Robot series R-30iB_R-30iB Plus 控制装置.pdf

发布时间：2022-06-01 发布人：admin 分类：说明书资料大小：31.23M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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B-83195CM/09

安全使用须知

前言

Ⅰ. 维修篇

1 概要

2 结构

2.1 控制装置的外观

2.2 构成单元的功能

2.3 检修和维修

3 常见问题处理方法

3.1 不能接通电源

3.2 报警发生画面

3.3 停止信号

3.4 零点标定

3.5 基于错误代码的常见问题处理方法

3.6 基于保险丝的常见问题处理方法

3.7 基于LED的常见问题处理方法

3.7.1 基于主板的LED的常见问题处理方法

3.7.2 基于电源单元的LED的常见问题处理方法

3.7.3 基于急停板的LED的常见问题处理方法

3.7.4 基于处理I/O印刷电路板的报警LED的常见问题处理方法

3.7.5 基于6轴伺服放大器的LED的常见问题处理方法

3.7.6 基于(iPS的LED的常见问题处理方法

3.7.7 基于CR-35iA用传感器I/F单元的LED的常见问题处理方法

3.8 不能进行手动操作

3.9 I/O Link i 对应单元中的LED

3.9.1 I/O Link i 对应单元中的LED的显示内容

4 印刷电路板

4.1 主板

4.2 急停板A-控制柜：A20B-2200-0650 B-控制柜：A20B-2102-0050

4.3 后面板

4.4 处理I/O板JA(A16B-2204-0010)

4.5 处理I/O板JB(A16B-2204-0011)

4.6 处理I/O板MA(A20B-2004-0380, A20B-2004-0381)

4.7 处理I/O板MB (A20B-2101-0730, A20B-2101-0731)

4.8 处理I/O板KA（A20B-2101-0560）

4.9 处理I/O板KB（A20B-2101-0561）

5 6轴伺服放大器

5.1 6轴伺服放大器的LED

5.2 6轴伺服放大器的设定

5.3 6轴伺服放大器规格一览表

6 电源

6.1 电源的方框图

6.2 变压器的种类

6.3 确认电源单元（A16B-2203-0910）

7 CR-35iA用传感器I/F单元

8 单元的更换

8.1 印刷电路板的更换

8.1.1 后面板的更换

8.1.2 更换后面板的电源单元及印刷电路板

8.2 主板上的卡及模块的更换

8.3 急停单元的更换

8.4 急停板的更换

8.5 更换变压器的更换

8.6 再生电阻单元的更换

8.7 6轴伺服放大器的更换

8.8 I/O单元模型A的更换

8.8.1 I/O单元模型A的机座单元的更换

8.8.2 模块的更换

8.9 示教器的更换

8.10 更换控制部风扇电机

8.11 AC风扇单元的更换

8.11.1 更换热交换器及柜门风扇单元（A-控制柜）

8.11.2 更换背面风扇单元（A-控制柜）

8.11.3 更换柜门风扇单元及外气风扇单元(B-控制柜)

8.12 电池的更换方法

8.12.1 存储器后备用电池（DC3V）

Ⅱ. 连接篇

1 概要

2 方框图

3 机器间的连接

3.1 机器间的连接

3.2 FANUC I/O Link以及FANUC I/O Link i的连接

3.2.1 基于连接器JD1A的I/O Link的连接

3.2.1.1 基于连接器JD1A的I/O Link电缆的连接

3.2.1.2 基于连接器JD1A的I/O Link电缆的连接图

3.2.2 基于连接器JRL8的I/O Link以及I/O Link i的连接

3.2.2.1 基于连接器JRL8的I/O Link电缆的连接

3.2.2.2 基于连接器JRL8的I/O Link电缆的连接图

3.3 外部电缆引接图

3.3.1 机器人连接电缆

3.3.2 示教器电缆

3.3.3 连接输入电源

3.3.3.1 连接输入电源电缆

3.3.3.2 关于漏电断路器

3.3.3.3 确认输入电压

3.3.3.4 有关断路器引起的ON/OFF的时机

3.3.4 连接外部电源通/断开关

3.3.5 连接外部急停

3.3.6 连接NTED信号（CRMA96） (B-控制柜)

3.3.7 连接附加轴制动器（CRR65 A/B）

3.3.8 连接附加轴超程（CRM68）

4 外围设备、弧焊、EE接口

4.1 外围设备接口的方框图、规格

4.1.1 处理I/O板JA、JB的情形（B-控制柜）

4.1.2 处理I/O板MA的情形（A-控制柜）

4.1.3 处理I/O板MB的情形（A-控制柜）

4.1.4 处理I/O板KA/KB的情形(A-控制柜)

