OTC机器人控制器维护使用说明书.pdf

发布时间：2022-06-09 发布人：admin 分类：说明书资料大小：7.09M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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Cover

Safety

Contents

第1章安全要点

1.1 安全使用机器人系统

1.1.1 所有使用说明书中使用的符号

1.1.2 安全使用机器人系统的一般注意事项

第2章配置

2.1 各部件和单元的功能

(1) 机器人控制器的部件配置图

(2) 各部件简介

2.1.1 多路电源装置

2.1.2 Raiser板

2.1.3 CPU板

(1) 框图

(2) 接头

(3) 跳线设置

2.1.4 系统CF

2.1.5 顺序板

(1) 接线盒TBEX1和TBEX2（用户连接）

(2) 顺序板跳线引脚设置

(4) 固定I/O清单

2.1.6 电源装置/大容量电源装置

2.1.7 IPM驱动装置

2.1.8 制动器解除电缆

2.1.9 示教器

2.2 标准可选设备的功能

2.2.1 操作箱/起动箱/操作面板

2.2.2 连接接线盒和选择开关组件

2.2.3 USB存储器

2.2.4 I/O板

2.2.5 继电器单元/扩展继电器单元

2.2.6 如何解除超程限位开关（选件）

2.2.7 制动器释放开关

2.2.8 降压器（地面安装类型）

(1) 降压器的类型

(2) 降压器连接

(3) 降压器电压切换开关

2.3 焊接相关可选设备的功能

2.3.1 电弧I/F板

2.3.2 机器人I/F板

2.3.3 CAN I/F板

2.3.4 焊接界面

(1) 什么是焊接界面？

(2) 模拟I/F板

(3) 机器人I/F板(L21553C00)

(4) DA扩展电路板的跳线引脚设置(仅限4ch型）

(5) 焊接界面的顺序

2.4 机器人控制单元的基本规范

2.4.1 机器人控制单元外视图

2.4.2 机器人控制单元的基本规范

第3章部件更换步骤和调整步骤

3.1 部件更换步骤

3.1.1 电路板更换

3.1.2 更换IPM驱动装置

3.1.3 电源装置更换

3.1.4 CPU板电池更换

3.1.5 冷却风扇更换（适用于散热器和再生电阻）

3.1.6 冷却风扇更换（适用于机架单元）

3.2 调整步骤

3.2.1 示教器触摸屏调整

第4章质保/定期检测/部件清单

4.1 质保和责任范围注意事项

4.2 定期检测时间表

4.2.1 检测、维护、调整和维修安全措施

4.2.2 检测时间表

4.2.3 定期检测注意事项

4.2.4 供应/维修机器人维护部件的截止期限

4.2.5 检测项目

4.2.6 长时间闲置之前检测

4.2.7 清洁散热器

4.2.8 检测动作可开关

4.2.9 检测紧急停止按钮

4.3 维护部件

4.3.1 如何存放维护部件

4.3.2 机器人控制器

4.3.3 示教器

4.3.4 操作箱

4.3.5 起动箱

4.3.6 机器人I/F板

4.3.7 CAN I/F板

4.3.8 焊接界面（2CH/4CH规范）

4.3.9 控制电缆

4.3.10 警告标记

第5章部件配置图及电路

5.1 部件配置图

5.1.1 FD11-JV/JL/JS/JVP/JLP

5.1.2 FD11-JX/JA

5.2 设备连接

5.2.1 FD11-JV/JL/JS/JA/JVP/JLP

5.2.2 FD11-JX(NV50/NV166/NV210)

电路图（整体）

5.3.1 FD11-JV(NB4/NB6/NV6)/JL(NB4L/NV6L/NB15/NV20)/JS(NH5 /NS3)

5.3.2 FD11-JX(NV50/NV166/NV210)

5.3.3 FD11-JVP(NB4S/NV6S)/JLP(NB4LS/NV6LS/NV20S)

5.3.4 FD11-JA　(NV20A/NA20)

5.4 电路图（电源部分）

5.4.1 电源装置

5.4.2 带可选过滤板的电源装置

5.4.3 大容量电源装置

5.4.4 带可选过滤板的大容量电源装置

5.5 电路图（示教器）

5.6 电路图（操作箱和起动箱）

5.7 电路图(NB4/NV6/NB4L/NV6L/NB15/NV20)

5.7.1 电机(NB4)

5.7.2 电机(NB6)

5.7.3 电机(NV6)

5.7.4 电机(NB4L)

5.7.5 电机(NV6L/NB15/NV20)

