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karel中文手册.pdf

发布时间：2022-06-14 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：11.74M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    FANUC 机器人系统R-30iA 和 R-30iB 控制器KAREL 参考手册
    关于本手册
    版权和商标
    专利
    约定
    内容
    插图目录
    表目录
    安全
    考虑到机器人安装的安全性
    Keeping People Safe
    Using Safety Enhancing Devices
    Setting Up a Safe Workcell
    Staying Safe While Teaching or Manually Operating the Robot
    Staying Safe During Automatic Operation
    Staying Safe During Inspection
    Staying Safe During Maintenance
    KEEPING MACHINE TOOLS AND EXTERNAL DEVICES SAFE
    Programming Safety Precautions
    Mechanical Safety Precautions
    KEEPING THE ROBOT SAFE
    Operating Safety Precautions
    Programming Safety Precautions
    ADDITIONAL SAFETY CONSIDERATIONS FOR PAINT ROBOT INSTALLATIONS
    Paint System Safety Features
    Staying Safe While Operating the Paint Robot
    Special Precautions for Combustible Dusts (powder paint)
    Staying Safe While Operating Paint Application Equipment
    Staying Safe During Maintenance
    第1章 KAREL 语言概述
    1.1 概述
    1.2 KAREL 编程语言
    1.2.1 概述
    1.2.2 创建程序
    1.2.3 编译程序
    1.2.4 加载程序逻辑和数据
    1.2.5 执行程序
    1.2.6 执行历史
    1.2.7 程序结构
    一个 KAREL 程序的结构
    1.3 系统软件
    1.3.1 软件组件
    1.3.2 支持的机器人
    1.4 控制器
    1.4.1 内存
    图1-1. 控制器内存
    1.4.2 输入/输出系统
    1.4.3 用户界面设备
    图 1 2. R-30 i A 控制器
    第2章 语言元素
    2.1 语言组件
    2.1.1 字符集
    2.1.2 Operators（运算符函数）
    2.1.3 保留字
    2.1.4 用户定义的标识符
    声明标识符
    2.1.5 标签
    使用标签
    2.1.6 预定义标识符
    2.1.7 系统变量
    2.1.8 注释
    程序中的注释
    2.2 翻译指令
    KAREL 程序中的 ％INCLUDE 指令
    包含用于KAREL程序的文件mover_decs
    2.3 数据类型
    2.4 用户定义的数据类型和结构
    2.4.1 用户定义的数据类型
    用户定义的数据类型示例
    2.4.2 用户定义的数据结构
    将数据类型定义为用户定义的结构
    在KAREL程序中访问用户定义结构的元素
    定义一系列可执行语句
    有效的结构定义
    将变量定义为以前定义为结构的类型
    2.5 阵列
    2.5.1 多维数组
    将变量声明为二维或三维数组
    在KAREL声明中访问多维数组的元素
    将例程参数声明为多维数组
    使用子数组
    2.5.2 可变大小的数组
    表示数组的大小是
    第3章 使用运算符号
    3.1 表达式和赋值
    3.1.1 表达式和赋值规则
    3.1.2 评估表达式和赋值
    3.1.3 变量和表达式
    3.2 运算
    3.2.1 算术运算
    3.2.2 关系运算
    3.2.3 布尔运算
    3.2.4 特殊运算
    关系运算
    图 3–1. 确定相对于WORLD坐标系的w_handle
    图 3–2. 确定相对于BUMPER坐标的b_handle
    矢量运算
    指定KAREL例程以返回STRING值
    使用运算符连接字符串
    在WRITE语句中使用STRING表达式
    字符串比较
    从另一个字符串构建字符串
    第4章 程序控制
    4.1 概述
    4.2 程序控制结构
    4.2.1 交替控制结构
    4.2.2 循环控制声明
    4.2.3 无条件分支声明
    4.2.4 执行控制声明
    4.2.5 条件处理程序
    第5章 ROUTINES
    5.1 ROUTINE 执行
    5.1.1 ROUTINE 声明
    使用FROM子句定义本地例程
    本地和外部程序声明
    函数声明
    5.1.2 ROUTINE 调用
    程序调用
    函数调用
    递归函数
    5.1.3 从ROUTINE返回
    过程RETURN语句
    函数RETURN语句
    5.1.4 变量范围
    5.1.5 Parameters（函数定义中参数）和 Arguments（函数调用时的实际参数）
    Parameters（函数定义中参数）和 Arguments（函数调用时的实际参数）
    传递变量参数
    ARRAY 的正确通道
    ARRAY的错误传递
    5.1.6 堆栈使用
    5.2 内置程序
    第6章 条件处理器
    6.1 条件处理器操作
    6.1.1 全局条件处理程序
    全局条件处理程序定义
    使用全局条件处理程序
    6.2 条件
    6.2.1 Port_Id 条件
    6.2.2 关系条件
    6.2.3 系统和程序事件条件
    6.3 操作
    6.3.1 分配操作
    6.3.2 动作相关操作
    6.3.3 Routine 调用操作
    6.3.4 杂项操作
    第7章 文件输入/输出操作
    7.1 概述
    7.2 文件变量
    在KAREL程序中使用FILE
    7.3 OPEN FILE 声明
    7.3.1 设置文件和端口属性
    7.3.2 文件字符串
    7.3.3 用法字符串
    文件字符串示例
    7.4 CLOSE FILE 声明
    CLOSE FILE 示例
    7.5 READ 声明
    READ 语句示例
    7.6 WRITE 声明
    WRITE 语句示例
    7.7 输入/输出缓冲器
    7.8 文本（ASCII）输入/输出格式
    7.8.1 INTEGER数据项格式
    7.8.2 REAL 数据项格式
    7.8.3 BOOLEAN 数据项格式
    7.8.4 STRING 数据项格式
    7.8.5 VECTOR 数据项格式
    7.8.6 Positional 数据项格式
    7.9 二进制输入/输出格式
    7.9.1 INTEGER 数据项格式
    7.9.2 REAL 数据项格式
    7.9.3 BOOLEAN 数据项格式
    7.9.4 STRING 数据项格式
    7.9.5 VECTOR 数据项格式
    7.9.6 POSITION 数据项格式
    7.9.7 XYZWPR 数据项格式
    7.9.8 XYZWPREXT 数据项格式
    7.9.9 JOINTPOS 数据项格式
    7.10 用户界面提示
    7.10.1 示教器上的USER菜单
    图 7 1.
