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俄版SimpleBGC、Storm32开源三轴云台软硬件以及调参软件说明书.pdf

发布时间：2022-05-31 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：0.78M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    开源俄版三轴云台软硬件、调参软件说明书 声明： 本方案采用开源方案，云台嵌入式软件采用 simpleBGC 开源代码，并参考了网上 “SimpleBGC32- 开源三轴无刷云台算法完全解说”修改而成，程序在 STorM32 BGC V1.31 硬 件开源板卡中调试成功并通过实测。调参软件采用 storm32-bgc 开源调参软件程序修改而成， 继续秉承 open 原则，开发板硬件套件因为有成本，没办法 free，但是软件一律源代码！ 在此对以上作者表示无比敬仰！如有侵权，请及时提出，我们配合修改！ 所有软件都是笔者在开源基础上针对硬件修改而成，付出辛勤和汗水编写调试了 n 多天 才调试成功的，送源代码是让您学习用的，您可以借鉴开发您自己的产品，请您不能将该源 代码直接用作商业用途，一经发现笔者保留追究的权利。 嵌入式硬件 采用 STorM32 BGC V1.31 硬件开源板卡为基础，可参考 V130 的原理图和 PCB 原 理 图 ： " \ 三 轴 云 台 \ 硬 件 \storm32-bgc-v130-eagle-gerber-files-20140322\STorM32 BGC v130.sch" PCB：" \三轴云台\硬件\storm32-bgc-v130-eagle-gerber-files-20140322\STorM32 BGC v130.brd" 坑一：原理图 PCB 请用 EAGLE 打开查看，就不要用 allegro pads 等工具 try 啊 try 的，再把 电脑踹了。 坑二：网络的 SimpleBGC 程序不能直接跑在该板子上，笔直进行了移植调试，请不要直接将 网上的源码烧录在该板子上噢，烧板子的笔者就不进行技术支持了。
    环境搭建 明白人看了之后，就可以开始不论是买板子还是做板子，总之拿到一块板子以后，先安装了 程序搭建起环境，调试调试吧 1. 准备工具 a. JLINK 仿真器一个 b. 串口转接器一个： c. USB 转串口驱动程序： \三轴云台\硬件\Storm32 驱动资料\ft232r usb uart 驱动\ (当 然有可能是其他串口驱动，看你手头上的转换器型号了) d. Mini USB 线缆一条 e. Usb 驱动程序： \ 三 轴 云 台 \ 硬 件 \Storm32 驱 动 资 料 \USB 驱 动 程 序 \VCP_V1.3.1_Setup_x64.exe f. Keil 安装包 我的事 keil 5.21 版本的，网上下载一个吧，好多文档介绍 keil 的 g. 如果你想要修改调参软件，就要下载 perl ，我用的是 5.24，其他版本的没试过，不知 道兼容不兼容，大家可以给我反馈
    2. 安装 USB 串口驱动，安装 USB VCP 调参软件驱动，就带过吧，没什么难点。 3. 安装 keil，之后双击工程文件： \三轴云台\嵌入式软件\SimpleBGC32-20170525-和调参 成 软 完 \SimpleBGC\BGC32\source\USER\STM32-DEMO.uvprojx 打开工程，编译完成 o323bgc-release-v090 件 通 信 4. 下载：连接好 JLINK，直接点击 Load 进行下载 5. 接口说明一下
    6. 找个云台架子、电机，大胆的用手去试吧 PID 调参 PID 调参其实很不好弄，网上开源的比较少，就找到 storm32-bgc 开源调参软件程序，但是 用的 perl 的老版本，现在都不支持了。只能是硬着头移植到 perl 的新版本中。 1. 安装\云台\storm32-bgc\ActivePerl-5.24.1.2402-MSWin32-x86-64int-401627.exe 2. 在 CMD 窗 口 中 执 行 ： C:\Perl\o323bgc-release-v090-v20160110\bin>perl o323bgcGUI-publish.pl 出现如下：Can't locate Win32/GUI.pm in @INC (you may need to install the Win32::GUI module ) (@INC contains: C:/Perl/site/lib C:/Perl/lib .) at o323BGCTool_v090.pl line 17 需要安装 WIN32：：GUI C:\Perl\ >ppm install Win32::GUI 之后又安装了 C:\Perl\ >ppm install Win32::SerialPort 之后是 C:\Perl\ >ppm install Switch ppm install Config::IniFiles 在执行 perl \三轴云台\调参软件\o323bgcGUI-publish.pl 看看缺少哪些安装包，就装哪些安装包吧。如果成功，就出现调参软件界面了。Enjoy 吧！ 调参软件介绍： 1. 在此声明，调参软件我只实现了 PID 调整的功能，其他功能都跟这个差不多，而且每个 人的需求不一样，我就不对外开放其他的功能了。 2. 第一步先选择串口，之后点击 Connect，之后点击 Read，这时候你就可以调整三轴 PID 参数了，其他参数我都没有实现哦。之后点击 Write 边上的选择框，之后再点击 Write+Store 将参数写到板卡中的 flash 里面去完成调参
    云台电机说明 电机采用 4108 直流无刷电机，云台是配件形式，自己组装一下就可以了，很简单。 开发包目录结构
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