如何利用视觉施教机械手工具坐标 1.未建立标定之前做工具坐标（假设是下方影像） a.利用工具向导 1.移动机械手使工具呈现在视野中，让视觉对工具末端做简单处理（例如工具末端是圆则抓取圆 心并捕获对应像素）。 2.按照工具向导在 tool 0 下旋转任意度数，只通过移动 xy 使根据末端像素与之前重合即可制作出 工作坐标。 b．不利用工具向导 1.移动机械手使工具呈现在视野中，让视觉对工具末端做简单处理（例如工具末端是圆则抓取圆 心并捕获对应像素），将该点在 tool 0 下施教为 p1。 2. 在 tool 0 下旋转任意度数，只通过移动 xy 使根据末端像素与之前重合, 将该点在 tool 0 下施教为 p2. 3.运行以下程序即可获取对应工具坐标 'Tool_Num 为设定工具坐标时的工具编号。 'Point1_Number 为第一个 TOOL 0 坐标下保存的第一个点的点编号 'Point2_Number 为第二个 TOOL 0 坐标下保存的第二个点的点编号 Function CalcToolCoordTwoPoint(Tool_Num As Integer, Point1_Number As Integer, Point2_Number As Integer) Real Line1, theta, Line2, line3, Coor_X, Coor_Y, xTool, yTool, rTool Line1 = Dist(P(Point1_Number), P(Point2_Number)) / 2 theta = (CU(P(Point1_Number)) - CU(P(Point2_Number))) / 2 Line2 = Line1 / Sin(DegToRad(theta)) Line1 = CX(P(Point1_Number)) - CX(P(Point2_Number)) line3 = CY(P(Point1_Number)) - CY(P(Point2_Number)) theta = Atan2(Line1, line3) - DegToRad(90 - theta) xTool = Cos(theta) * Line2 yTool = Sin(theta) * Line2 theta = Atan2(xTool, yTool) theta = theta - DegToRad(CU(P(Point1_Number))) 

rTool = Sqr(xTool * xTool + yTool * yTool) xTool = Cos(theta) * rTool yTool = Sin(theta) * rTool TLSet Tool_Num, XY(xTool, yTool, 0, 0) Fend 建立标定之后做工具坐标（假设是下方影像） 1. 移动机械手使工具呈现在视野中，相机直接捕获工具末端机械手坐标（或者像素坐标）记 为 p360,当前拍照点位记录为 photo2 运行以下程序即可直接获取工具坐标 Function tool_set1 Real xTool, yTool, rTool, theta, Coor_X, Coor_Y Real uCamera VxCalLoad "CCD_Calib.caa" Tool 0 P300 = XY(x1, y1, 0, 0) Print "转换前的视觉坐标为：", P300 P360 = VxTrans(0, P300) Print "转换后的机器人坐标为：", P360 SavePoints "robot1.pts" Tool 0 xTool = CX(P360) - CX(photo_2) 'photo2 是 tool 0 下机械手拍照点的坐标 yTool = CY(P360) - CY(photo_2) theta = Atan2(xTool, yTool) theta = theta - DegToRad(CU(photo_2)) rTool = Sqr(xTool * xTool + yTool * yTool) 

xTool = Cos(theta) * rTool yTool = Sin(theta) * rTool TLSet 1, XY(xTool, yTool, 0, 0) Fend 使用 pv/cv 建立工具坐标 技术文档-视觉校准时正确建立工具坐标 20170615 张野.pptx