5.7.6 编码器(NB4/NB4L)

5.7.7 编码器(NB6)

5.7.8 编码器(NV6/NV6L/NB15/NV20)

5.8 电路图(NH5)

5.8.1 电机(NH5)

5.8.2 编码器(NH5)

5.9 电路图(NS3)

5.9.1 电机(NS3)

5.9.2 编码器(NS3)

5.10 电路图(NV50/NV166/NV210)

5.10.1 电机(1/2) (NV50/NV166/NV210)

5.10.2 电机(2/2) (NV50/NV166/NV210)

5.10.3 编码器(NV50/NV166/NV210)

5.11 电路图(NV20A)

5.11.1 电机(1/2) (NV20A)

5.11.2 电机(2/2) (NV20A)

5.11.3 编码器(NV20A)

5.12 电路图(NB4S/ NV6S)

5.12.1 电机(NB4S)

5.12.2 电机(NV6S)

5.12.3 编码器(NB4S)

5.12.4 编码器(NV6S)

5.13 电路图(NA20)

5.13.1 电机(NA20)

5.13.2 编码器(NA20)

编号 1L21700K-C-10 series 使用说明书控制器维护 ■ 请仔细阅读并遵循这些说明及所有安全注意事项。 ■ 请仅由受过训练并符合资质的人员安装、操作或维修本设备。 ■ 请将本说明书交给操作人员。 ■ 如需帮助，请致电经销商。

使用前请务必阅读操作说明书承蒙使用 Daihen “Almega” 系列弧焊机器人，谨致谢忱。请务必阅读下面列出的使用说明书（包括本手册）以及随设备提供的使用说明书，以确保正确使用所有产品。需要特别注意的是，请务必在开始使用产品前阅读“快速启动”使用说明书中的“第 1 章安全上的注意事项” 以确保您和他人的安全。请将使用说明书妥善存放，以供将来参考。操纵器“V/B/H/S/A 系列”、机器人控制装置“FD11”相关的操作说明书，备有以下各项。 ■ 标准操作说明书操作说明书的种类操作说明书 No. 主要內容快速启动设定篇 CONTROLLER MAINTENANCE MANIPULAT OR NB4 / NB4L / NB15 / NV6 / NV6L / NV20 / NH5 / NV20A NS3 NV50 NV166 / NV210 NB4S / NB4LS / NV6S / NV6LS / NV20S NB6 NA20 基本操作篇 EXTERNAL INPUT/OUTPUT Software PLC Control and Maintenance Function ■ 应用别操作说明书操作说明书的种类 APPLICATION MANUAL (ARC WELDING) APPLICATION MANUAL (SPOT WELDING) 1L21700A 1L21700B 1L21700K 1L11130A 1L11446A 1L11312A 1L11306A 1L11545A 1L11700A 1L11710A 1L21700C 1L21700H 1L21700J 1L21700L 安全上的注意事项、运送、安装、电源投入、切断与手动操作等安全对策、搬送、安装、连接、组装等控制器的规格、各部件的说明及维修、部件清单等各操纵器的规格及维修、部件清单等手动操作、示教、自动运转、文件操作、数据备份、弧焊／点焊的基本操作等与外部机器的 I/F 架构、输入／输出信号一览、起动、停止方法等 Create program、Input/output relay lists、List of command words 等 Edit logging、User Check、Troubleshooting 等操作说明书 No. 主要內容 1L21700F 基本设定、应用功能、技巧等 1L21700E 基本设定、应用功能、技巧等上述以外，所承购的各选购功能也备有相关的操作说明书。 [注意] 1 本操作说明书所记载内容如有变更，恕不另行通知。 2 操作说明书的悬式示教作业操纵按钮台画面的显示，系举例而写者，与实际的显示如有不同，请予谅解。 3 操作说明书所记载内容已加以充分注意以预防错误，但万一有误而发生直接或间接的损害，本公司概不负责。 4 操作说明书为机器人产品的一部分。机器人迁移、转让、变卖时，请务必附加操作说明书。 5 操作说明书内容的全部或部分，非经本公司的同意，禁止转载。 6 关于禁止改造・严禁对本公司产品进行任何改造。・由于改造引起的火灾，故障，误动作可能导致受伤和机器损坏。・客户本身对产品的改造属本公司保修范围之外，顾对此不赋予任何责任。 - 1 -

