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A1440机器人使用说明书.pdf

发布时间：2022-01-20 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：7.48M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    1 开箱检查
    1.1 确认装箱内容
    1.2 确认订单号
    2 搬运
    2.1 搬运方法
    2.1.1 使用行车
    2.1.2 使用叉车
    2.2 搬运用固定夹具
    2.3 搬运用缓冲材料
    3 安装
    3.1 设置安全栏
    3.2 机器人安装方法
    3.2.1 具体安装案例
    3.3 安装方法
    3.3.1 S轴旋转范围
    3.3.2 B轴旋转范围
    3.3.3 机器人底座固定
    3.3.4 防坠落措施
    3.4 安装场所及环境要求
    4 配线
    4.1 接地方法
    4.2 连接电源线
    4.2.1 连接电源线
    4.2.2 连接DX200
    5 基本规格
    5.1 基本规格
    5.2 机器人各部分和各轴名称
    5.3 机器人安装尺寸
    5.4 外形尺寸和动作范围
    5.5 急停时的停止角度和停止时间
    5.5.1 类别0急停
    5.5.1.1 100％位置
    5.5.1.2 66％位置
    5.5.1.3 33％位置
    5.5.2 类别1急停
    5.5.2.1 100％位置
    5.5.2.2 66％位置
    5.5.2.3 33％位置
    5.6 动作范围的更改
    6 手腕轴的负载和手腕法兰盘
    6.1 手腕轴的负载允许值
    6.2 手腕法兰盘
    7 系统应用
    7.1 安装基座
    7.1.1 可搭载重量
    7.1.2 搭载物安装位置
    7.2 装备电线和气管
    8 电气元件规格
    8.1 限位开关
    8.2 机内配线
    9 保养・检修
    9.1 检修间隔和检修项目
    9.2 作业步骤及注意事项
    9.2.1 电池组更换步骤
    9.3 补充和更换润滑脂时的注意事项
    9.3.1 S轴减速机部补充和更换润滑脂的操作步骤
    9.3.1.1 润滑脂补充步骤
    9.3.1.2 润滑脂更换步骤
    9.3.2 L轴减速机部补充和更换润滑脂的操作步骤
    9.3.2.1 润滑脂补充步骤
    9.3.2.2 润滑脂更换步骤
    9.3.3 U轴减速机部补充和更换润滑脂的操作步骤
    9.3.3.1 润滑脂补充步骤
    9.3.3.2 润滑脂更换步骤
    9.3.4 R轴减速机部润滑脂补充步骤
    9.3.5 B轴减速机部润滑脂补充步骤
    9.3.6 T轴齿轮部润滑脂补充步骤
    9.3.7 R轴齿轮部润滑脂补充步骤
    9.3.8 保养、检修中的注意事项
    9.3.8.1 手腕轴
    9.3.8.2 编码器连接器（带警示标志）
    10 预备品推荐
    MOTOMAN-MA1440 机器人使用说明书 型号：YR-MA1440-A00-C（标准规格）形 式： YR-MA1440-A10-C（倒挂规格） 请确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。 MOTOMAN 使用说明书一览 MOTOMAN-MA1440 机器人使用说明书 DX200 使用说明书 DX200 操作要领书（各类用途） DX200 保养要领书（上卷）（下卷） 「DX200 操作要领书」根据用途不同内容会有差异，必须确认与用途是否一致。 「DX200 保养要领书」分为上/下两卷。 资料编号 HW1481917-C 1 1／69
    HW1481917-C 强制 • MOTOMAN -MA1440 机器人使用说明书是以机器人机械构造为中心的 技术资料。 为确保机器人自动化生产系统的正常作业和妥善地进行机器人的保 养及检修作业，本说明书内容包括安全注意事项、使用注意事项、 详细的规格说明、保养和检修的必要项目等，必须在认真阅读并充 分理解的基础上使用本产品。 • 另外，有关安全的详细内容记载在《DX200 使用说明书》的“第一 章 安全”中。在阅读本说明书前，必须熟读该内容，以确保正确 使用本产品。 注意 • 说明书中的图解，有的是为了说明细节部分，在取下盖子或者安全 罩时绘制的。在使用本产品前，必须还原盖子或者安全罩。 • 说明书中的图片和照片是代表性示例，可能与所购买的产品不同。 • 因为产品改良、规格变更和提高可读性，说明书会进行适当的修改。 修改后的说明书会更新封面右下角的资料编号，并以修订版发行。 • 由于破损、丢失等原因需重新订购说明书时，请与安川电机（中国） 有限公司机器人事业部联系。届时，请按封面右下角的资料号订购。 • 客户擅自对产品进行改造，将不在本公司保修范围内，本公司概不 负责。 ii HW1481917-C 2／69
    HW1481917-C 安全注意事项 使用（安装、运转、保养、检修）前，必须熟读本说明书和其他附属资 料。在熟知机械原理和安全知识及注意事项后再开始使用机器人。 本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“警告”、“注意”、 “强制”、“禁止”五类。 危险 误操作时会发生危险，极可能导致死亡或重伤事故。 警告 误操作时会发生危险，可能导致死亡或者重伤事故。 注意 误操作时会发生危险，可能导致轻伤以及物品损坏等 事故。 強制 必须执行的事项。 禁止 禁止事项。 此外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果， 因此任何一条注意事项都极为重要，必须严格遵守。 虽然不在“危险”、“警告”和“注意”范围内，但如果是 用户必须严格遵守的事项，会在相关地方加以注明。 危险 • 保养、检修作业必须由指定人员进行。 否则，可能导致触电，人员受伤。 • 修理、解体作业请与安川电机（中国）有限公司机器人事业部联系。 • 禁止拆下马达或解除制动。 否则，无法预测机器人手臂的旋转方向，可能导致人员受伤。 iii HW1481917-C 3／69
