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NC433 NC423 NC413中文手册.pdf
CJ1W-NC113/213/413/133/233/433 位置控制单元
About.pdf
关于此手册：
PLP.pdf
预防措施
1 针对的对象
2 主要预防措施
3 安全预防措施
4 操作环境预防措施
5 应用预防措施
6 和EC指令兼容
sec1.pdf
第1章 介绍
1-1 特点
1-1-1 功能
1-2 系统配置
1-2-1 CJ1W-NC413系统配置实例
1-3 基本操作
1-3-1 定位控制
1-3-2 速度控制
1-3-3 其他操作
1-4 功能列表
1-5 说明书
1-5-1 基本说明
1-5-2 性能说明
1-6 已有型号的比较
1-7 系统控制原则
1-7-1 数据流程
1-7-2 控制系统流程
1-7-3 基本定位系统设计
sec2.pdf
第2章 基本步骤
sec3.pdf
第3章 安装和连线
3-1 术语和功能
3-2 区域分配
3-3 安装
3-3-1 系统配置考虑
3-3-2 装配单元
3-3-3 操作PCU时的安全措施
3-3-4 尺寸规格
3-3-5 CJ1W-NC413/NC433的装配安全措施
3-4 外部输入/输出电路
3-4-1 连接器引脚排列
3-4-2 外部输入/输出连接器排列
3-4-3 输入/输出电路
3-4-4 输入/输出电气说明
3-5 连线
3-5-1 输出连接实例
3-5-2 连接输入信号
3-5-3 连接原点和定位结束输入信号
3-5-4 连线措施
3-6 不同类型电机驱动器的连接实例
3-7 未使用轴的连接
3-8 伺服继电器单元
sec4.pdf
第4章 数据区
4-1 总体结构
4-2 数据区域
4-3 公共参数区域
4-3-1 概述
4-3-2 细节
4-4 轴参数区域
4-4-1 概述
4-4-2 细节
4-4-3 操作模式
4-5 操作存储器区域
4-6 操作数据区域
4-6-1 概述
4-7 存储器操作数据
4-8 区数据区域
4-8-1 区功能
4-8-2 区数据设置
sec5.pdf
第5章 传送和保存数据
5-1 传送和保存数据
5-1-1 传送数据
5-1-2 保存数据
5-1-3 可以保存并/或传送数据
5-1-4 数据地址
5-1-5 数据检查
5-1-6 数据传送优先级
5-2 用写数据位写数据
5-2-1 概要
5-2-2 写数据过程
5-2-3 写数据需要的数据设置
5-2-4 写数据的时间图
5-2-5 写数据程序的例子
5-3 用读数据位读数据
5-3-1 概要
5-3-2 读数据需要的数据设置
5-3-3 读数据的时间图
5-3-4 读数据的程序例子
5-4 用IOWR写数据
5-4-1 概要
5-4-2 IOWR：智能I/O写入
5-4-3 标志位
5-4-4 使用IOWR时的注意事项
5-4-5 IOWR程序例子
5-5 用IORD读数据
5-5-1 概要
5-5-2 读数据过程
5-5-3 IORD：智能I/O读取
5-5-4 标志位
5-5-5 使用IORD的注意事项
5-5-6 IORD程序例子
5-6 保存数据
5-6-1 快闪存储器
5-6-2 保存数据过程
5-6-3 保存数据的时间图
5-7 使用CX-Position进行数据传送
sec6.pdf
第6章 定义原点
6-1 概要
6-2 原点搜索过程
6-3 原点搜索需要的数据设置
6-3-1 存储器区的起始字
6-3-2 轴参数区
6-3-3 操作存储器区
6-4 原点搜索操作
6-4-1 对于原点搜索的操作模式设置
