台达伺服驱动器说明书.pdf

发布时间：2022-06-16 发布人：admin 分类：说明书资料大小：7.98M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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感谢您使用本产品，本使用操作手册提供 ASDA-B 系列伺服驱动器与 ECMA 系列伺服电机的相关信息。内容包括：序言伺服驱动器和伺服电机的安装与检查伺服驱动器的组成说明试运行操作的步骤伺服驱动器的控制功能介绍与调整方法所有参数说明通讯协议说明检测与保养异常排除应用实例解说本使用操作手册适合下列使用者参考：伺服系统设计者安装或配线人员试运行调机人员维护或检查人员在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项：安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体与可燃性气体。接线时，禁止将三相电源接至电机 U、V、W 的连接器，因为一旦接错时将损坏伺服驱动器。必须确保接地良好。在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线。在通电运作前，请确定紧急停机装置是否能随时启动。在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤。如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或者本公司客服中心。 Revision July 10, 2007, 2006PDD23000001 i

序言|ASDA-B 系列安全注意事项 ASDA-B 系列为一开放型（Open Type）伺服驱动器，操作时须安装于遮敝式的控制箱内。本驱动器利用精密的反馈控制与结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP），控制 IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服电机（PMSM）达到准确定位。 ASDA-B 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材及电机都必须安装于符合 UL 环境等级 1 的安装环境最低要求规格）。在接受检验、安装、配线、操作、维护与检查时，应随时注意以下安全注意事项。标志「危险」、「警告」与「禁止」代表的涵义：意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成严重或致命的伤害。意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损坏，或甚至故障。意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用。接受检验请依照指定的方式搭配使用伺服电机与伺服驱动器，否则可能会导致火灾或设备故障。安装注意禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用，否则可能会造成触电或火灾。配线注意请将接地端子连接到 class-3（100Ω 以下）接地，接地不良可能会造成触电或火灾。请勿连接三相电源至 U、V、W 电机输出端子，否则可能会造成人员受伤或导致火灾。请锁紧电源与电机输出端子的固定螺丝，否则可能造成火灾。 Revision July 10, 2007, 2006PDD23000001 ii

序言|ASDA-B 系列操作注意当机械设备开始运行前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械设备运行失去控制或发生故障。机器开始运行前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。当电机运行时禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。为了避免意外事故，请先分开机械设备的连轴器与皮带等，使其处于单独的状态，再进行第一次试运行。在伺服电机和机械设备连接运行后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设备的损坏，有时还可能导致人身伤害。强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运作，之后再将负载接上，以避免不必要的危险。在运行中请不要触摸伺服驱动器的散热器，否则可能会因高温而发生烫伤。保养与检查禁止接触伺服驱动器与伺服电机内部，否则可能会造成触电。电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。电源关闭 10 分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。只有合格的电机专业人员才可以安装、配线与修理保养伺服驱动器和伺服电机。主电路配线请不要将动力和小信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，请使动力线和信号相隔 30 厘米（11.8 英吋）以上。对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线与多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度，信号输入线最长为 3 米（9.84 英呎），PG 反馈线最长为 20 米（65.62 英呎）。即使关闭电源，伺服驱动器内部仍可能会滞留高电压，请暂时（10 分钟）不要触摸电源端子。并请确认“CHARGE” 指示灯熄灭后，再进行检查作业。请勿频繁地开关电源。若需要连续开关电源时，请控制在一分钟一次以下。 Revision July 10, 2007, 2006PDD23000001 iii

序言|ASDA-B 系列主电路端子座配线端子座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。芯线的线头请使用 Y 接端子固定。在上电之前，请确实检查配线是否正确。 NOTE 各版本内容若略有差异，请以台达网站(http://www.delta.com.tw/industrialautomation/) 最新公布信息为主。 iv Revision July 10, 2007, 2006PDD23000001

目录第一章产品检查与型号说明序言............................................................................................................................ i 1.1 产品检查............................................................................................................ 1-1 1.2 产品型号对照 .................................................................................................... 1-3 1.2.1 铭牌说明................................................................................................... 1-3 1.2.2 型号说明................................................................................................... 1-4 1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表 ............................................................. 1-6 1.4 伺服驱动器各部名称 .......................................................................................... 1-7 1.5 伺服驱动器操作模式简介................................................................................... 1-8 第二章安装 2.1 注意事项............................................................................................................ 2-1 2.2 储存环境条件..................................................................................................... 2-1 2.3 安装环境条件..................................................................................................... 2-2 2.4 安装方向与空间 ................................................................................................. 2-3 第三章配线 3.1 外围装置与主电源回路连接 ............................................................................... 3-1 3.1.1 外围装置接线图 ........................................................................................ 3-1 3.1.2 驱动器的连接器与端子 ............................................................................. 3-2 3.1.3 电源接线法 .............................................................................................. 3-3 3.1.4 电机 U、V、W 引出线的连接器规格......................................................... 3-4 Revision July 10, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000002