    HW1481917-C 警告 • 操作机器人前，按下DX200前门及示教编程器上的急停按 钮，并 确认伺服电源被切断。 伺服电源被切断后，示教编程器上伺服接通的LED灯会熄灭。 紧急情况下，若不能及时停止机器人动作，则可能导致人员受伤,设 备受损。 图 : 急停按钮 • 解除急停状态再次接通伺服电源时，要先清除造成急停的障碍物 或故障，再接通电源。 机器人不按示教内容动作，可能导致人员受伤。 图 : 解除急停 旋转 • 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项。 –进入安全栏时，必须锁定安全设定。另外，示教人员要挂上警 告标志，防止他人关上安全栏门。 –保持从正面观察机器人。 –遵守操作步骤。 –必须保持警惕，事先考虑好机器人突然朝自己所处方向运动时 的对策。 –确保有躲避空间，以防万一。 误操作或机器人不按示教内容动作，可能导致人员受伤。 • 进行以下作业时，请确认机器人动作范围内没人，并且操作者在 安全位置。 –DX200电源接通时。 –用示教编程器操作机器人时。 –试运行时。 –自动运行时。 若不慎进入机器人的动作范围，可能会与机器人碰撞，而导致人员 受伤。另外，发生异常时，请立即按下急停按钮。 急停按钮在DX200的前门和示教编程器的右侧。 iv HW1481917-C 4／69
    HW1481917-C 注意 • 进行机器人示教作业前，请检查以下事项。若发现异常应立即维修 及采取其他必要措施。 –机器人动作有无异常 –外部电线的遮盖物和外包装有无破损 • 示教编程器用完后必须放回指定位置。 若不慎将示教编程器放置在机器人、夹具或地面上，则当机器人动作 时，示教编程器可能会与机器人或夹具碰撞，而导致人员受伤，设备 受损。 • 请在理解DX200使用说明书中的“警告标志说明”的基础上，使用 机器人。 本书常用词汇定义 “MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。 “MOTOMAN”是由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“DX200”、 “DX200示教编程器”和“电源线”构成。 本书中，这些部分如下表所示。 机器 本说明书中的表示 DX200 控制柜 DX200 DX200 示教编程器 示教编程器 机器人到 DX200 之间的电线 电源线 商标的标示 本说明书中使用的系统名/商品名是各公司的商标或注册商标。 在本书中没有一一标示。 v HW1481917-C 5／69
    HW1481917-C 警告标志说明 机器人上贴有如下警告标志。 请严格遵守警告标志的内容。 另外，除警告标志外机器人上还贴有标明了机器人型号、制造编号、质量 等重要内容的铭牌。请仔细确认后再使用。 图: 警告标志位置 警告标志A 警告标志A 警告标志B 铭牌 铭牌 警告标志A 警告标志B vi HW1481917-C 6／69
    HW1481917-C 目录 1 开箱检查 ........................................................................... 1-1 1.1 确认装箱内容 ................................................................ 1-1 1.2 确认订单号 .................................................................. 1-2 2 搬运 ............................................................................... 2-1 2.1 搬运方法 .................................................................... 2-1 2.1.1 使用行车 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.1.2 使用叉车 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2 2.2 搬运用固定夹具 .............................................................. 2-2 2.3 搬运用缓冲材料 .............................................................. 2-3 3 安装 ............................................................................... 3-1 3.1 设置安全栏 .................................................................. 3-2 3.2 机器人安装方法 .............................................................. 3-2 3.2.1 具体安装案例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4 3.3 安装方法 .................................................................... 3-5 3.3.1 S 轴旋转范围 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5 3.3.2 B 轴旋转范围 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5 3.3.3 机器人底座固定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5 3.3.4 防坠落措施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5 3.4 安装场所及环境要求 .......................................................... 3-6 4 配线 ............................................................................... 4-1 4.1 接地方法 .................................................................... 4-2 4.2 连接电源线 .................................................................. 4-3 4.2.1 连接机器人. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3 4.2.2 连接 DX200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3 5 基本规格 ........................................................................... 5-1 5.1 基本规格 .................................................................... 5-1 5.2 机器人各部分和各轴名称 ...................................................... 5-2 5.3 机器人安装尺寸 .............................................................. 5-2 5.4 外形尺寸和动作范围 .......................................................... 5-3 5.5 急停时的停止角度和停止时间 .................................................. 5-6 5.5.1 类别 0 急停. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6 5.5.1.1 100位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6 vii HW1481917-C 7／69