6-4-2参数的详细介绍
6-4-3 操作模式设置
6-4-4 原点搜索操作和原点检测方向设置
6-4-5 原点补偿的操作模式
6-5 原点搜索时间图
6-5-1 没有原点补偿
6-5-2 有原点补偿
6-5-3 原点搜索减速停止
6-5-4 原点搜索的紧急停止
6-6 当前位置预置
6-6-1 操作概要
6-6-2 存储器区的起始字
6-6-3 操作存储器区的分配和操作数据区的设置
6-6-4 时间图
6-7 原点返回
6-7-1 操作存储器区分配和操作数据区设置
6-7-2 时间图
6-8 Z相边缘
6-8-1 描述
6-8-2 计算Z相边缘（例子）
sec7.pdf
第7章 直接操作
7-1 ¸Å“™
7-2 直接操作过程
7-3 为直接操作设置数据
7-3-1 存储区的开始字
7-3-2 轴参数区
7-3-3 操作存储区
7-3-4 操作数据区
7-4 对直接操作的操作
7-4-1 启动直接操作
7-4-2 直接操作和操作数据区
7-4-3 对直接操作的多重启动
7-4-4 多重启动操作模式
7-4-5 在存储操作中启动直接操作
7-5 直接操作时序图
7-6 加速/减速
7-6-1 基本的加速/减速时间的计算
7-6-2 对于连续定位的加速/减速时间的计算
7-6-3 为操作中的速度改变计算加速减速时间
7-7 样本程序
7-7-1 操作细节
7-7-2 设定条件和细节
7-7-3 样本程序
sec8.pdf
第8章 快闪存储器操作
8-1 概要
8-1-1 轴定义
8-1-2 轴定义和标记
8-2 存储操作过程
8-3 为存储操作设定数据
8-3-1 存储区的开始字
8-3-2 轴参数区
8-3-3 操作存储区
8-3-4 操作数据区
8-4 定位序列
8-4-1 序列格式
8-4-2 轴定义
8-4-3 输出码
8-4-4 位置定义
8-4-5 完成码
8-4-6 驻留时间号
8-4-7 加速减速时间号
8-4-8 初始速度号和目标速度号
8-5 完成码
8-5-1 启动存储操作
8-5-2 依照定位序列的存储操作
8-6 线性插补
8-6-1 概述
8-6-2 使用带有线性插补的连续完成
8-7 传送定位序列
8-7-1 位置控制单元的内部地址
8-7-2 从CPU单元转移100个定位序列到位置控制单元
8-8 存储操作时序图
8-8-1 忙标志
8-8-2 序列号使能位
8-8-3 独立起动时序图
8-8-4 起动时序图
8-8-5 在存储操作期间数据改变的时序
8-9 加速/减速
8-9-1 计算基本的加速/减速时间
8-9-2 计算连续定位的加速/减速时间
8-10 样本程序
8-10-1 操作
8-10-2 设定值的条件和细节
8-10-3 设定数据
8-10-4 程序例子
sec9.pdf
第9章 其他操作
9-1 点动
9-1-1 操作概述
9-1-2 执行点动的方法
9-1-3 存储区的开始字
9-1-4 操作存储区分配和操作数据区设定字
9-1-5 时序图
9-2 示教
9-2-1 操作的概述
9-2-2 示教方法
9-2-3 存储区的开始字
9-2-4 操作存储区分配和操作数据区设定字
9-2-5 时序图
9-3 中断进给
9-3-1 操作概述
9-3-2 存储操作的方法
9-3-3 直接操作方法
9-3-4 存储区的开始字
9-3-5 操作存储区分配和操作数据区设定字
9-3-6 时序图
9-4 强迫中断
9-4-1 存储区的开始字
9-4-2 操作存储区分配和操作数据区设定值
9-4-3 时序图
9-5 减速停止
9-5-1 操作概述
9-5-2 存储区的开始字
9-5-3 操作存储区
