VCU设计说明书1.pdf

发布时间：2022-06-03 发布人：admin 分类：说明书资料大小：3.33M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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目录一、功能 ................................................................................................................................... 6 1.1 驱动控制功能 ................................................................................................................. 8 1.2 辅助控制功能 ................................................................................................................. 8 1.3 信号采集及处理功能 ................................................................................................... 11 1.4 报警功能 ...................................................................................................................... 12 1.5 底盘电子交互控制功能 ............................................................................................... 13 1.6 CAN 通讯、烧写及诊断功能 ....................................................................................... 15 1.7 信号失效处理功能 ....................................................................................................... 15 1.8 功能参数配置功能 ....................................................................................................... 16 二、策略及流程图 ................................................................................................................. 16 2.1 动力计算及驱动功能策略及流程图 ......................................................................... 16 2.1.1 整车控制器控制模式策略及流程图 ........................................................................ 16 2.1.2 动力系统开启控制策略及流程图 ............................................................................ 17 2.1.3 扭矩分配策略及流程图 ............................................................................................ 18 2.2 辅助控制功能策略及流程图 ....................................................................................... 20 2.2.1 升降档控制策略及流程图 ........................................................................................ 20 2.2.2 制动互锁功能策略及流程图 .................................................................................... 21 2.2.3 坡起稳坡助手功能策略及流程图 ............................................................................ 21 2.2.4 起步阻止策略及流程图 ............................................................................................ 22 2.2.5 能量回馈策略及流程图 ............................................................................................ 23 2.2.6 ABS 工作停止回馈策略及流程图 .......................................................................... 24 2.2.7 溜坡限速策略及流程图 ............................................................................................ 25 2.2.8 充电互锁策略及流程图 ............................................................................................ 26 2.2.9kick down（地板油）策略及流程图 ......................................................................... 27 2.2.10 电机油温限制扭矩（油冷电机）策略及流程图 .................................................. 28 2.2.11 酒精锁策略及流程图 .............................................................................................. 28 2.2.12 定速巡航控制策略及流程图 .................................................................................. 29 2.2.14 退电卸载策略及流程图 .......................................................................................... 33 2.2.15 制动回馈屏蔽策略及流程图 .................................................................................. 34 3

2.2.16 多档回馈策略及流程图 .......................................................................................... 35 2.2.17 点亮 OK 灯策略及流程图 ....................................................................................... 36 2.2.18 限制驱动最高车速功能策略及流程图 .................................................................. 36 2.2.19 限制倒车最高车速功能策略及流程图 .................................................................. 37 2.2.20 充电功率分配策略及流程图 .................................................................................. 37 2.2.20 电池过压\欠压保护策略及流程图 ........................................................................ 38 2.3.1 档位采集及控制策略 ................................................................................................ 39 2.3.2 档位容错策略及流程图 ............................................................................................ 42 2.3.3 中制动气压采集策略及流程图 ................................................................................ 43 2.3.4 前制动气压采集策略及流程图 ................................................................................ 43 2.3.5 后制动气压采集策略及流程图 ................................................................................ 43 2.3.6 油门传感器采集策略及流程图 ................................................................................ 44 2.3.7 制动传感器采集策略及流程图 ................................................................................ 45 2.3.8 制动优先策略及流程图 ............................................................................................ 46 2.3.9 手刹信号策略及流程图 ............................................................................................ 46 2.3.10 档位灯点亮策略及流程图 ...................................................................................... 47 2.3.11 制动回馈屏蔽开关指示灯点亮策略及流程图 ...................................................... 48 2.3.12 巡航按键信号采集功能策略及流程图 .................................................................. 48 2.3.13 报文转发策略及流程图 .......................................................................................... 49 2. 4 报警功能 ..................................................................................................................... 50 2.4.1 动力电机过热报警策略及流程图 ............................................................................ 50 2.4.2 动力系统故障报警策略及流程图 ............................................................................ 51 2.4.3 动力电机超速报警策略及流程图 ............................................................................ 51 2.4.4 动力系统限制扭矩报警策略及流程图 .................................................................... 52 2.4.5 整车限制扭矩报警策略及流程图 ............................................................................ 54 2.4.6 回馈报警策略及流程图 ............................................................................................ 54 2.5 底盘电子交互策略及流程图 ...................................................................................... 55 2.5.1 缓速器混合制动（电机回馈功能）策略及流程图 ................................................ 55 2.5.2 ATC（自动驱动力控制）策略及流程图 .................................................................. 56 2.5.3 HAS（坡道起步）策略及流程图.............................................................................. 57 2.5.4 ABS 功能（EBS）策略及流程图 ............................................................................... 58 2.5.5 ACC 自适应巡航策略及流程图................................................................................. 59 2.5.6 AEBS 功能策略及流程图 ........................................................................................... 60 2.5.7 ACU 交互策略及流程图 ............................................................................................ 61 4

