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ICS 01.040 T00/09 T/ITS 中国智能交通产业联盟标准 T/ITS 0102—2019 自动驾驶系统功能定义 The definition of autonomous driving system function 2019- 9-30 发布 2020-03-01 实施中国智能交通产业联盟发布 I

T/ITS 0102—2019 目次目次.............................................................................................................................................................. II 言................................................................................................................................................................I 前 1 范围...............................................................................................................................................................1 2 规范性引用文件...........................................................................................................................................1 3 术语、定义和缩略语...................................................................................................................................1 4 自动驾驶功能...............................................................................................................................................2 5 人机交互功能...............................................................................................................................................9 II

T/ITS 0102—2019 前言本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。本标准由中国智能交通产业联盟提出并归口。本标准起草单位：北京智行者科技有限公司、清华大学、特斯拉汽车销售服务（北京）有限公司、上汽通用五菱汽车股份有限公司、上海汽车集团股份有限公司、电信科学技术研究院。本标准主要起草人：张德兆、王建强、王肖、赵勍、林琳、潘涛、王文佳、冷如波、吴羽熙、许宇能。 I

T/ITS 0102—2019 1 范围自动驾驶系统功能定义本标准规定了自动驾驶系统应具备的功能及典型应用场景。本标准适用于企业自动驾驶功能开发指导和测试评估。 2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB 7258-2017 机动车运行安全技术条件 JTG B01-2003 公路工程技术标准 ISO 2575:2010 道路车辆--控制件、指示器及信号装置的标志（Road vehicles — Symbols for controls, indicators and tell-tales） 3 术语、定义和缩略语 3.1 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。 3.1.1 碰撞时间 Time To Collision ； TTC 在 t 时刻，自车与目标障碍物发生碰撞所需的时间，计算方法见式（1）. h= 式中： xc(t)—— 车间距离（m）； vr(t)—— 相对车速（m/s）。 3.1.2 车间时距 Time Headway；THW 自车驶过连续车辆的车间距所需的时间间隔，如图 3- 1 所示。（1） 1

T/ITS 0102—2019 注：车间时距与车速 v 和车间距ｃ相关，计算公式是 vc / 。图 3- 1 车间时距 4 自动驾驶功能 4.1 动态全局路径规划 4.1.1 动态全局路径规划自动驾驶过程中，通过车-路通信获取道路拥堵信息，或通过传感器感知行驶路径因某种原因无法通行或不宜通行，自车能够自动判断并规划新的全局行驶路径，如表 1 所示。表 1 动态全局路径规划典型场景场景名称场景示意场景描述场景关键指标道路阻挡行驶路径断路重新规划路径合理程度道路拥堵行驶路径拥堵 4.2 自主起停 4.2.1 交通灯起停交通灯场景，如通过传感器感知交通灯状态，车辆能够实现在停车线处准确停车及起步；如采用车 -路通信感知信息，可实现基于交通灯相位的十字路口通行速度调节，如表 2 所示。场景名称红灯路口黄灯路口场景示意表 2 交通灯起停典型场景场景描述当前为红灯当前为黄灯场景关键指标起停平稳性；停车准确性；驻车能力；在相位已知条件下合理速度调 2

T/ITS 0102—2019 场景名称变灯路口 4.2.2 定点起停场景示意场景描述场景关键指标红绿灯路口，红灯变绿灯节；自动驾驶过程中，车辆能够在预设点实现自动、平稳靠边停车，并能够在某触发条件下重新自动启动，如表 3 所示。场景名称平道停车坡道停车平道起步坡道起步停车点占用 4.3 自主巡航 4.3.1 自由行驶表 3 定点起停典型场景场景示意场景描述场景关键指标起停点设置在平坦路面起停点设置在坡道（上下坡）车辆驻车一段时间，自动起步起停平稳性；停车准确性；驻车能力；车辆驻车一段时间，自动起步按预设条件重新启动；（上下坡）预设停车点被占用，在附近合适的位置停车在给定行驶路径条件下，自车不受周围行驶目标干扰，能够按照预设速度行驶，如表 4 所示。表 4 自由行驶典型场景场景示意场景描述场景关键指标平道自由行驶，路径周围无目标上下坡道自由行驶，路径周围无目速度跟踪性能纵向速度规划合理性；标场景名称平道坡道 4.3.2 跟随行驶在给定行驶路径条件下，自车受前方同向目标干扰情况下能够精确运动规划并进行速度跟踪控制，具备跟随目标停车、跟随目标行驶和跟随目标起步的功能，如表 5 所示。表 5 跟随行驶典型场景场景名称直道场景示意场景描述场景关键指标跟车行驶，存在同向行驶目标，前纵向速度规划合理性； 3

场景名称场景示意场景描述车以下速度模式进行： a)三角变化 b)梯形变化跟车行驶，存在同向行驶目标，前车以下速度模式进行： a)三角变化 b)梯形变化弯道 4.3.3 切入切出 T/ITS 0102—2019 场景关键指标速度跟踪性能相对距离 THW 在给定行驶路径条件下，自车受邻车道车辆同向切入及自车道车辆切出影响，能够实现精确运动规划并进行速度跟踪控制，如表 6 所示，切入行为包括：  正常切入（一定程度影响自车正常行驶）  远端切入（不影响自车正常驾驶行为）  恶意切入（严重影响自车正常行驶，如 TTC<4s）表 6 切入切出典型场景场景示意场景描述场景关键指标动态目标切入，切入时刻自车与目标车之间不同时距和碰撞时间动态目标切入，切入时刻自车与目标车之间不同时距和碰撞时间动态目标切出动态目标切出时距碰撞时间场景名称直道弯道直道目标切出弯道目标切出 4.4 自主避障从自主避障过程的角度，包括以下关键步骤：避障动机生成、避障运动规划、运动跟踪控制。 4.4.1 主动避障在行驶路径上存在干扰目标条件下，车辆能够产生合理避障动机，并通过横纵向运动规划及控制来安全避让干扰目标，如表 7 所示。表 7 主动避障典型场景场景名称场景示意场景描述场景关键指标 4

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