OTC机器人说明书--FD系列.pdf

发布时间：2022-06-09 发布人：admin 分类：说明书资料大小：6.00M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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快速启动

安全

第1章安全上的注意事项

1.1 为了安全使用机器人

1.1.1 所有使用说明书中使用的记号

1.1.2 机器人系统安全使用通用注意事项

1.1.3 对于操纵器的安全对策

1.1.4 对于示教、检查作业的安全对策

1.1.5 对于试车的安全对策

1.1.6 对于自动运转的安全对策

1.1.7 积极制动释放

1.1.8 机器人的移设、转让、变卖

1.1.9 机器人的收藏

1.1.10 机器人的废弃

1.1.11 操纵器、机器人控制装置的记号

1.2 为了安全执行弧焊

1.2.1 触电事故的防止

1.2.2 保护不受焊接中烟雾或气体所伤害

1.2.3 防止焊接过程中产生的电弧光、飞溅和焊渣伤害

1.2.4 防止因母材、焊屑、弧光、火花而发生火灾或爆炸事故

1.2.5 气桶的倒下、爆裂及气流调整器的过热或冲击等的防止

1.3 操纵器动作范围内作业时的注意事项

第2章运送、安装

2.1 从安装作业到示教作业

2.2 运送

2.2.1 操纵器

2.2.2 机器人控制装置

2.3 操纵器的安装

2.4 机器人控制装置的设置

2.4.1 机器人控制装置的安装尺寸

2.4.2 机器人控制装置的设置场所

2.4.3 机器人控制装置的安装方法

第3章连接

3.1 机器人控制装置连接工作总结

3.3 操纵器的连接

3.3.1 NB4 / NV6 / NB4L / NV6L / NV20 / NH5的连接

3.3.2 操纵其他连接

3.4 悬式示教作业操纵按钮台的连接

3.5 操作箱和起动箱的连接

3.5.1 操作箱的连接

3.5.2 起动箱的连接

3.6 选配物理I/O信号板的安装

3.6.1 电弧I/F板的安装

3.6.1.1 电弧I/F板概述

3.6.1.2 电弧I/F板的安装位置

3.6.2 中继装置＋I/O板的安装

3.6.2.1 中继装置＋I/O板概述

3.6.2.2 中继装置＋I/O板的安装位置

3.6.3 I/O板的安装

3.6.3.1 I/O板概述

3.6.3.2 I/O板的双列直插开关设置

3.6.3.3 I/O板的安装位置

3.7 与安全相关信号的连接

3.7.1 顺序电路板

3.7.2 端子台的位置

3.7.3 端子台接脚布置

3.7.4 端子台的输入规格

3.7.5 端子台的输出规格

3.7.6 输入端子台上的连接步骤

3.7.6.1 外部紧急停止输入 (TBEX1 : 1-2, 3-4)

3.7.6.2 G-STOP输入(TBEX1 : 5-6, 7-8)

3.7.6.3 安全插头 (Safety plug)的输入(TBEX1 : 9-10, 11-12)

3.7.6.4 示教作动开关输入(TBEX1 : 13-14, 15-16)

3.7.6.5 机器人控制装置单体使用时的连接例

3.7.7 紧急停止输出的连接(TBEX2 : 1-2, 3-4)

3.8 一次侧电源的连接

3.8.1 连接一次侧电源之前

3.8.2 一次侧电源的连接

3.8.3 关于接地

第4章电源投入、切断与手动操作

4.1 使控制电源ON

4.2 选择模式

4.2.1 当操作盒连接时

4.3 使运转准备ON

4.4 以手动方式使机器人动作

4.4.1 关于机器人的动作方向

4.4.2 以手动方式使机器人动作

4.4.3 用缓动旋钮使机器人动作

4.4.4 切换机构

4.4.5 使机器人停止

4.5 使运转准备OFF

4.6 使控制电源OFF

第5章设定

5.1 导读

5.2 结构

5.3 安装工具

5.3.1 工具的安装 (有效荷重在50kg或以上的操控器)

5.3.2 工具的安装 (NV6/NV6L/NV20)