2.6 CAN 通讯、诊断及烧写策略及流程图 ....................................................................... 62 2.6.1 双路 CAN 通讯功能策略及流程图 ........................................................................... 62 2.6.2 版本号及数据流读取策略及流程图 ........................................................................ 62 2.6.3 故障诊断策略及流程图 ............................................................................................ 65 2.6.4 远程烧写策略及流程图 ............................................................................................ 66 2.7 信号失效处理策略及流程图 ...................................................................................... 67 2.7.1 CAN 信号失效处理策略及流程图 ............................................................................ 67 2.7.2 模拟量信号采集处理策略及流程图 ....................................................................... 71 2.7.3 开关信号采集处理策略及流程图 ........................................................................... 72 2.8 功能参数配置策略及流程图 ...................................................................................... 73 2.8.1 回馈可调策略及流程图 ............................................................................................ 73 2.8.2 VTOL 放电功能设置策略及流程图 ........................................................................... 73 2.8.3 倾角标定设置策略及流程图 .................................................................................... 74 2.8.4 限速设置策略及流程图 ............................................................................................ 74 2.8.5 油门、刹车踏板设置策略及流程图 ........................................................................ 75 三、软件通讯协议 ................................................................................................................. 76 3.1 总线数据需求 ............................................................................................................... 76 3.2 通信接口 ....................................................................................................................... 77 3.3 网络拓扑结构 .............................................................................................................. 77 3.4 VCU 的主要 CAN 报文列表 .......................................................................................... 78 3.5 VCU 发送到电机子网报文 ........................................................................................... 79 3.6 VCU 发送到动力网报文 ............................................................................................... 80 3.7 VCU 转发到动力网报文 ............................................................................................ 94 3.8 VCU 转发到电机子网报文 ........................................................................................... 94 3.9 VCU 模块接收报文 .................................................................................................... 94 5

一、功能序列功能动力计算及驱动控制辅助控制整车控制器功能类别表描述整车动力控制功能车辆辅助控制功能 1 2 3 4 5 6 7 8 信号采集及处理油门、制动、气压等信号采集以及处理报警功能整车动力系统相关报警功能 CAN 通讯及诊断功能 CAN 通讯及与设备交互进行故障诊断功能底盘电子交互控制与 EBS、ABS、ACU 等进行交互控制信号失效处理 CAN 通讯、模拟及开关信号采集等失效处理定义功能参数配置与外连设备交互进行车辆参数配置 6

类别功能标配类别功能驱动控制整车控制器模式控制动力系统开启控制扭矩计算及分配升降档控制制动互锁（ASR）坡起稳坡助手起步阻止能量回馈 ABS 工作停止回馈溜坡限速充电互锁满油门放开功率电机油温扭矩限制功能（油冷电机）辅助控制酒精锁控制主动泄放定速巡航退电卸载制动回馈屏蔽多档回馈点亮 OK 灯最高车速限制倒车车速限制充电功率分配 ● ● ● ○ ○ ○ ● ● ● ● ● ○ ○ ○ ○ ○ ● ● ● ● ● ● ● 档位采集及控制+ 倒档禁止档位容错功能中制动气压采集前制动气压采集后制动气压采集油门踏板采集制动踏板采集刹车优先功能手刹信号档位灯点亮控制制动回馈开关灯点亮巡航按键信号采集功能 CAN 信息转发双路 CAN 通讯软件版本及数据流读取故障诊断及记录远程烧写缓速器混合制动 ATC 功能 HAS 功能 ABS 功能（EBS） ACC 自适应巡航 AEBS 功能信号采集及处理 CAN 通讯、烧写、诊断功能 ABS EBS ACU 控制电池过压/欠压保护 ● 与 ACU 交互控制标配 ● ● ○ ● ● ● ○ ● ● ● ● ○ ● ● ● ● ● ● ○ ○ ● ○ ○ ○ 报警功能动力电机过热报警动力系统故障报警动力电机超速报警动力系统限扭矩报警 ● 整车限扭报警回馈报警 ● ● ● ● ● 信号失效处理功能功能参数配置 CAN 信号失效处理 ● 模拟量信号采集失效处理 ● 开关信号失效处理 ● 回馈可调功能设置 ○ VTOL 放电功能设置 ○ 倾角标定设置限速设置油门、制动踏板设置 ● ● ● 7