4.1.5 I/O单元型号A的情形

4.1.5.1 A-控制柜的情形

4.1.5.2 B-控制柜的情形

4.1.6 使用多块处理I/O板、多个I/O单元型号A的情形

4.1.6.1 B-控制柜的情形

4.2 处理I/O板的信号

4.3 外围设备接口

4.3.1 连接外围设备和控制装置（源点型DO）

4.3.2 连接处理I/O板MA和外围设备

4.4 焊机接口

4.4.1 连接处理I/O板MB焊机的连接

4.4.2 处理I/O板KA, KB与焊机的连接

4.5 EE接口

4.5.1 连接机构部和末端执行器

4.6 数字输入／输出信号规格

4.6.1 外围设备接口A

4.6.2 EE接口

4.6.3 弧焊接口的输入／输出信号规格(A-控制柜/处理I/O板MB)

4.7 外围设备和焊机连接电缆的规格

4.7.1 外围设备接口A用电缆（CRMA5；本多通信50插脚）

4.7.2 外围设备接口B用电缆（CRMA6；本多通信20插脚）

4.7.3 外围设备接口B1, B2用电缆(CRMA52；泰科电子30插脚)

4.7.4 弧焊连接用电缆(CRW11；泰科电子20插脚)

4.8 连接外围设备、末端执行器、电弧焊机连接电缆

4.8.1 外围设备连接电缆

4.8.2 外围设备连接电缆用连接器

4.8.3 末端执行器连接电缆用连接器

4.8.4 建议使用的电缆

4.9 HDI的连接

4.9.1 与HDI之间的连接

4.9.2 HDI的输入信号规定

4.10 通信设备的连接

4.10.1 RS232C接口

4.10.1.1 接口

4.10.1.2 RS232C接口信号名称

4.10.1.3 RS232C接口与I/O设备之间的连接

4.10.2 以太网接口

4.10.2.1 连接至以太网

4.10.2.2 以太网电缆的引接

4.10.2.3 10/100BASE-T连接器（CD38A, CD38B）/1000BASE-T连接器（CD38C）插脚排列

4.10.2.4 双绞线电缆规格

4.10.2.5 噪声对策

4.10.2.6 施工时的检查项目

4.11 CR-35iA用传感器连接电缆的连接

5 搬运和安装

5.1 搬运方法

5.2 安装

5.2.1 安装方法

5.2.2 安装时的组配

5.3 安装条件

5.4 安装时的调整和确认项目

5.5 安装时的超程、急停的解除方法

5.5.1 外围设备接口的处理

5.5.2 超程的解除方法

5.5.3 使机械手断裂无效（有效）的方法

5.5.4 使空气压力异常（PPABN）无效（有效）的方法

附录

A 规格一览表

B 综合连接图

C 外围设备接口规格

C.1 信号的种类

C.2 公用电压的设定

C.3 输入／输出信号的说明

C.3.1 输入信号的说明

C.3.2 输出信号的说明

C.4 数字输入／输出规格

C.4.1 概要

C.4.2 可以在R-30iB/R-30iB Plus上使用的I/O硬件

C.4.3 软件的规格

D 光纤电缆

E 制动器开闸装置

E.1 使用上的注意事项

E.2 使用前的确认事项

E.3 使用方法

E.3.1 使用于机器人的情形

E.3.2 使用于附加轴的情形

E.4 无电源插销时的电源插销的连接方法

E.5 外形

E.6 保险丝

E.7 规格

F CF卡固定金属板的使用方法

G M-900iA/200P, M-2000iA用控制装置

G.1 构成

G.2 基于报警代码的常见问题处理方法

G.2.1 基于报警代码的常见问题处理方法

G.2.2 由伺服放大器检测出的报警

G.2.3 轴的对应表

G.3 控制柜间电缆的连接方法

G.4 机器人连接电缆

G.5 连接输入电源电缆

G.6 M-900iA/200P、M-2000iA用断路器ON/OFF时的注意事项

G.7 综合连接图

H A-控制柜的堆叠设置

I 示教器拆装功能(选项)

I.1 构成

I.2 示教器拆装的步骤

I.2.1 示教器的拆除方法

I.2.2 示教器的连接方法

J 端子台使用说明

K 关于电缆引入口的防尘对策

K.1 关于A-控制柜的电缆引入口

K.2 电缆引入口的密封垫形状

K.3 适当的电缆外径

K.4 电缆外径的调整方法

L 保护膜的更换

索引

说明书改版履历

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