为了确保安全要求您遵守随附的使用说明书（包括本手册）中的指示以避免操作员或附近的其他人员受伤或受到物理性损伤，这些指示的分类和说明如下。如果操作不当，可导致严重的伤亡事件；要避免此类危险也被认为极具挑战性。危险警告注意如果操作不当，可能导致严重的伤亡。如果操作不当，可能导致受伤或物理性损伤。此外，对于特别重要的注意事项，使用如下的记号。重要提示重点为特别重要的注意点。显示了有用的信息。显示了需要深入理解的重点。再者，虽然记载为注意的事项，但根据情况也有可能造成重大事故。任何一项都记载重要内容，务须遵守。此外，上述文中的“重伤”、“轻伤”、“损害”，其意义如下。重伤由于失明、受伤、烫伤（高温、低温）、触电、骨折、中毒等而留有后遗症者，以及为治疗而需要住院或长期赴院的程度的伤害。轻伤无需为治疗而住院或长期赴院的程度的受伤、烫伤（高温、低温）、触电的伤害。财物损害关于财产的破损以及机器的损坏的直接、间接的损害。 - 2 -

目录目录第 1 章安全要点 1.1 安全使用机器人系统 .................................................................................................................1-1 1.1.1 所有使用说明书中使用的符号...........................................................................................1-1 1.1.2 安全使用机器人系统的一般注意事项................................................................................1-1 第 2 章配置 2.1 各部件和单元的功能..................................................................................................................2-1 2.1.1 多路电源装置 ....................................................................................................................2-4 2.1.2 Raiser 板............................................................................................................................2-5 2.1.3 CPU 板...............................................................................................................................2-6 2.1.4 系统 CF .............................................................................................................................2-8 2.1.5 顺序板 ...............................................................................................................................2-9 2.1.6 电源装置/大容量电源装置 ...............................................................................................2-13 2.1.7 IPM 驱动装置...................................................................................................................2-14 2.1.8 制动器解除电缆...............................................................................................................2-16 2.1.9 示教器 .............................................................................................................................2-18 2.2 标准可选设备的功能................................................................................................................2-19 2.2.1 操作箱/起动箱/操作面板..................................................................................................2-19 2.2.2 连接接线盒和选择开关组件 ............................................................................................2-20 2.2.3 USB 存储器......................................................................................................................2-24 2.2.4 I/O 板 ...............................................................................................................................2-25 2.2.5 继电器单元/扩展继电器单元 ...........................................................................................2-26 2.2.6 如何解除超程限位开关（选件） .....................................................................................2-27 2.2.7 制动器释放开关...............................................................................................................2-30 2.2.8 降压器（地面安装类型） ................................................................................................2-31 2.3 焊接相关可选设备的功能 ........................................................................................................2-35 2.3.1 电弧 I/F 板 .......................................................................................................................2-35 2.3.2 机器人 I/F 板....................................................................................................................2-36 2.3.3 CAN I/F 板 .......................................................................................................................2-37 2.3.4 焊接界面..........................................................................................................................2-38 2.4 机器人控制单元的基本规范.....................................................................................................2-43 2.4.1 机器人控制单元外视图....................................................................................................2-43 2.4.2 机器人控制单元的基本规范 ............................................................................................2-45 第 3 章部件更换步骤和调整步骤 3.1 部件更换步骤 ............................................................................................................................3-1 3.1.1 电路板更换........................................................................................................................3-2 3.1.2 更换 IPM 驱动装置 ............................................................................................................3-3 3.1.3 电源装置更换 ....................................................................................................................3-6 3.1.4 CPU 板电池更换 ................................................................................................................3-7 3.1.5 冷却风扇更换（适用于散热器和再生电阻） .....................................................................3-8 3.1.6 冷却风扇更换（适用于机架单元）..................................................................................3-10 1

