Hella TAS-71版本标定流程（中文版）_Ver2.0.pdf

发布时间：2022-05-30 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.62M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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Hella TAS-71 版本标定流程 ******************Hella 强烈推荐对小总成进行标定****************** 1．初始化 **连接传感器（最小总成）到测试台** **上电。完成初始化，通过调用 APS.dll 文件，建立芯片目标、传感器目标、设置编程参数** **下面四个函数中 asicName 参数可以设置成不同，比如 ASIC1，ASIC2，ASIC3，ASIC4。另外如果使用 PGI 2 代注意通讯端口参数的设置，请参考帮助文件** **生成芯片目标** **初始化芯片目标，建立传感器目标**

**设置编程参数**

2．不受扭状态下标定（静态） **检查传感器内部 OTP 位。调用 APS.dll 中函数读取** **下面函数的输出是传感器内部已烧写的位串，可以保存以供追溯** **下面两个函数将上面函数的 Bitstring 字符串作输入，写入传感器** **这时候传感器有信号输出，检查 T1，T2 信号的频率和占空比** **采样当前 T1，T2 的占空比，单位 [%]，可以保留两位小数** 计算 T1ROC_1 =（T1 - 50）÷ 75 × 12 × 3072 ÷ 20 ，结果四舍五入保留整数计算 T2ROC_1 =（T2 - 50）÷ 75 × 12 × 3072 ÷ 20 ，结果四舍五入保留整数 **然后将值设置到芯片**

**再次采集当前 T1，T2 的占空比，单位 [%]，可以保留两位小数** 计算 T1ROC_2 =（T1 - 50）÷ 75 × 12 × 3072 ÷ 20 ，结果四舍五入保留整数计算 T2ROC_2 =（T2 - 50）÷ 75 × 12 × 3072 ÷ 20 ，结果四舍五入保留整数加入判断： If ( (T1ROC_1 + T1ROC_2) < -1536 ) T1ROC_1 + T1ROC_2 = T1ROC_1 + T1ROC_2 + 3072; If ( (T1ROC_1 + T1ROC_2) > 1535 ) T1ROC_1 + T1ROC_2 = T1ROC_1 + T1ROC_2 - 3072; Else T1ROC_1 + T1ROC_2 = T1ROC_1 + T1ROC_2 T2 信号同理： If ( (T2ROC_1 + T2ROC_2) < -1536 ) T2ROC_1 + T2ROC_2 = T2ROC_1 + T2ROC_2 + 3072; If ( (T2ROC_1 + T2ROC_2) > 1535 ) T2ROC_1 + T2ROC_2 = T2ROC_1 + T2ROC_2 - 3072; Else T2ROC_1 + T2ROC_2 = T2ROC_1 + T2ROC_2; **然后将值设置到芯片** **之所以计算两次，是因为对于传感器信号落在平台上的情况，即 12.5%或 87.5%的情况，一次标定无法使信号标到 50%，所以需要进行第二次标定。对于传感器信号没有落在平台上的情况，第二次标定相当于优化。此时，T1，T2 信号已经在 50%左右。** **角度信号的静态标定**

**采样当前 P，S 信号的占空比 YP 和 YMLX，单位 [%]，可以保留两位小数** Temp (double) = (YP - 12.5) ÷ 75 × 40 + (50 - YMLX) ÷ 75 × 296 Temp_1 = Temp - ┌Temp ÷ 40┐ × 40， (┌ ┐为向上取整操作) If (Temp_1 < 0) PROC = (Temp_1 + 20) × 3072 ÷ 40；结果四舍五入保留整数 Else PROC = (Temp_1 - 20) × 3072 ÷ 40；结果四舍五入保留整数可参考 VI： **然后将值设置到芯片** **采样当前 P，S 信号的占空比，单位 [%]，可以保留两位小数** **通过游标算法计算 Vres，如果 Vres > 95%，说明角度静态标定成功。否则不成功。 ** **游标算法详见《游标算法_伪码.docx》** 3．动态优化

**驱动伺服电机，在不受扭的条件下，顺时针旋转 360°，测量并记录传感器输出 T1_cw, T2_cw, P_cw, S_cw；逆时针旋转 360°，测量并记录传感器输出 T1_ccw, T2_ccw, P_ccw, S_ccw** **先将扭矩采集数据加在一起取平均后（T1_AV 和 T2_AV）再算一个小的 ROC** **T1_AV = (T1_cw + T1_ccw) ÷ 总采样点数，单位 [%]，可以保留两位小数** **T2_AV = (T2_cw + T2_ccw) ÷ 总采样点数，单位 [%]，可以保留两位小数** 计算 T1ROC_3 =（T1_AV - 50）÷ 75 × 12 × 3072 ÷ 20 ，结果四舍五入保留整数计算 T2ROC_3 =（T2_AV - 50）÷ 75 × 12 × 3072 ÷ 20 ，结果四舍五入保留整数加入判断： If( (T1ROC_1 + T1ROC_2 + T1ROC_3) < -1536 ) T1ROC_1 + T1ROC_2 + T1ROC_3 = T1ROC_1 + T1ROC_2 + T1ROC_3 + 3072; If( (T1ROC_1 + T1ROC_2 + T1ROC_3) > 1535 ） T1ROC_1 + T1ROC_2 + T1ROC_3 = T1ROC_1 + T1ROC_2 + T1ROC_3 - 3072; Else T1ROC_1 + T1ROC_2 + T1ROC_3 = T1ROC_1 + T1ROC_2 + T1ROC_3; T2 信号同理： If ( (T2ROC_1 + T2ROC_2 + T2ROC_3) < -1536 ) T2ROC_1 + T2ROC_2 + T2ROC_3 = T2ROC_1 + T2ROC_2 + T2ROC_3 + 3072; If ( (T2ROC_1 + T2ROC_2 + T2ROC_3) > 1535 ) T2ROC_1 + T2ROC_2 + T2ROC_3 = T2ROC_1 + T2ROC_2 + T2ROC_3 - 3072;

Else T2ROC_1 + T2ROC_2 + T2ROC_3 = T2ROC_1 + T2ROC_2 + T2ROC_3 **然后将值设置到芯片** 以上为扭矩的动态优化。 **将 P 的采样数据都减去一个固定值** P_cw_off = P_cw – (T1_AV – 50) * 0.3，单位 [%]，可以保留两位小数 P_ccw_off = P_ccw – (T1_AV – 50) * 0.3 ，单位 [%]，可以保留两位小数 **P 信号超限处理** 如果 P 信号减去固定值后小于 12.5%或大于 87.5%时，通过加减 75%，将其反转到前一个或下一个周期。 **使用{P_cw_off 和 S_cw}, {P_ccw_off 和 S_ccw} 计算角度两个方向上的 Vres 值，最小值记为 Vres_min_cw 和 Vres_min_ccw** 如果 Vres_min_cw 大于 60%且 Vres_min_ccw 也大于 60%，则： **将静态标定算出的 PROC 值写入芯片** 否则，判断 Vres_min_cw 和 Vres_min_ccw 中较小者属于哪个方向。如果 Vres_min_cw 为较小者，则 PROC_1 (int) = PROC + (Vres_min_ccw - Vres_min_cw) * 160 如果 Vres_min_ccw 为较小者，则 PROC_1 (int) = PROC - (Vres_min_cw - Vres_min_ccw) * 160 加入判断： If ( PROC_1 < -1536 ) PROC_1 = PROC_1 + 3072;

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