9-5-4 在定位期间的减速停止
9-5-5 时序图
9-6 Override
9-6-1 操作概述
9-6-2 操作存储区的开始字
9-6-3 操作存储区分配和操作数据区设定值
9-6-4 时序图
9-7 偏差计数器复位和原点调整命令输出
9-7-1 操作概述
9-7-2 操作存储区的开始字
9-7-3 存储分配和外部输入输出连接器管脚排列
9-7-4 时序图
9-8 间隙补偿
9-8-1 操作概述
9-8-2 操作存储区的开始字
9-8-3 设定轴参数
9-8-4 间隙补偿操作
9-8-5 对线性插补的间隙补偿
9-9 软件限位
9-9-1 概述
9-9-2 操作存储区的开始字
9-9-3 设定轴参数
9-9-4 操作定时
9-10 停止功能
9-10-1 概述
9-10-2 停止方法
sec10.pdf
第10章 程序实例
10-1 程序例子的操作过程
10-2 存储器操作
10-2-1 检查定位操作
10-2-2 重复操作
10-2-3 取消定位
10-3 直接操作
10-3-1 通过数据存储区的位置来定位
10-3-2 寸动
10-4 两轴线性插补
10-5 使用极限输入来进行原点搜索
10-6 在脉冲输出中使用Override来改变速度
10-7 传送和保存数据
sec11.pdf
第11章 故障表
11-1 故障检修表格
11-1-1 需要首先检查的项目
11-1-2 问题和对应的措施
11-2 介绍
11-3 介错误定义
11-3 读错误代码
11-3 错误代码列表
11-5-1 在启动的时候检查数据
11-5-2 错命令执行检查
11-6 释放脉冲输出禁止和在发生错误后复位
11-6-1 概述
11-6-2 存储区的启动字
11-6-3 操作存储区分配
11-6-4 时序图
11-7 在CPU中的错误显示
11-8 用CX-Position来读取错误信息
sec12.pdf
第12章 维护和检测
12-1 检测
12-2 常规检测
12-3 预防处理
12-4 替换PCU的步骤
12-4-1 PCU参数和操作数据设定在CPU单元的DM区
12-4-2 PCU参数和操作数据保存在PCU的快闪存储器里
appa.pdf
附录A 性能特性
appb.pdf
附录B 估计对于加速/减速的时间和脉冲
appc.pdf
附录C 公共参数区
appd.pdf
附录D 错误码列表
appe.pdf
附录E 参数代码表
CJ1W-NC113/213/413/133/233/433
位置控制单元
操作手册
2003 年2 月修订
iv
注意：
欧姆龙制造的产品应根据有资格的操作者的正确程序并且仅使用本手册所描述的用途。
下面的约定用来标明在此手册中的警惕的种类。要时刻注意有这些信息的地方。如果不注意这些警惕会
导致人和财产的伤害。
!
危险
!
警告
!
注意
标明是紧急的危险状态，如果不避免将会导致死亡和严重的伤害。
标明是潜在的危险状态，如果不避免将会导致死亡和严重的伤害。
标明是潜在的危险状态，如果不避免将会导致轻或中等伤害或者损害财产。
欧姆龙产品参考
所有的欧姆龙的产品在本手册都是大写。 “Unit” 这个单词在指欧姆龙的产品时也要大写，而不管它是否
出现在产品的合适的名字里。
缩写 “Ch,” 在一些展示和欧姆龙产品出现意为 “ 字 ”，表示此意时在文档中也缩写为 “Wd”。
“PLC” 这个缩写意思为可编程控制器。然而， “PC” 在一些可编程设备展示时意思也为可编程控制器。
视觉教具
出现在手册左栏的下面的标题用来帮助你查找不同种类的信息。
注
表明对于有效的和方便的操作产品尤为有影响的。
1,2,3...