目录 3.2 调整步骤.................................................................................................................................. 3-11 3.2.1 示教器触摸屏调整........................................................................................................... 3-11 第 4 章质保/定期检测/部件清单 4.1 质保和责任范围注意事项 ..........................................................................................................4-1 4.2 定期检测时间表.........................................................................................................................4-2 4.2.1 检测、维护、调整和维修安全措施....................................................................................4-2 4.2.2 检测时间表........................................................................................................................4-4 4.2.3 定期检测注意事项.............................................................................................................4-4 4.2.4 供应/维修机器人维护部件的截止期限...............................................................................4-4 4.2.5 检测项目............................................................................................................................4-5 4.2.6 长时间闲置之前检测 .........................................................................................................4-7 4.2.7 清洁散热器........................................................................................................................4-7 4.2.8 检测动作可开关.................................................................................................................4-8 4.2.9 检测紧急停止按钮.............................................................................................................4-8 4.3 维护部件....................................................................................................................................4-9 4.3.1 如何存放维护部件.............................................................................................................4-9 4.3.2 机器人控制器 ..................................................................................................................4-10 4.3.3 示教器 .............................................................................................................................4-16 4.3.4 操作箱 .............................................................................................................................4-17 4.3.5 起动箱 .............................................................................................................................4-18 4.3.6 机器人 I/F 板....................................................................................................................4-19 4.3.7 CAN I/F 板 .......................................................................................................................4-19 4.3.8 焊接界面（2CH/4CH 规范）...........................................................................................4-20 4.3.9 控制电缆..........................................................................................................................4-21 4.3.10 警告标记 .......................................................................................................................4-24 第 5 章部件配置图及电路 5.1 部件配置图 ................................................................................................................................5-1 5.1.1 FD11-JV/JL/JS/JVP/JLP....................................................................................................5-1 5.1.2 FD11-JX/JA........................................................................................................................5-2 5.2 设备连接....................................................................................................................................5-3 5.2.1 FD11-JV/JL/JS/JA/JVP/JLP...............................................................................................5-3 5.2.2 FD11-JX(NV50/NV166/NV210) .........................................................................................5-3 5.3 电路图（整体）.........................................................................................................................5-4 5.3.1 FD11-JV(NB4/NB6/NV6)/JL(NB4L/NV6L/NB15/NV20)/JS(NH5 /NS3) ............................5-4 5.3.2 FD11-JX(NV50/NV166/NV210) .........................................................................................5-5 5.3.3 FD11-JVP(NB4S/NV6S)/JLP(NB4LS/NV6LS/NV20S)......................................................5-6 5.3.4 FD11-JA (NV20A/NA20) .................................................................................................5-7 5.4 电路图（电源部分）..................................................................................................................5-8 5.4.1 电源装置............................................................................................................................5-8 5.4.2 带可选过滤板的电源装置 ..................................................................................................5-9 5.4.3 大容量电源装置...............................................................................................................5-10 5.4.4 带可选过滤板的大容量电源装置 ..................................................................................... 5-11 5.5 电路图（示教器） ...................................................................................................................5-12 5.6 电路图（操作箱和起动箱）.....................................................................................................5-13 2

目录 5.7 电路图(NB4/NV6/NB4L/NV6L/NB15/NV20) ...........................................................................5-14 5.7.1 电机(NB4) .......................................................................................................................5-14 5.7.2 电机(NB6) .......................................................................................................................5-15 5.7.3 电机(NV6) .......................................................................................................................5-16 5.7.4 电机(NB4L) .....................................................................................................................5-17 5.7.5 电机(NV6L/NB15/NV20) .................................................................................................5-18 5.7.6 编码器(NB4/NB4L)..........................................................................................................5-19 5.7.7 编码器(NB6)....................................................................................................................5-20 5.7.8 编码器(NV6/NV6L/NB15/NV20) .....................................................................................5-21 5.8 电路图(NH5)............................................................................................................................5-22 5.8.1 电机(NH5) .......................................................................................................................5-22 5.8.2 编码器(NH5) ...................................................................................................................5-23 5.9 电路图(NS3)............................................................................................................................5-24 5.9.1 电机(NS3) .......................................................................................................................5-24 5.9.2 编码器(NS3)....................................................................................................................5-25 5.10 电路图(NV50/NV166/NV210)................................................................................................5-26 5.10.1 电机(1/2) (NV50/NV166/NV210)...................................................................................5-26 5.10.2 电机(2/2) (NV50/NV166/NV210)...................................................................................5-27 5.10.3 编码器(NV50/NV166/NV210) .......................................................................................5-28 5.11 电路图(NV20A)......................................................................................................................5-29 5.11.1 电机(1/2) (NV20A).........................................................................................................5-29 5.11.2 电机(2/2) (NV20A).........................................................................................................5-30 5.11.3 编码器(NV20A) .............................................................................................................5-31 5.12 电路图(NB4S/ NV6S)............................................................................................................5-32 5.12.1 电机(NB4S)...................................................................................................................5-32 5.12.2 电机(NV6S)...................................................................................................................5-33 5.12.3 编码器(NB4S) ...............................................................................................................5-34 5.12.4 编码器(NV6S) ...............................................................................................................5-35 5.13 电路图(NA20)........................................................................................................................5-36 5.13.1 电机(NA20) ...................................................................................................................5-36 5.13.2 编码器(NA20)................................................................................................................5-37 3

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