......................................................................................................................1-10 1.4.6 自动运转 .......................................................................................................................................1-11 第 2 章各种操作开关、按键的功能 2.1 控制装置..................................................................................................................................................2-1 2.1.1 AX20 控制装置的情形....................................................................................................................2-1 2.1.2 AX21 控制装置的情形....................................................................................................................2-2 2.2 操作面板(仅安装于 AX20 控制装置上)................................................................................................2-3 2.3 操作箱(仅安装于 AX21 控制装置上)....................................................................................................2-4 2.4 悬式示教作业操纵按钮台......................................................................................................................2-5 2.4.1 悬式示教作业操纵按钮台的外观(AX20 控制装置时) ................................................................2-5 2.4.2 悬式示教作业操纵按钮台的外观(AX21 控制装置时) ................................................................2-6 2.4.3 按钮、开关的功能 .........................................................................................................................2-7 2.4.4 各种操作键的功能 .........................................................................................................................2-8 2.4.5 显示画面的结构 ...........................................................................................................................2-14 2.4.6 关于 f 键的操作...........................................................................................................................2-18 2.5 输入字符时............................................................................................................................................2-19 第 3 章电源投入、切断与手动操作 3.1 使控制电源 ON .......................................................................................................................................3-1 3.2 选择模式..................................................................................................................................................3-2 3.2.1 AX20 控制装置的情形....................................................................................................................3-2 3.2.2 AX21 控制装置的情形....................................................................................................................3-3 3.3 使运转准备 ON .......................................................................................................................................3-4 3.4 以手动使机器人动作..............................................................................................................................3-6 3.4.1 关于机器人的动作方向 .................................................................................................................3-6 3.4.2 以手动使机器人动作 .....................................................................................................................3-9 3.4.3 切换机构 .......................................................................................................................................3-10 3.5 使运转准备 OFF....................................................................................................................................3-11 3.6 使控制电源 OFF....................................................................................................................................3-11 1

目次第 4 章示教 4.5 实际试行示教 – 面向 4.4 实际试行示教 – 面向 4.1 示教的步骤..............................................................................................................................................4-1 4.2 示教前的准备..........................................................................................................................................4-2 4.2.1 输入作业程序号码 .........................................................................................................................4-2 4.2.2 将作业程序作一览表显示 .............................................................................................................4-3 4.3 进行示教..................................................................................................................................................4-4 4.3.1 关于示教中的画面显示 .................................................................................................................4-4 的用户 –.............................................................................4-5 4.3.2 示教的基本操作 – 面向的用户 –.............................................................................4-6 4.3.3 示教的基本操作 – 面向 4.3.4 所谓内插种类 .................................................................................................................................4-8 4.3.5 精度（精确度） .............................................................................................................................4-8 4.3.6 通过、定位 .....................................................................................................................................4-9 4.3.7 加速度 ...........................................................................................................................................4-10 4.3.8 平稳 ...............................................................................................................................................4-11 4.3.9 可记录的步骤数 ...........................................................................................................................4-12 的用户 – .......................................................................................4-13 的用户 –........................................................................................4-19 4.5.1 示教的方法 ...................................................................................................................................4-19 4.5.2 以通常示教尝试示教 ...................................................................................................................4-20 4.5.3 以简易示教（f 键）尝试示教 .....................................................................................................4-27 4.5.4 以简易示教（数字键）尝试示教 ...............................................................................................4-34 4.6 记录应用命令........................................................................................................................................4-38 4.6.1 以功能号码直接选择 ...................................................................................................................4-39 4.6.2 自每种类所分类的组加以选择 ...................................................................................................4-39 4.6.3 设定应用命令的参数（条件）而加以记录................................................................................4-41 4.7 确认示教内容........................................................................................................................................4-42 4.8 修正程序................................................................................................................................................4-46 4.8.1 修正机器人的位置 .......................................................................................................................4-46 的用户－...........................................................4-47 4.8.2 修正移动命令的数据－仅面向 4.8.3 写入移动命令 ...............................................................................................................................4-48 4.8.4 追加移动命令 ...............................................................................................................................4-52 4.8.5 删除移动命令、应用命令 ...........................................................................................................4-56 4.9 以屏幕编辑功能进行修正....................................................................................................................4-57 4.9.1 以屏幕编辑功能修正 ...................................................................................................................4-57 4.9.2 统一变更移动命令的速度 ...........................................................................................................4-60 第 5 章自动运转（再生） 5.1 开始自动运转之前..................................................................................................................................5-1 5.1.1 自动运转的起动方式 .....................................................................................................................5-1 5.1.2 关于自动运转时所使用的按钮的标示..........................................................................................5-2 5.1.3 再生方法（5 个运转模式） ..........................................................................................................5-2 5.1.4 再生时的开始步骤指定 .................................................................................................................5-3 5.1.5 指定开始步骤时的动作速度 .........................................................................................................5-3 5.2 进行自动运转（再生） —内部起动方式— ........................................................................................5-4 5.3 进行自动运转（再生） —外部起动方式— ........................................................................................5-5 2

