Copley+驱动调试帮助.pdf

发布时间：2022-06-03 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.69M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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Copley 驱动调试帮助向导 1．到 http://www.copleycontrols.com/Motion/Products/Software/index.html 下载 CME2 软件并进行安装。 2．软件安装完成后，用 RS232 通讯线缆将驱动器与电脑串口相连，连接完成后给驱动器上电，再点击桌面“ CME2 ”图标打开软件，如图 1 所示：图 1 点击“ OK ”后，出现图 2 界面：图 2（以 XSL-230-18 驱动为例） 3．驱动器基本配置点击“ Amplifier ”菜单下“ Basic Setup”或点击图标工具栏第一个图标，出现图 3 窗口：

在图 3 中可以看到当前驱动器的配置情况，如要改变设置，请点击“ 进入“ Motor Options ”设置，出现图 4 窗口： Change Settings”，图 3 图 4

Motor Family （电机类别）： Brushless：无刷电机 Brush：有刷电机 Three Phase Stepper：三相步进电机 Motor Type （电机类型）： Rotary ：旋转电机 Linear ：线性电机再点击“ Next”进入“ Feedback Options”设置，出现图 5 窗口： Hall Type （ Hall 类型）：图 5 None：没有 Hall Digital ：数字 Hall Analog ：模拟 Hall （ Copley 直线电机专用）当有 Hall 时，请勾上“ Hall Phase Correction ”。 Motor Encoder （电机编码器）： None：没有 Primary Incremental ：主通道数字编码器接口 Secondary Incremental ：第二通道数字编码器接口 Analog ：模拟信号编码器接口 Low Frequency Analog ：低频模拟信号编码器接口（ Copley 直线电机专用） Position Encoder （位置编码器）： None：没有 Primary Incremental ：主通道数字编码器接口 Secondary Incremental ：第二通道数字编码器接口 Analog ：模拟信号编码器接口

Position Encoder Type （位置编码器类型）： Rotary ：旋转 Linear ：线性 Use Position Encoder In Passive （Monitor ）Mode ：将位置编码器用于监控模式 [ 注 ]： XSL ， XSJ， ACP， ACJ 四款驱动均有两个数字编码器通道，两个通道可任意配置为电机编码器或位置编码器。此外，第二数字编码器通道既可以做为输入，也可以做为输出。输入时可以配置为编码器输入或脉冲控制信号输入；输出时可以配置为主通道编码器的输出，提供给上位控制器。再点击“ Next”进入“ Operation Mode Options ”设置，出现图 6 窗口：图 6 Operating Mode （操作模式）： Current ：电流控制 Velocity ：速度控制 Position ：位置控制 Command Source（命令方式）： Analog Command ：模拟量信号（ +/-10V ） Digital Input ：数字脉冲信号 PWM ：脉宽调制信号（限于电流和速度控制） Software Programed ： Indexer 编程 CAN ： CANopen Function Generator ：驱动器内置函数发生器 Camming ：凸轮

再点击“ Next”进入“ Miscellaneous Options ”设置，出现图 7 窗口：图 7 Commutation Mode （整定方式）： Sinusoidal ：弦波式换相 Trapezoidal：梯形波式换相 Use Back EMF For Velocity ：用反电动势作为速度环反馈 Use Halls For Velocity and Position ：用 Hall 作为速度环和位置环反馈 Multi-mode Port （多模式接口）： Buffered Motor Encoder ：电机编码器缓冲输出 Differential Input ：差分输入此处的 Multi-Mode 口就是指第二编码器通道接口，当选择为 “ Buffered Motor Encoder ”时，此口作为电机主通道编码器输出；当选择为“ 器输入口，也可作为位置控制模式下数字脉冲输入口。 Differential Input ”时，此口可作为第二编码下面点击“ Finish ”完成基本设置。 4．电机参数设置点击软件主界面“ Motor/Feedback ”，出现图 8 窗口：

如上图所示，我们要将电机的实际参数相应地填进。再点击“ 9 窗口： Feedback”选项卡，进入图图 8 图 9

在图 9 窗口可以设置所用编码器的分辨率。若是旋转电机则会出现图 10 窗口：在空格内填入编码器相应的线数即可。图 10 点击“ Brake/Stop”选项卡，出现图 11 窗口：此选项中的设置主要针对于电机垂直安装并带有制动器的情况下， PWM 输出之间的延时，以便于电机提前刹车而不会因重力的影响下滑。当电机非用于垂直使用时，一般都设置为“ 0”。设置去使能信号和驱动器图 11 在设置完 3 个选项卡后，点击“ Calculate ”按钮，驱动器将自动计算驱动器参数。 5．电机自动换相 1） . 确保电机硬件使能如图 12 所示：

图 12 In1 口是默认的驱动器硬件使能（ Hardware Enable ）输入端口，你可以选择低电平有效，也可以选择高电平有效。此口可以接外部开关量输入控制，也可以让它一直有效（无需外部输 Pull down ”，让此端口一直有效。入控制）。如图： In1 选择为低电平有效，并在左方选择“ 2） .点击“ Amplifier ”菜单下“ Auto Phase”选项或者点击图标工具栏“ Auto Phase”图标工具，出现图 13 窗口：图 13 如图所示以你所认为的正方向用手旋转或推动电机，同时观察数据变化，若正常，点击“ Next”按钮进入下一步。 “Motor Actual Position ”是否

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