5.4 用户负荷（维护负荷）设定

5.5 工具常数的设定

5.5.1 DAIHEN制弧焊喷灯的工具常数

5.6 有关操作者的资格

5.6.1 所谓操作者的资格

5.6.2 有关变更操作者资格

5.6.3 变更密码

5.6.4 设定电源投入时的操作者资格

5.7 软件限制（动作范围）的设定

5.7.1 概要

5.7.2 [位置记录]画面上的设定

No. 1L21700A-C-1 系列使用说明书快速启动 ■ 操作机器人之前，请仔细阅读本说明书，并遵照文中提出的所有安全相关事项和指示。 ■ 此机器人的安装、操作和维修工作应必须由参加过本公司培训课程的人员承担。 ■ 请务必将本使用说明书转交实际操作机器人的人员。 ■ 如对本使用说明书任何不明之处或对机器人的售后服务有任何疑问，请直接联络服务中心，联系方式见封底。

使用前请务必阅读操作说明书承蒙采用 DAIHEN 弧焊机器人“Almega”系列，谨致谢忱。 “Almega”系列乃驱使最新电子机械技术所开发高性能多功能的机器人。此外，作为电焊机厂商，本公司在软硬件双方活用焊接的知识，确信能够充分满足贵公司的要求。为了安全并充分使用优越的性能与丰富的功能，首先必须将包括本操作说明书在内的下列操作说明书，以及其它附属文件，全部加以详读，以熟习所有机器的知识、安全信息与注意事项。操纵器“V/B/H 系列”、机器人控制装置“FD11”相关的操作说明书，备有以下各项。 ■ 标准操作说明书操作说明书的种类操作说明书 No. 主要內容快速启动设定篇 CONTROLLER MAINTENANCE MANIPULATOR （NB4 / NB4L / NV6 / NV6L / NV20 / NH5）基本操作篇 EXTERNAL INPUT/OUTPUT Software PLC Control and Maintenance Function ■ 应用别操作说明书操作说明书的种类 APPLICATION MANUAL (ARC WELDING) APPLICATION MANUAL (SPOT WELDING) 1L21700A 1L21700B 1L21700K 1L11130A 1L21700C 1L21700H 1L21700J 1L21700L 安全上的注意事项、运送、安装、电源投入、切断与手动操作等安全对策、搬送、安装、连接、组装等控制器的规格、各部件的说明及维修、部件清单等各操纵器的规格及维修、部件清单等手动操作、示教、自动运转、文件操作、数据备份、弧焊／点焊的基本操作等与外部机器的 I/F 架构、输入／输出信号一览、起动、停止方法等 Create program、Input/output relay lists、List of command words 等 Edit logging、User Check、Troubleshooting 等操作说明书 No. 主要內容 1L21700F 基本设定、应用功能、技巧等 1L21700E 基本设定、应用功能、技巧等上述以外，所承购的各选购功能也备有相关的操作说明书。 [注意] 1 本操作说明书所记载内容如有变更，恕不另行通知。 2 操作说明书的悬式示教作业操纵按钮台画面的显示，系举例而写者，与实际的显示如有不同，请予谅解。 3 操作说明书所记载内容已加以充分注意以预防错误，但万一有误而发生直接或间接的损害，本公司概不负责。 4 操作说明书为机器人产品的一部分。机器人迁移、转让、变卖时，请务必附加操作说明书。 5 操作说明书内容的全部或部分，非经本公司的同意，禁止转载。 6 关于禁止改造・严禁对本公司产品进行任何改造。・由于改造引起的火灾，故障，误动作可能导致受伤和机器损坏。・客户本身对产品的改造属本公司保修范围之外，顾对此不赋予任何责任。 - 1 -

为了确保安全安装、运转、起动时等之前，请务必将“快速启动第 1 章安全上的注意事项”以及其它附属文件，全部加以详读，以熟习所有机器的知识、安全信息与注意事项。此外，维修、检查、故障时，在进行作业前请务必将“CONTROLLER MAINTENANCE”、“MANIPULATOR”以及其它附属文件，全部加以详读，以熟习所有机器的知识、安全信息与注意事项。如果处理机器有误，可能发生各种等级的人身事故或损害。因此本操作说明书为提醒对错误处理的注意，将安全注意事项区分为如下的“危险”、“警告”、“注意”的 3 种等级而加以记载。危险警告注意操作有误时，推测操作人员会发生死亡或负重伤的危险状态，而且危险发生时的警告紧急性（迫切的程度）相当高的情形（包含高度的危险）。操作有误时，推测操作人员会发生死亡或负重伤的危险状态的情形。操作有误时，推测操作人员会发生负轻伤或仅财物损害的危险的情形。此外，对于特别重要的注意事项，使用如下的记号。为特别重要的注意事项。重要再者，虽然记载为注意的事项，但根据情况也有可能造成重大事故。任何一项都记载重要内容，务须遵守。此外，上述文中的“重伤”、“轻伤”、“损害”，其意义如下。重伤 : 由于失明、受伤、烫伤（高温、低温）、触电、骨折、中毒等而留有后遗症者，以及为治疗而需要住院或长期赴院的程度的伤害。轻伤财物损害 : 无需为治疗而住院或长期赴院的程度的受伤、烫伤（高温、低温）、触电的伤害。 : 关于财产的破损以及机器的损坏的直接、间接的损害。 - 2 -

