直流电机的PWM控制.pdf-资料库

HITATCI 直流电机控制 Compiler： Tony 序：因最近一个直流电机项目，在网上找了些资料，对这些资料不置过多评论，只想去其糟粕取其精华，遂将其整理，其一为自己以后翻查方便，其二可以方便他人学习。摘要运动控制系统是以机械运动的驱动设备──电机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子器件及功率变换装置为执行机构，在自动控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。这类系统控制电机的转矩、转速和转角，将电能转换为机械能，实现运动控制的运动要求。可以看出，控制技术的发展是通过电机实现系统的要求，电机的进步带来了对驱动和控制的要求。电机的发展和控制、驱动技术的不断成熟，使运动控制经历了不同的发展阶段。直流电机由于具有速度控制容易，启、制动性能良好，且在宽范围内平滑调速等特点而在冶金、机械制造、轻工等工业部门中得到广泛应用。本文主要介绍直流电机结构工作原理、PWM 调制原理、光电码盘工作原理、以及 PID 反馈控制简介。关键词：直流电机；PWM；光电码盘；PID

HITATCI 目录直流电机控制........................................................................................................ 1 第一章直流电机的结构及工作原理................................................................ 1 1.1 直流电机的结构..................................................................................... 1 1.1.1 定子.............................................................................................. 1 1.1.2 转子.............................................................................................. 3 1.2 直流电机工作原理................................................................................. 4 第二章 PWM 调制原理原理.............................................................................. 6 2.1 PWM 控制技术........................................................................................ 6 2.2.1 PWM 概念..................................................................................... 6 2.2.2 冲量等效理论.............................................................................. 6 2.2 使用 PWM 控制技术控制直流电机 ................................................... 7 2.2.1 PWM 控制直流电机转速............................................................. 8 2.2.2 PWM 控制直流电机正反转......................................................... 9 第三章光电编码器在电机控制中的应用........................................................ 9 3.1 光电编码器介绍..................................................................................... 9 3.1.1 绝对式光电编码器.................................................................... 10 3.1.2 增量式光电编码器.................................................................... 11 3.2 增量式编码器的工作原理.................................................................... 11 3.3 光电编码器测量转速与正反转...................................................... 14 3.3.1 使用使用增量式光电编码器来判别电机转速原理 ............... 14 3.3.2 使用增量式光电编码器来判别电机正反转原理 ................... 16 3.3.3 增量式光电编码器的反馈脉冲的四倍频原理 ....................... 16 3.4 光电编码器的应用电路........................................................................ 17 3.4.1 光电编码器在汽车方向盘上的应用 ....................................... 17 3.4.2 光电编码器在重力测量仪中的应用....................................... 18 第四章用 PID 算法反馈控制直流电机 .......................................................... 22 4.1 PID 算法简介 ......................................................................................... 22 I

HITATCI 4.2 PID 闭环控制 ......................................................................................... 23 4.3 PID 闭环控制性能评价 ......................................................................... 24 参考文献：百度文库.......................................................................................... 24 II

HITATCI 第一章直流电机的结构及工作原理 1.1 直流电机的结构直流电机由静止的定子和旋转的转子两大部分组成，在定子和转子之间有一定大小的间隙(称气隙)。图 1-1 直流电机结构 1-直流电机总体图；2-后端盖；3-通风机；4-定子； 5-转子；6-电刷装置；7-前端盖 1.1.1 定子直流电机定子的作用是产生磁场和作为电机的机械支撑。主要由机座、主磁极、换向极和电刷装置等组成。 (1) 机座机座兼起机械支撑和导磁磁路两个作用。它既用来作为安装电机所有零件的外壳，又是联系各磁极的导磁铁轭。机座通常为铸钢件，也有采用钢板焊接而成的。 (2) 主磁极主磁极是一个电磁铁，如图 2-8 所示，由主极铁心和主极线圈两部分组成。主极铁心一般用 1-1.5mm 厚的薄钢板冲片叠压后再用铆钉铆紧成一个整体。小型电机的主极线圈用绝缘铜线（或铝线）绕制而成，大中型电机主极线圈用扁铜线规格严格 1 / 27 功夫到家

HITATCI 绕制，并进行绝缘处理，然后套在主极铁心外面。整个主磁极用螺钉固定在机座内壁。图 1-2 主磁极 1-机座；2-主极螺钉；3-主极铁心；4-框架；5-主极绕组；6-绝缘垫衬 (3) 换向极换向极又称为附加极，它装在两个主极之间，用来改善直流电机的换向。换向极由换向极铁心和换向极线圈构成。换向极铁心大多用整块钢加工而成。但在整流电源供电的功率较大电机中，为了更好地改善电机换向，换向极铁心也采用叠片结构。换向极线圈与主极线圈一样也是用圆铜线或扁铜线绕制而成，经绝缘处理后套在换向极铁心上，最后用螺钉将换向极固定在机座内壁。 (4) 电刷装置电刷装置的作用是通过电刷与换向器表面的滑动接触，把转动的电枢绕组与外电路相连。电刷装置一般由电刷、刷握、刷杆、刷杆座等部分组成，如图 2-9 所示。电刷一般用石墨粉压制而成。电刷放在刷握内，用弹簧压紧在换向器上，刷握固定在刷杆上，刷杆装在刷杆座上，成为一个整体部件。规格严格 2 / 27 功夫到家

