KUKA usertech理论及其应用.pdf

发布时间：2022-06-03 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.74M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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1、USERTECH简介

2、Usertech编程规则

3、USERTECH编程中的元素

4、 INLINEFORM

5、参数表单

6、用户键区规划

6.1 定义一个按键（STATKEY）

7. 通过用户图形界面(GUI)

BIW事业部机器人应用技术科 BIW Robot Applied Technology Dep. KUKA userTech 编程及其应用张一鸣巨一自动化装备有限公司 JEE Automation Equipment Co., Ltd. Robotics Applied Technology Dep. 机器人应用技术科 JAN 23 2013

BIW事业部机器人应用技术科 BIW Robot Applied Technology Dep. 1、USERTECH简介 1.1 什么是Usertech KUKA Usertech是基于KFDL语言，提供给用户的一种基于开发用户定制界面的简单的二次开发平台。 1.2 Usertech可以做哪些事情开发用户自定义的inline form 开发用户自定义消息开发用户自定义的软按键、菜单栏开发特定的操作-响应脚本 1.3 Usertech对使用者的要求熟练掌握KUKA KRC操作系统熟练掌握KUKA编程语言（KRL、KFDL）的高级编程用户

BIW事业部机器人应用技术科 BIW Robot Applied Technology Dep. 1.4 Usertech 编程流程图 Menu entry (菜单通道)是用来调用 “状态键”和inline form的；被用户键入到input box (下称输入栏) 的数据将会相对应的在被生成的 KRL程序里使用。除此之外，你还可以通过Status key（状态键）的可选项操作来进一步控制程序的执行：用户编写的KRL程序段执行时，与系统内部进行着数据读写交互， INLINEFORM的执行。而通过 Usertech，这些程序在执行时，又可以受随后用户的操作控制，如“事件控制”，“TOUCHUP”等

BIW事业部机器人应用技术科 BIW Robot Applied Technology Dep. 1.5 用KFD文件建立用户工艺包 Usertech是通过外部的KFD文件进行表述、编辑的。任何文本编辑器都可以用来创建 KFD文件。KFD文件的命名遵循KUKA操作系统自身的命名规则，和其他文件相同，没有特别的规定。用户创建的KFD文件应当存放在C:\KRC\TP\USERTECH\TEMPLATE文件夹里，否则不被识别，不能使用。通过对用户图形界面（GUI）进行相应菜单的编辑和创建（MenueKeyUser.INI），实现对应KFD文件调用。一个KFD文件里可以定义多个Technology，但是每个Technology的名称只能使用一次。如下图所示： DEFTP T4 … ENDTP DEFTP T5 … ENDTP DEFTP T6 ….. ENDTP xx.KFD yy.KFD

BIW事业部机器人应用技术科 BIW Robot Applied Technology Dep. 1.6 初始化和刷新用户工艺界面 Template里所有 KFD文件刷新及初始化用户图形界面（GUI）初始化，主要用于刷新用户菜单的变更

BIW事业部机器人应用技术科 BIW Robot Applied Technology Dep. 2、Usertech编程规则 2.1 特殊符号 KFDL编程语言中常用的特殊符号有以下几种： “ ； ” : 注释，说明； “_” : 连接符，主要用于连接不同字符和编程语言上下行,ex: char_； “ / ”: 取消功能符，用于取消程序中具有特定含义的相应功能； ex: /AREA_REQ (1）取消子程序的调用，/；取消分号的注释作用 “ % ”: 位符参数定义，占位符参数后面需要插入"/"或者"空格"，如果占位符参数后面已用"空格"，那么后面相关字符，则仍用"空格"连接；ex: %INLINEFORM/ ; “ # ”:变量值的分配，ex: #%INLINEFORM. 2.2 变量类型及关键字常用变量类型有INT、REAL、BOOL、CHAR。变量的声明要在DEFTP 和ENDTP之间，程序中固有的SWITCH、CASE等关键字，不能用作它用。 2.3 占位符占位符需要百分号和一个特定的参数名来表示。ex: %INLINEFORM.

BIW事业部机器人应用技术科 BIW Robot Applied Technology Dep. 3、USERTECH编程中的元素 3.1 usertech中参数（parameter）的含义所谓参数是usertech程序中的基本元素，这些元素构成了Usertech的各个可操作栏。 3.1.1 如何定义参数： DECL PARAM Name = 输入栏名称 { 输入栏前标注状态键表面显示输入栏后标注（相当于单位） VALUE Field_type} 操作数（后详述）使能开关（不可用）

BIW事业部机器人应用技术科 BIW Robot Applied Technology Dep. 例： decl param field_num ={ _ shortname[] "Distance: ", _ shortcut[] "DIST", _ unit[] "mm", _ value _ {number: min 0, max 100, step 2, default 50,}} 编程结果显示如下：对应的状态键如下：

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