stm32编码器模式配置详解 编码器模式配置详解 本文主要对stm32编码器模式配置进行了详解，希望对你的学习有所帮助。 编码器分类： 按工作原理：光电式、磁电式和触点电刷式 按码盘的刻孔方式：增量式和绝对式两类 由于博主接触面还不是很广，一共就用过两个种类的编码器，都是属于光电的 差分编码器:一般由8根线连接 信号线分别为 A+ A- B+ B- Z+ Z- 以及VCC和GND 这里有一种不需要Z信号的，6线差分A+ A- B+ B- VCC 和GND 正交编码器：一般是5根线连接，信号线分别为A B Z VCC和GND 编码器线数: 就是旋转一圈你的A(B)会输出多少个脉冲 ,这里的A B就是上面的输出脉冲信号线，它们转一圈发出的脉冲数一样 的,不过存在90°相位差 通常都是360线的 线数越高代表编码器能够反应的位置精度越高 相位差为90° 通过判断哪个信号在前 哪个信号在后 来决定TIM->COUNT是++ 还是 – 360线 AB一圈各为360个，Z信号为一圈一个 编码器信号： A 脉冲输出 B 脉冲输出 Z 零点信号 当编码器旋转到零点时，Z信号会发出一个脉冲表示现在是零位置 这个零点位置是固定，厂商指定的 VCC 电源通常分为24V的和5V的 GND 地线 这里需要注意： 1.这里的正交编码器是如果是24V的工作电压还需要用光耦隔离，24V转为3V3在接到STM32的定时器两个通道上 2.脉冲输出是OC门输出，需要上拉电阻 3.Z信号接到STM32的外部中断口上，很容易受到干扰 ，通常需要接一个电容到GND 这里给出一个24V转3.3V的隔离电路，用到的是6N136光耦 硬件连接(这里使用的STM32F103ZET6的TIM4的CH1和CH2)： PB6–A PB7–B PA1–Z 代码详解： TIM4初始化代码如下: #include "stm32f10x.h" #include "encode.h" #include "misc.h" #include "nvic.h" #include "sys.h" 

#include "delay.h" void TIM4_Mode_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; //PB6 ch1 A,PB7 ch2 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//使能TIM4时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//使能GPIOA时钟 GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);//将GPIO_InitStruct中的参数按缺省值输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//PA6 PA7浮空输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); NVIC_Config(2); TIM_DeInit(TIM4); TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 359*4; //设定计数器重装值 TIMx_ARR = 359*4 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //TIM3时钟预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ;//设置时钟分割 T_dts = T_ck_int TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);//使用 编码器模式3，上升下降都计数 TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//将结构体中的内容缺省输入 TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6; //选择输入比较滤波器 TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);//将TIM_ICInitStructure中的指定参数初始化TIM3 // TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);//使能预装载 TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);//清除TIM3的更新标志位 TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);//运行更新中断 //Reset counter TIM4->CNT = 0;// TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //启动TIM4定时器 } /* void TIM3_Mode_Config(void) { ///TIM3 clock source enable 

RCC->APB1ENR|=11; //TIM3时钟使能 // Enable 1GPIOA, clock RCC->APB2ENR|=12; //使能PORTA时钟 // Configure PA.06,07 as encoder input GPIOA->CRL&=0XF0FFFFFF;//PA6 GPIOA->CRL|=0X04000000;//浮空输入 GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;//PA7 GPIOA->CRL|=0X40000000;//浮空输入 // Enable the TIM3 Update Interrupt //这两个东东要同时设置才可以使用中断 TIM3->DIER|=10; //允许更新中断 TIM3->DIER|=16; //允许触发中断 TIM3_NVIC_Config(); //Timer configuration in Encoder mode TIM3->PSC = 0x0;//预分频器 TIM3->ARR = 15-1;//设定计数器自动重装值 TIM3->CR1 &=~(38);// 选择时钟分频：不分频 TIM3->CR1 &=~(35);// 选择计数模式:边沿对齐模式 TIM3->CCMR1 |= 10; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1 TIM3->CCMR1 |= 18; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2 TIM3->CCER &= ~(11); //CC1P='0' IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1 TIM3->CCER &= ~(15); //CC2P='0' IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2 TIM3->CCMR1 |= 34; // IC1F='1000' 输入捕获1滤波器 TIM3->SMCR |= 30; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效 TIM3->CNT = 0; TIM3->CR1 |= 0x01; //CEN=1，使能定时器 }*/ void TIM4_Init(void) { TIM4_Mode_Config(); } 这里的NVIC_Config(2)是我个人写的一种多种中断配置的方法单独放在nvic.c中需要了解的可以自己看看工程 这里通常要问的是两点 1.TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 359*4 2.TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);//使 用编码器模式3，上升下降都计数 很多人不理解为要360线的编码器为什么这里的重装值乘以4 读出来的为什么又要/4，其实这两个要结合起来解释 首先看看这个函数TIM_EncoderInterfaceConfig,它有4个参数 

1.选择哪个定时器 即TIM4 2.编码器模式有三种 见下图 3.TIM_IC1的极性 4.TIM_IC2的极性 这里设置的是编码器模式3，且TI1和TI2都是双边沿触发–即上下边沿都计数 还有一个大家不是很懂的图，我来分析一下 1.有效边沿 其实就是对应上面设置的编码器的三种模式 2.相对信号的电平,这里没有理解手册意思，我把它理解为于它的高低电平意味着将PB6和PB7接口对换，PB7接A PB6接B 这 样一来就意味着原来的正转变成反转 计数上升变为下降 TIx 就相当于输入信号的 TIM4->CH1 TIM4->CH2 TIxF 滤波后信号 TIxFPx经过带极性选择的边缘检测器过后的产生的信号 3.至于TI1FP1和TI2FP2信号在上身沿计数还是下降沿计数受两点影响 极性(是否反向) 边缘检测(上升沿还是下降沿) 我们这里设置的是不反向 在双边沿计数,即在A上升下降 B的上身下降都计数 而计数为什么是x4倍 ，下图结合上面的配置详细说明了 由此完成了编码器的配置 至于读取编码器角度的时间，要根据实际需要来设置 编码器线数为 w线/圈 转速为 V 圈/min 读取间隔时间 t(线间隔时间) t 还有Z信号归零，在遇到Z信号的时候，将定时器的CNT=0，这样就能保证位置与CNT实际对应上了 中断代码如下 //外部中断1，编码器Z相归零 优先级--① 0 0 void EXTI1_IRQHandler(void) { TIM4->CNT = 0;//每次遇到相对零(Z信号)就将计数归0 TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); } //编码器接口模式 优先级--2 1 1 void TIM4_IRQHandler(void) { if(TIM4->SR&0x0001)//溢出中断 { 

; } TIM4->SR&=~(10);//清除中断标志位 }