功能概述： 1.1 驱动控制功能主要负责车辆起步或行驶时的动力方面的控制计算、分配及控制功能。 1.1.1 整车控制器模式控制功能根据车辆状态，整车控制器选择进入响应的控制模式。 1.1.2 动力系统控制功能根据驾驶意图，控制车辆动力系统是否开启。 1.1.3 扭矩计算及分配功能根据驾驶意图在电机能够开启的状态下，分别计算左右控制器的扭矩，并发给左右控制器执行。 1.2 辅助控制功能 1.2.1 升降档控制功能（TCU）整车控制器能根据当前车辆状态，判定变速箱目标档位并发送给 TCU 进行相应的档位切换，以及执行在 TCU 换挡过程中的相应的响应请求。 1.2.2 制动互锁功能当车辆静止时，整车控制器发送制动互锁阀闭锁命令，当踩下油门踏板时，整车控制器输出扭矩大于稳坡扭矩时，即发送解锁命令，BCM 进行解锁。 1.2.3 坡起稳坡助手功能为辅助驾驶员在坡道上操作车辆，控制器具有控制车辆起步时稳坡功能。 8

1.2.4 起步阻止功能当车辆有门、导板等系统未复位时，车辆应不能进行驱动，在确保车辆安全的情况下才允许驱动车辆。 1.2.5 能量回馈功能通过控制驱动电机产生拖滞力矩使车辆减速或停车，同时产生的回馈能量给电池充电进行储存，提高能量的利用率，减小机械、液压等制动方式造成的磨损，提高续航里程；制动回馈由整车控制器控制，电控制器负责接收命令及执行。 1.2.6 ABS 工作停止回馈功能当 ABS 被激活时，整车控制器应停止回馈，防止干扰 ABS 制动。 1.2.7 溜坡限速功能在制动互锁解锁后，为防止车辆快速下溜，控制器应具有控制车辆在坡道上缓慢下溜功能。 1.2.8 充电互锁在车速小于 5KM/H 时，VCU 检测到有充电枪连接信号时，停止驱动车辆直至充电枪信号解除，当车速大于 5KM/H 以上时，则默认屏蔽此功能。 1.2.9 kick down（地板油）功能目前部分车型由于能耗要求，对车辆驱动功率予以限制，整车控制器可以根据驾驶员的驾驶意图，对油门功率进行放开限制。 1.2.10 电机油温限制扭矩功能（油冷电机）整车控制器具有根据电机油温状态进行限制扭矩，防止油温进一步升高的功能。 1.2.11 酒精锁控制功能整车控制器接收到 BCM 采集的酒精锁状态为“激活”时，停止驱动车辆，防止驾驶员酒后 9

驾驶车辆。 1.2.12 主动泄放功能整车控制器接收到退电通知，发送主动泄放命令给电机控制器，电机控制器进行主动泄放。 1.2.13 定速巡航控制功能采集巡航开关信号，根据驾驶员操作意图进行定速巡航控制。 1.2.14 退电卸载功能在驱动退电时，整车控制器收到 BCM 退电命令时，1.2S 内将左右 VTOG 实际扭矩输出降为 0。在充电退电时，收到 BMS 充电完成或者充电中止状态报文，1.2s 内将左右 VTOG 实际充电功率降为 0. 1.2.15 制动回馈屏蔽功能针对某些特殊的路况或要求，整车控制器具有一键屏蔽回馈功能，在退电后可重新恢复回馈功能。 1.2.16 多档回馈功能整车控制器具有采集多档回馈目标档位报文，执行相应的回馈程度曲线。 1.2.17 点亮 OK 灯功能整车控制器有辅助 BMS 进行高压上电功能，并发送 OK 指示灯点亮报文. 1.2.18 驱动最高限速功能驱动限速是限制驱动状态下车辆最高车速。 1.2.19 倒车最高限速功能倒车限速是限制倒车时最高车速。 10

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