PID控制经典教程（上）.pdf

发布时间：2022-06-08 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.70M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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www.PLcWorld.cn 位置型 PID 控制算法，适用于不带积分元件的执行器，执行器的动作位置与其输入信号呈一一对应的关系。控制器根据第 n 次被控变量采样结果与设定值之间的偏差 )(ne 计算出第 n 次采样之后所输出的控制变量。位置式 PID 控制算法的数学表达式为： n c . d l r o W c L P w w w . nu )(  neK )( P     T T I n  i  0 ie )(  T D T ne )([  ne (   )]1    u 0 其中 ( nu )1 是第 1-n 次采样之后所输出的控制变量。控制变量 )(nu 的值将决定第 n 次采样之后执行器的动作位置。以伺服调节阀对流体流量或压力进行调节为例进行说明。若所使用的调节阀输入控制信号为 4—20mA 电流，则当阀门执行器输入电流为 4mA 时，阀门的开度值为 0%，当阀门执行器输入电流为 20 mA 时，阀门的开度值为 100% 。阀门执行器输入的介于 4—20mA 的任一电流值 I ，均与阀门的某一开度值成一一对应的关系，其对应关系表达式为：开度 %  mA I 4  mA 20 4  mA  %100 与位置型 PID 算法相对应的是增量式 PID 算法，增量式算法适用于自身带有积分记忆元件的执行器，此类执行器的特点是：执行器的动作终点位置与之前每次输入信号的累加值相关，每次执行器所输入的控制信号所决定的是本次执行器动作终点位置相对于上一次动作终点位置的改变量，此类执行器比较典型的有步进电机和步进电机驱动阀门。增量式 PID 算法输出控制变量表达式为： nu )(      nu nu -)( ( T n T neK )( neK ( T D T T D T ne )([ n 1-  T T  i  0 ie )( ie )( ne (  )1  )]1   )1-  I i  0    P  P     I -  ne ([ )1-  ne (   )]2    neK )({ P  ne ( )1  T T I ne )(  T D T ne ne (2)([   )1 ne (  )]}2 www.91HMI.com

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