目录|ASDA-B 系列 3.1.5 编码器引出线连接器规格.......................................................................... 3-6 3.1.6 线材的选择 ............................................................................................... 3-7 3.2 伺服系统基本方块图 .......................................................................................... 3-9 3.3 CN1 I/O 信号接线 .............................................................................................. 3-12 3.3.1 CN1 I/O 连接器端子 Layout ...................................................................... 3-12 3.3.2 CN1 I/O 连接器信号说明........................................................................... 3-13 3.3.3 使用者指定 DI 与 DO 信号 ........................................................................ 3-17 3.3.4 界面接线图（CN1） ................................................................................. 3-19 3.4 CN2 编码器信号接线 ......................................................................................... 3-23 3.5 CN3 通讯口信号接线 ......................................................................................... 3-24 3.5.1 CN3 通讯口端子 Layout............................................................................ 3-24 3.5.2 CN3 通讯口与个人计算器和 KEYPAD 的连接方式.................................... 3-25 3.6 标准接线方式..................................................................................................... 3-26 3.6.1 位置模式标准接线..................................................................................... 3-26 3.6.2 速度模式标准接线..................................................................................... 3-27 3.6.3 扭矩模式标准接线..................................................................................... 3-28 第四章数字操作器面板显示与操作 4.1 ASD-PU-01A ..................................................................................................... 4-1 4.1.1 ASD-PU-01A 面板各部名称...................................................................... 4-1 4.1.2 参数设定流程............................................................................................ 4-3 状态监控（监控模式）与参数编辑（参数模式） ...................................... 4-3 参数储存至数字操作器（储存模式 SAVE ） ............................................... 4-4 参数写出至数字操作器（写出模式 WRITE ） ............................................... 4-5 Revision July 10, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000002

目录|ASDA-B 系列数字操作器特定功能（快速模式 Fast Edit ）................................................... 4-6 4.1.3 状态显示................................................................................................... 4-7 储存设定显示............................................................................................ 4-7 放弃设定显示............................................................................................ 4-7 警示信息显示............................................................................................ 4-7 正负号设定显示 ........................................................................................ 4-8 监控显示................................................................................................... 4-8 4.1.4 异常状态记录显示操作 ............................................................................. 4-10 4.1.5 寸动模式操作............................................................................................ 4-11 4.1.6 强制数字输出操作..................................................................................... 4-12 4.1.7 数字输入诊断操作..................................................................................... 4-13 4.1.8 数字输出诊断操作..................................................................................... 4-13 4.1.9 参数上传与下载 ........................................................................................ 4-14 4.2 ASD-PU-01B ..................................................................................................... 4-15 4.2.1 ASD-PU-01B 面板各部名称...................................................................... 4-15 4.2.2 参数设定流程............................................................................................ 4-16 状态监控（监控模式）与参数编辑（参数模式） ...................................... 4-16 参数储存至数字操作器（储存模式）......................................... 4-17 参数写出至数字操作器（写出模式） ........................................ 4-18 数字操作器特定功能（快速模式）............................................ 4-19 数字操作器特定功能（动态自动增益）..................................... 4-20 数字操作器特定功能（静态自动增益） .................................... 4-21 4.2.3 状态显示................................................................................................... 4-22 Revision July 10, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000002

目录|ASDA-B 系列储存设定显示............................................................................................ 4-22 放弃设定显示............................................................................................ 4-22 警示信息显示............................................................................................ 4-22 正负号设定显示 ........................................................................................ 4-23 监控显示................................................................................................... 4-23 4.2.4 异常状态记录显示操作 ............................................................................. 4-25 4.2.5 寸动模式操作............................................................................................ 4-26 4.2.6 强制数字输出操作..................................................................................... 4-27 4.2.7 数字输入诊断操作..................................................................................... 4-28 4.2.8 数字输出诊断操作..................................................................................... 4-29 4.2.9 参数上传与下载 ........................................................................................ 4-30 第五章试转操作 5.1 无负载检测 ........................................................................................................ 5-1 5.2 驱动器送电 ........................................................................................................ 5-3 5.3 空载 JOG 测试................................................................................................... 5-7 5.3.1 ASD-PU-01A 操作流程............................................................................... 5-7 5.3.2 ASD-PU-01B 操作流程............................................................................... 5-8 5.4 空载的速度测试 ................................................................................................. 5-9 5.5 调机步骤............................................................................................................ 5-11 5.5.1 调机步骤流程图 ........................................................................................ 5-14 5.5.2 结合机构的初步惯量估测流程图 ............................................................... 5-15 5.5.3 PI 自动增益模式调机流程图...................................................................... 5-16 5.5.4 PDFF 自动增益模式调机流程图................................................................ 5-18 Revision July 10, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000002

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