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目次目次第 1 章安全上的注意事项 1.1 为了安全使用机器人..............................................................................................................................1-1 1.1.1 所有使用说明书中使用的记号 .....................................................................................................1-1 1.1.2 机器人系统安全使用通用注意事项 .............................................................................................1-2 1.1.3 对于操纵器的安全对策 .................................................................................................................1-4 1.1.4 对于示教、检查作业的安全对策 .................................................................................................1-5 1.1.5 对于试车的安全对策 .....................................................................................................................1-7 1.1.6 对于自动运转的安全对策 .............................................................................................................1-8 1.1.7 积极制动释放 .................................................................................................................................1-9 1.1.8 机器人的移设、转让、变卖 .........................................................................................................1-9 1.1.9 机器人的收藏 .................................................................................................................................1-9 1.1.10 机器人的废弃 .............................................................................................................................1-10 1.1.11 操纵器、机器人控制装置的记号..............................................................................................1-11 1.2 为了安全执行弧焊................................................................................................................................1-14 1.2.1 触电事故的防止 ...........................................................................................................................1-14 1.2.2 保护不受焊接中烟雾或气体所伤害 ...........................................................................................1-15 1.2.3 防止焊接过程中产生的电弧光、飞溅和焊渣伤害....................................................................1-16 1.2.4 防止因母材、焊屑、弧光、火花而发生火灾或爆炸事故........................................................1-17 1.2.5 气桶的倒下、爆裂及气流调整器的过热或冲击等的防止........................................................1-18 1.3 操纵器动作范围内作业时的注意事项 ................................................................................................1-19 第 2 章运送、安装 2.1 从安装作业到示教作业 ......................................................................................................................2-1 2.2 运送......................................................................................................................................................2-2 2.2.1 操纵器..........................................................................................................................................2-2 2.2.2 机器人控制装置 ..........................................................................................................................2-2 2.3 操纵器的安装 ......................................................................................................................................2-4 2.4 机器人控制装置的设置 ......................................................................................................................2-5 2.4.1 机器人控制装置的安装尺寸 ......................................................................................................2-5 2.4.2 机器人控制装置的设置场所 ......................................................................................................2-5 2.4.3 机器人控制装置的安装方法 ......................................................................................................2-6 第 3 章连接 3 3.1 机器人控制装置连接工作总结 ..........................................................................................................3-1 3.2 电缆连接注意事项 ..............................................................................................................................3-2 3.3 操纵器的连接 ......................................................................................................................................3-3 3.3.1 NB4 / NV6 / NB4L / NV6L / NV20 / NH5 的连接 .....................................................................3-3 3.3.2 操纵其他连接 .............................................................................................................................3-9 3.4 悬式示教作业操纵按钮台的连接 ....................................................................................................3-10 3.5 操作箱和起动箱的连接 ....................................................................................................................3-12 1