1. 表明一种或者另一种的列表，比如程序，校验列表等。
OMRON, 2001
保留的所有的权利。未经欧姆龙公司的许可，不得以任何形式 （机械的，电子的，影印的或其它）和手段 （复制，
存于检索系统或传递）使用本出版物的任何内容。
未经许可不可使用 在这里的信息。 此外，欧姆龙一直努力提高它的高质量产品，本手册包含的信息如果没有注释将
遭受改变。在准备本手册时已经考虑了任何预防。 虽然如此，欧姆龙对于过失或疏忽不负任何责任。任何使用本出
版物包含的信息所导致的伤害也不负任何责任。
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目录
1
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预防措施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii
xiv
xiv
xiv
xvi
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xix
针对的对象. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
主要预防措施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
安全预防措施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
操作环境预防措施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
应用预防措施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
和 EC 指令兼容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
第 1 章
介绍. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1 特点. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-2 系统配置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-3 基本操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4 功能列表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-5 说明书. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-6 已有型号的比较. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-7 控制系统原则. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
第 2 章
基本步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
第 3 章
安装和连线. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1 术语和功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-2 区域分配. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3 安装. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-4 外部输入 / 输出电路. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-5 连线. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-6 不同类型电机驱动器的连接实例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-7 未使用轴的连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-8 伺服继电器单元. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
第 4 章
数据区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1 总体结构. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-2 数据区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-3 公共参数区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-4 轴参数区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-5 操作存储器区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-6 操作数据区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-7 存储器操作数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-8 区数据区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
2
4
5
8
10
13
14
17
21
22
23
24
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46
57
58
61
62
64
67
71
90
93
96
99
第 5 章
传送和保存数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
102
109
115
120
126
5-1 传送和保存数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-2 用写数据位写数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-3 用读数据位读数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-4 用 IOWR 写数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-5 用 IORD 读数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
vii
目录
5-6 保存数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-7 用 CX-Position 进行数据传送 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
130
132
第 6 章
定义原点. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
134
135
136
138
153
158
159
161
6-1 概要. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-2 原点搜索过程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3 原点搜索需要的数据设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-4 原点搜索操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-5 原点搜索时间图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-6 当前位置预置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-7 原点返回. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-8 Z 相边缘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
第 7 章
直接操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
164
165
165
167
169
171
174
7-1 概要. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-2 直接操作过程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3 为直接操作设置数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-4 对直接操作的操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-5 直接操作时序图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-6 加速 / 减速. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-7 样本程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
第 8 章
存储操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
178
182
182
184
191
196
199
202
205
208
8-1 概要. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-2 存储操作过程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-3 为存储操作设定数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-4 定位序列. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-5 完成码. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-6 线性插补. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-7 传送定位序列. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-8 存储操作时序图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-9 加速 / 减速. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-10 样本程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
第 9 章
其他操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
213
215
217
220
222
227
230
234
236
239
9-1 点动. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-2 示教. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-3 中断进给. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-4 强迫中断. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-5 减速停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-6 Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-7 偏差计数器复位输出和原点调整命令输出. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-8 间隙补偿. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-9 软件限位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-10 停止功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
viii
目录
第 10 章
程序实例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
242
244
260
267
273
275
278
10-1 程序例子的操作过程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-2 存储器操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-3 直接操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-4 轴线性差值法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-5 使用极限输入来进行原点搜索. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-6 在脉冲输出中使用 Override 来改变速度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-7 传送和保存数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
第 11 章
故障表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
286
293
295
297
298
313
316
316
11-1 故障检修表格. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-2 介绍. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-3 LED 错误指示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-4 读错误代码. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-5 错误代码列表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-6 释放脉冲输出禁止和在发生错误后复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-7 在 CPU 中的错误显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-8 用 CX-Position 读错误信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
第 12 章
维护和检测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
318
318
319
319
12-1 检测. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12-2 常规检测. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12-3 预防处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12-4 替换 PCU 的步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
附录
A 性能特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B 估计对于加速 / 减速的时间和脉冲. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C 公共参数区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D 错误码列表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E 参数代码表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
321
329
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333
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ix
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