HITATCI 图 1-3 电刷装置 1-刷杆座；2-弹簧；3-刷杆；4-电刷；5-刷握；6-绝缘杆 1.1.2 转子转子又称电枢，主要由转轴、电枢铁心、电枢绕组和换向器等组成。 (1) 转轴转轴的作用是用来传递转矩，一般用合金钢锻压而成。 (2) 电枢铁心电枢铁心是电机磁路的一部分，也是承受电磁力作用的部件。当电枢在磁场中旋转时，在电枢铁心中将产生涡流和磁滞损耗，为了减小这些损耗的影响，电枢铁心通常用 0.5mm 厚的电工钢片迭压而成，电枢铁心固定在转子支架或转轴上。电枢铁心冲片如图 2-10 所示，沿铁心外圈均匀地分布有槽，在槽内嵌放电枢绕组。图 1-4 电枢铁心冲片和铁心 1-电枢铁心；2-换向器；3-绕组元件；4-铁心冲片 (3) 电枢绕组电枢绕组的作用是产生感应电势和通过电流产生电磁转矩，实现机电能量转换。它是直流电机的主要电路部分。电枢绕组通常都用圆形或矩形截面的导线绕制而成，再按一定规律嵌放在电枢槽内，上下层之间以及电枢绕组与铁心之间都要妥善地绝缘。为了防止离心力将绕组甩出槽外，槽口处需用槽楔将绕组压紧，伸出槽外的绕组端接部分用无纬玻璃丝带绑紧。绕组端头则按一定规律嵌放在换向器钢片的升高片槽内，并用锡焊或氩弧焊焊牢。 (4) 换向器换向器的作里是机械整流，即在直流电动机中，它将外加的直流电流逆变成绕组内的交流电流；在直流发电机中，它将绕组内的交流电势整流成电刷两端的规格严格 3 / 27 功夫到家

HITATCI 直流电势。换向器的结构如图 2-11 所示。换向器由许多换向片组成，换向片间用云母片绝缘。换向片凸起的一端称升高片，用以与电枢绕组端头相连，换向片下部作成燕尾形，利用换向器套筒、V 形压圈及螺旋压圈将换向片、云母片紧固成一个整体。在换向片与换向器套筒、压圈之间用 V 形云母环绝缘，最后将换向器压装在转轴上。图 1-5 换向器 1-螺旋压圈；2-换向器套筒；3-V 形压圈；4-V 形云母环；5-换向铜片；6-云母片。 1.2 直流电机工作原理直流电动机的工作原理是基于载流导体在磁场中受力产生电磁力形成电磁转矩的基本原理。但要获得恒定方向的转矩，需将其外电路的直流电流变为绕组中的交流电流，即同样需要机械整流装置。图 1-6 直流电机的物理模型图规格严格 4 / 27 功夫到家

HITATCI 其中，固定部分有磁铁，这里称作主磁极；固定部分还有电刷。转动部分有环形铁心和绕在环形铁心上的绕组。(其中 2 个小圆圈是为了方便表示该位置上的导体电势或电流的方向而设置的)。上图表示一台最简单的两极直流电机模型，它的固定部分（定子）上，装设了一对直流励磁的静止的主磁极 N 和 S，在旋转部分（转子）上装设电枢铁心。定子与转子之间有一气隙。在电枢铁心上放置了由 A 和 X 两根导体连成的电枢线圈，线圈的首端和末端分别连到两个圆弧形的铜片上，此铜片称为换向片。换向片之间互相绝缘，由换向片构成的整体称为换向器。换向器固定在转轴上，换向片与转轴之间亦互相绝缘。在换向片上放置着一对固定不动的电刷 B1 和 B2，当电枢旋转时，电枢线圈通过换向片和电刷与外电路接通。当给电刷加一直流电压，绕组线圈中就有电流流过，由电磁力定律可知导体会受到电磁力作用。导体处于 N 极下与电刷 A 接触电流向里流，产生电磁力矩为逆时针；导体处于 S 极下与电刷 B 接触电流向外流，产生电磁力矩仍为逆时针。转子在该电磁力矩作用下开始旋转。如图 1-7 所示，当 a、b 电刷接在直流电源上，电机的轴上带着被拖动的负载。图 1-7 直流电动机的工作原理 (a)起始位置；(b)转过半周时的位置当直流电流从电刷 a 流人，经换向片 1、线圈 abcd、换向片 2，由电刷 b 流出时，如图 1—3(a)所示，载流导体在磁场中将受到电磁力的作用，据左手定则，规格严格 5 / 27 功夫到家

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