5.4 进行自动运转（再生） —多工位起动方式— ....................................................................................5-7 5.5 各运转模式的操作................................................................................................................................5-11 目次第 6 章文件的操作 6.1 对作业程序进行拷贝、删除、改名 ......................................................................................................6-1 6.1.1 拷贝作业程序 .................................................................................................................................6-1 6.1.2 删除作业程序 .................................................................................................................................6-2 6.1.3 作业程序改名（变更号码） .........................................................................................................6-3 6.2 关于文件操作菜单..................................................................................................................................6-4 6.2.1 与文件操作菜单的选择共通的操作 .............................................................................................6-4 6.2.2 可利用的存储介质的种类 .............................................................................................................6-6 6.2.3 可操作的文件 .................................................................................................................................6-7 6.2.4 内部存储器的文件夹结构 .............................................................................................................6-8 6.3 装入 CF 卡.............................................................................................................................................6-11 6.3.1 可使用的 CF 卡 ............................................................................................................................6-11 6.3.2 装入 CF 卡 ....................................................................................................................................6-11 6.3.3 CF 卡处理上的注意事项 ..............................................................................................................6-14 6.4 拷贝文件................................................................................................................................................6-15 6.5 显示文件一览........................................................................................................................................6-18 6.6 删除文件................................................................................................................................................6-19 6.7 设定文件保护........................................................................................................................................6-22 6.8 核对文件（Verify）..............................................................................................................................6-25 6.9 将存储介质格式化................................................................................................................................6-27 6.10 将文件备份..........................................................................................................................................6-28 6.11 自备份将全部文件加以复原 ..............................................................................................................6-32 6.12 进行自动备份......................................................................................................................................6-36 6.13 系统存储器保护功能（仅限 AX20 控制装置配备）......................................................................6-38 第 7 章便利的功能 7.1 利用捷径..................................................................................................................................................7-1 7.2 监视机器人的各种信息..........................................................................................................................7-2 7.2.1 起动多台监视器 .............................................................................................................................7-2 7.2.2 切换／关闭监视器 .........................................................................................................................7-4 7.2.3 操作通用输入/输出监视器 ............................................................................................................7-5 7.3 以手动使输出信号 ON/OFF...................................................................................................................7-6 7.4 通过帮助功能查询不清楚的功能 ..........................................................................................................7-7 7.4.1 调用帮助的首页 .............................................................................................................................7-7 7.4.2 直接调用欲查询的功能 .................................................................................................................7-9 7.4.3 使用关键词检索 ...........................................................................................................................7-11 7.5 以文件夹管理作业程序........................................................................................................................7-13 7.5.1 设定显示文件夹一览表 ...............................................................................................................7-13 7.5.2 变更文件夹的制作、删除及文件夹名........................................................................................7-15 7.5.3 指定作业程序存储文件夹 ...........................................................................................................7-17 3

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