目次 3.5.1 操作箱的连接 ...........................................................................................................................3-12 3.5.2 起动箱的连接 ...........................................................................................................................3-14 3.6 选配物理 I/O 信号板的安装.............................................................................................................3-15 3.6.1 电弧 I/F 板的安装.....................................................................................................................3-16 3.6.2 中继装置＋I/O 板的安装.........................................................................................................3-18 I/O 板的安装..............................................................................................................................3-21 3.6.3 3.7 与安全相关信号的连接 ....................................................................................................................3-30 3.7.1 顺序电路板 ...............................................................................................................................3-30 3.7.2 端子台的位置 ...........................................................................................................................3-31 3.7.3 端子台接脚布置 .......................................................................................................................3-32 3.7.4 端子台的输入规格 ...................................................................................................................3-36 3.7.5 端子台的输出规格 ...................................................................................................................3-36 3.7.6 输入端子台上的连接步骤 .......................................................................................................3-37 3.7.7 紧急停止输出的连接(TBEX2 : 1-2, 3-4).................................................................................3-40 3.8 一次侧电源的连接 ............................................................................................................................3-41 3.8.1 连接一次侧电源之前 ...............................................................................................................3-41 3.8.2 一次侧电源的连接 ...................................................................................................................3-41 3.8.3 关于接地 ...................................................................................................................................3-43 4 章电源投入、切断与手动操作 4.1 使控制电源 ON....................................................................................................................................4-1 4.2 选择模式...............................................................................................................................................4-2 4.2.1 当操作盒连接时 ..........................................................................................................................4-2 4.3 使运转准备 ON....................................................................................................................................4-3 4.4 以手动方式使机器人动作...................................................................................................................4-5 4.4.1 关于机器人的动作方向 ..............................................................................................................4-5 4.4.2 以手动方式使机器人动作 ..........................................................................................................4-8 4.4.3 用缓动旋钮使机器人动作 ..........................................................................................................4-9 4.4.4 切换机构....................................................................................................................................4-11 4.4.5 使机器人停止............................................................................................................................4-11 4.5 使运转准备 OFF ................................................................................................................................4-12 4.6 使控制电源 OFF ................................................................................................................................4-12 第 5 章设定 5.1 导读.......................................................................................................................................................5-1 5.2 结构.......................................................................................................................................................5-2 5.3 安装工具...............................................................................................................................................5-3 5.3.1 工具的安装 (有效荷重在 50kg 或以上的操控器)....................................................................5-3 5.3.2 工具的安装 (NV6/NV6L/NV20)................................................................................................5-4 5.4 用户负荷（维护负荷）设定...............................................................................................................5-5 5.5 工具常数的设定...................................................................................................................................5-7 5.5.1 DAIHEN 制弧焊喷灯的工具常数...............................................................................................5-9 5.6 有关操作者的资格.............................................................................................................................5-11 5.6.1 所谓操作者的资格 ....................................................................................................................5-11 2

5.6.2 有关变更操作者资格 ................................................................................................................5-12 5.6.3 变更密码....................................................................................................................................5-13 5.6.4 设定电源投入时的操作者资格 ................................................................................................5-14 5.7 软件限制（动作范围）的设定.........................................................................................................5-15 5.7.1 概要............................................................................................................................................5-15 [位置记录]画面上的设定...........................................................................................................5-16 5.7.2 目次 3

第1章安全上的注意事项本章说明关于处理机器人时安全上的注意事项。此等的注意事项乃表示关于安全的一般注意事项或手续者，并非提供全部安全手段者。尚请顾客自行编制安全管理标准书等，以融入贵公司自己的作业规定等，并实施安全管理以确保作业人员的安全。 1.1 为了安全使用机器人..............................................................................................1-1 1.1.1 所有使用说明书中使用的记号 .................................................................................. 1-1 1.1.2 机器人系统安全使用通用注意事项........................................................................... 1-2 1.1.3 对于操纵器的安全对策 .............................................................................................. 1-4 1.1.4 对于示教、检查作业的安全对策............................................................................... 1-5 1.1.5 对于试车的安全对策 .................................................................................................. 1-7 1.1.6 对于自动运转的安全对策 .......................................................................................... 1-8 1.1.7 积极制动释放 .............................................................................................................. 1-9 1.1.8 机器人的移设、转让、变卖 ...................................................................................... 1-9 1.1.9 机器人的收藏 .............................................................................................................. 1-9 1.1.10 机器人的废弃 ...........................................................................................................1-10 1.1.11 操纵器、机器人控制装置的记号............................................................................1-11 1.2 为了安全执行弧焊................................................................................................1-14 1.2.1 触电事故的防止 .........................................................................................................1-14 1.2.2 保护不受焊接中烟雾或气体所伤害..........................................................................1-15 1.2.3 防止焊接过程中产生的电弧光、飞溅和焊渣伤害..................................................1-16 1.2.4 防止因母材、焊屑、弧光、火花而发生火灾或爆炸事故 ......................................1-17 1.2.5 气桶的倒下、爆裂及气流调整器的过热或冲击等的防止 ......................................1-18 1.3 操纵器动作范围内作业时的注意事项...................................................................1-19 1

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