    目录 HW1481917-C 5.5.1.2 66位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7 5.5.1.3 33位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8 5.5.2 类别 1 急停. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9 5.5.2.1 100位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9 5.5.2.2 66位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10 5.5.2.3 33位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11 5.6 动作范围的更改 .............................................................5-12 6 手腕轴的负载和手腕法兰盘 ............................................................6-1 6.1 手腕轴的负载允许值 ..........................................................6-1 6.2 手腕法兰盘 ..................................................................6-2 7 系统应用 ...........................................................................7-1 7.1 安装基座 ....................................................................7-1 7.1.1 可搭载重量. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1 7.1.2 搭载物安装位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1 7.2 装备电线和气管 ..............................................................7-2 8 电气元件规格 ........................................................................8-1 8.1 限位开关 ....................................................................8-1 8.2 机内配线 ....................................................................8-2 9 保养检修 ..........................................................................9-1 9.1 检修间隔和检修项目 ..........................................................9-1 9.2 作业步骤及注意事项 ..........................................................9-5 9.2.1 电池组更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-5 9.3 补充和更换润滑脂时的注意事项 ................................................9-6 9.3.1 S 轴减速机部补充和更换润滑脂的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7 9.3.1.1 润滑脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7 9.3.1.2 润滑脂更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-8 9.3.2 L 轴减速机部补充和更换润滑脂的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-9 9.3.2.1 润滑脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-9 9.3.2.2 润滑脂更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-10 9.3.3 U 轴减速机部补充和更换润滑脂的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-12 9.3.3.1 润滑脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-12 9.3.3.2 润滑脂更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-13 9.3.4 R 轴减速机部润滑脂补充步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15 9.3.5 B 轴减速机部润滑脂补充步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16 9.3.6 T 轴齿轮部润滑脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-17 viii HW1481917-C 8／69
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