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史陶比尔机器人主机培训资料.pdf
引言
1.1. 前言
1.1.1 手册编写目的
1.1.2 有关警告、注意事项以及资料的特别信息
1.2. 机器人工作单元参与者的定义
控制器简介
2.1. 铭牌
2.2. 主要部件的位置与介绍
2.2.1. 控制器
2.2.2. MCP
2.2.3 WMS操作者界面板
安全
3.1 相关安全标准须知
3.2 有关工作环境的安全条例
3.2.1 机器人工作单元的安全分析
3.2.2 EX手臂所增加的安全措施
3.2.3 有关机器人工作区域的规定
3.3 有关工作人员保护的安全条例
3.3.1 机械及电气危险
3.3.2 机器人工作单元的安全装置
3.4 有关设备保护的安全条例
3.4.1 接线
3.4.2 有关静电释放的信息
3.4.3 如何防止静电释放导致的损坏
3.5 机器人的安全功能
3.5.1 安全功能概述
3.5.2 剩余风险
3.5.3 停止功能
3.5.4 门的功能
3.5.5 MCP的使能装置功能
3.5.6 紧急停止输出信号
安装
4.1 机器人工作单元的周边环境
4.1.1 积极的安全措施
4.1.2 能源
4.2. 现场准备工作
4.2.1. 电网
4.2.2. 气动网络
4.2.3. 工作环境
4.2.4. 控制器的安装固定
4.2.5. 可达性
4.2.6. 总体尺寸
4.2.7. 空气循环
4.3. 开箱及搬运
4.3.1. 包装
4.3.2. 搬运
4.4. MCP的固定
4.4.1. 技术特性
4.4.2. 安装
4.5. WMS的固定
4.5.1. 主电源连接
4.5.2. 手臂与控制器的连接
4.5.3. 信号连接
4.5.4. 电缆进口和出口
系统集成
5.1. 紧急和安全停止通道
5.1.1. 紧急和安全停止通道的组成
5.1.2. 与工作单元的连接
5.2. BIO数字输入/输出板(选用件)
5.3. MIO数字输入/输出板(选用件)
5.4. 系统输入
5.5. 现场总线
5.5.1 主从现场总线MOLEX
5.5.2 ETHERNET现场总线
5.6 以太网连接
5.6.1 设置
5.6.2 Ftp通信协议
5.6.3 Modbus Tcp通信协议
5.6.4 ethernet Sockets (TCP)
5.7 串行口
5.8. 软件设置
5.8.1 控制器特性的设置
5.8.2 手臂参数的设置
5.8.3 用户账号的设置
5.8.4 系统输入-输出的设置
操作
6.1 控制器上电
6.2 MCP的介绍
6.2.1 综述
6.2.2 控制键
6.2.3 信息和帮助按键
6.2.4 导航键
6.2.5 MCP显示屏
6.3 手臂上电
6.4 紧急制动
6.5 校准、调节、恢复
6.5.1 定义
6.5.2 恢复程序
6.5.3 调节程序
6.6 工作模式
6.6.1 手动模式
6.6.2 本地模式
6.6.3 远程模式
6.7 手动运动
6.7.1 介绍
6.7.2 关节模式(JOINT)下的运动
6.7.3 笛卡尔坐标模式(Frame, Tool)下的运动
6.7.4 point模式下的运动
6.8 启动一个应用
6.8.1 在本地模式下启动
6.8.2 手动模式下的启动
6.8.3 远程模式下的启动
6.9 停止运动
6.9.1 用Move / Hold按键来停止/启动运动
6.9.2 用Stop按键来停止/启动运动
6.9.3 用紧急制动按钮停止运动
6.10 VAL 3应用管理器
6.10.1 关于应用的操作
6.10.2 修改应用
6.10.3 应用的调试
6.10.4 诊断方法
6.11 示校坐标系
6.12 示校点
6.13 运动描述符的编辑器
6.14 控制器备份
6.15 安全错误确认
PC应用程序
7.1 StÄubli机器人软件包(SRS)
7.2 从一台pc访问ftp
7.2.1 FTP客户端
7.2.2 IP地址的设置
7.2.3 通过FTP的功能
7.3 从ftp访问一台pc
7.3.1 Cesar FTP的安装
维护
8.1 部件的位置
8.2 安全
8.3 处理单元
8.3.1 CS8 EX类型1
8.3.2 CS8 EX类型2
8.4 电源机架
8.4.1 功率架的组成
8.4.2 功率架的拆卸和安装
8.4.3 电源系统的介绍
8.4.4 放大器介绍
8.4.5 硬件配置
8.4.6 软件配置
8.4.7 放大器上的显示
8.5 放大器背板(BAK)
8.5.1 概述
8.5.2 CVN板
8.5.3 DAPS板和电池
8.5.4 DAPS板的技术参数
8.5.5 连接器
8.6 电源单元
8.6.1 概述
8.6.2 组成
8.7 USBI板
8.7.1 概述
8.7.2 组成
8.7.3 紧急停止通道
8.7.4 指示灯的含义
8.8 预防性维护
8.8.1 空气对空气热交换器
8.8.2 DAPS板的电池
8.8.3 建议使用的备件
8.9 系统事件列表
系统的事件编码
CS8 EX 型控制器
使用手册
D28082110C -22/12/2014
说明书原本的翻译版
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您可在交货的机器人光盘的 "readme.pdf" 文档中找到附录和勘误表。
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目录
1 引言
1.1 前言. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 机器人工作单元参与者的定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 控制器简介
2.1 铭牌. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 主要部件的位置与介绍 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3 安全
3.1 相关安全标准须知 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 有关工作环境的安全条例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3 有关工作人员保护的安全条例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.4 有关设备保护的安全条例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5 机器人的安全功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4 安装
4.1 机器人工作单元的周边环境. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2 现场准备工作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.3 开箱及搬运 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.4 MCP 的固定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.5 WMS 的固定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
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5 系统集成
5.1 紧急和安全停止通道 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2
BIO 数字输入 / 输出板 ( 选用件 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3 MIO 数字输入 / 输出板 ( 选用件 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.4 系统输入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.5 现场总线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.6 以太网连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.7 串行口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.8 软件设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6 操作
6.1 控制器上电 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.2 MCP 的介绍 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.3 手臂上电 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.4 紧急制动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.5 校准、调节、恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.6 工作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.7 手动运动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.8 启动一个应用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.9 停止运动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.10 VAL 3 应用管理器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.11 示校坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.12 示校点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.13 运动描述符的编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.14 控制器备份 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.15 安全错误确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
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7
PC 应用程序
7.1
STÄUBLI 机器人软件包 (SRS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.2 从一台 PC 访问 FTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.3 从 FTP 访问一台 PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
8 维护
8.1 部件的位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
8.2 安全. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
8.3 处理单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
8.4 电源机架 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
8.5 放大器背板 (BAK). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.6 电源单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.7
USBI 板. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
8.8 预防性维护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
8.9 系统事件列表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
附录
系统的事件编码. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
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