MTi 学习笔记 2014-01-09 1. 介绍 MTi 是集成了 3D 磁力仪（3D 指南针）的完整的微型惯性测量 单元，带有一个能够实时计算滚动，俯仰和偏航的嵌入式处理器，能 够输出校准的 3D 线性加速，旋转速度（陀螺仪），和（地球）的磁场 数据，支持各种先进的 IO，如 RS-232/422 和模拟输出（DAC）等。 2.同 MTi 的直接的底层通信 MTi 可直接连接 RS-232/422（注意它不是 TTL 电平，因此需要转 换一下才能和单片机等通讯），只需根据 MTi 的二进制通信协议以流 （自由运行）模式或轮询（请求）模式通过串口索要数据即可。（C++ 类库‘CMTComm’软件包中包含了 MT 通信的源代码（C++）） 3.坐标系统 ● X 轴的正向指向地球磁场北极 ● Y 轴符合右手坐标系（西） ● Z 轴正向朝上 4.输出模式 ● 四元数单位（又称为欧拉参数） ● 欧拉角 7、旋转、俯仰、偏航（航天序列） 

● 旋转矩阵（方向余弦） 正向的旋转总是“右撇子”也就是基于右手法则（螺旋法则）定义的， 这意味着正的旋转方向被定义为旋转轴方向上为顺时针。 重要：数据格式为：FA FF 起始，LEN 为数据包长度，checksum 时用的是各个字节相加，然后末字节为零的方式，因此解析数据包时 可根据这几个字节来确定。 注意：串口发送用的是 big-endian 的构架（MTi and MTx User Manual.pdf 的 34p），即高字节在低地址，因此串口发送 16bit 或 32bit 的数据时，先发或先收的 byte 为高字节； 

四元数组输出模式下的输出定义是： 数据字段内的所有数据元素都是浮点型（4 字节）TS=时间戳（可选） 欧拉角输出模式下输出的定义： 数据字段内的所有数据元素都是浮点型（4 字节） 旋转矩阵（DCM 方向余弦）的输出模式的输出定义如下： 数据字段内的所有数据元素都是浮点型（4 字节） 校准数据输出模式下的输出定义如下： 数据字段所有数据元素都是浮点型（4 字节） 非校准的原始输出模式的输出定义是： 数据字段的每一个数据元素是 2 字节（16bit）无符号整型 5.数据类型要求 为满足导航要求，需要得到 calibrated data 和 orientation date(Euler). 见 MTi and MTx low-level communication.pdf 的 25p. 一共 48bytes，都是单精度型。 

6.IEEE（Hex 小数和 float 转换过程）： 下面是转换的程序： float ByteToFloat(unsigned char* byteArry)//使用取地址的方法进行处理 { } return *((float*)byteArry); void main() { unsigned char data[4]={0xc3,0xf5,0x1c,0x41}; float f_data=0; 

f_data=ByteToFloat(data); printf("%f\n",f_data); } 7.使用步骤 1.上电 2.发送指令 gotoconfig 模式 3.进行设置，如 buadrate、setoutputmodle、 outputsetting、 setoutputskip。（一般只修改输出数据格式） 4.发送指令 gotomeasurement 模式 5.然后每次 reqdata 就可以获得一次采集到的数据。 （设置好以后以后不用在编程设置了，直接读就可以了） 附：指令信息 1.go to config TX: FA FF 30 00 D1 RX: FA FF 31 00 D0 2.calibration + orientation data TX: FA FF D0 02 00 06 29 RX: FA FF D1 00 30 3.matrix orientation output + sample counter TX: FA FF D2 04 00 00 00 09 22 RX: FA FF D3 00 2E 4.Goto measurement TX: FA FF 10 00 F1 RX: FA FF 11 00 F0