    图 7 2.
    7.10.2 CRT / KB上的USER菜单
    图 7 3.
    图 7 4.
    第8章 位置数据
    8.1 概述
    8.2 位置数据
    8.3 坐标系
    图8-1. 引用KAREL中的位置
    8.3.1 World 坐标
    8.3.2 User 坐标系 (UFRAME)
    8.3.3 Tool 定义 (UTOOL)
    8.3.4 在示教器编辑器（TP）中使用坐标系
    8.4 JOG 坐标系统
    第9章 文件系统
    9.1 概述
    9.2 文件规范
    9.2.1 设备名称
    9.2.2 文件名
    9.2.3 文件类型
    9.3 存储设备访问
    9.3.1 概述
    9.3.2 存储文件设备
    9.3.3 虚拟设备
    9.3.4 文件通道
    程序
    9.4 文件访问
    9.5 XML输入格式
    9.5.1 概述
    9.5.2 安装顺序
    9.5.3 示例KAREL程序引用XML文件
    图9 1. XML文件1分隔的开始和结束标记
    图9 2. XML文件2组合的开始和结束标记
    图9 3. XML文件3未注册或处理GRID标记
    图9 4. KAREL 程序
    9.5.4 解析错误
    9.6 存储设备
    第10章 字典和表单
    10.1 概述
    10.2 创建用户字典
    10.2.1 字典语法
    10.2.2 字典元素编号
    10.2.3 字典元素名称
    10.2.4 字典光标定位
    10.2.5 字典元素文本
    10.2.6 字典保留字命令
    10.2.7 字符代码
    10.2.8 嵌套字典元素
    10.2.9 字典注释
    10.2.10 生成KAREL常量文件
    10.2.11 在控制器上压缩和加载字典
    图10 1.字典压缩器和用户字典文件
    10.2.12 从KAREL程序访问字典元素
    10.3 创建用户表单
    10.3.1 表单语法
    表单语法
    10.3.2 表单属性
    10.3.3 表格标题和菜单标签
    10.3.4 表单菜单文本
    10.3.5 表单可选菜单项
    10.3.6 编辑数据项
    10.3.7 使用树视图的动态表单
    10.3.8 不可选文本
    10.3.9 仅显示数据项
    10.3.10 光标位置属性
    10.3.11 形成保留字和字符代码
    10.3.12 表单功能键元素名称或编号
    10.3.13 使用变量的表单功能键
    10.3.14 表单帮助元素名称或编号
    10.3.15 示教器表单屏幕
    图10 2.示教器表单屏幕
    10.3.16 CRT/KB 表单屏幕
    图10 3. CRT/KB 表单屏幕
    10.3.17 表单文件命名规定
    10.3.18 在控制器上压缩和加载表单
    图10 4.字典压缩器和表单字典文件
    10.3.19 显示表单
    图10 5.可选菜单项的示例
    可选菜单项的示例表单字典
    可选菜单项的示例程序
    图10 6.编辑数据项的示例
    编辑数据项的示例字典
    编辑数据项的示例程序
    图10 7.仅显示数据项的示例
    仅显示数据项的示例字典
    仅显示数据项的示例程序
    第11章 SOCKET 通讯
    11.1 概述
    11.2 系统要求
    11.2.1 概述
    11.2.2 软件要求
    11.2.3 硬件要求
    11.3 配置 SOCKET 通讯选项
    11.3.1 概述
    11.3.2 设置服务器标记
    过程11-1设置服务器标记
    11.3.3 设置客户端标记
    过程11-2设置客户端标记
    11.4 SOCKET 通讯和 KAREL
    11.4.1 概述
    11.4.2 MSG_CONN( string, integer )
    11.4.3 MSG_DISCO( string, integer )
    11.4.4 MSG_PING( string, integer )
    11.4.5 在Socket通讯传递连接期间交换数据
    11.5 网络性能
    11.5.1 概述
    11.5.2 良好实施指南
    11.6 编程示例
    11.6.1
    11.6.2 KAREL客户端应用程序
    KAREL客户端应用程序
    11.6.3 KAREL服务器应用程序
    KAREL服务器应用程序
    11.6.4 ANSI C环回客户端示例
    ANSI C基于UNIX的环回客户端示例
    第12章 系统变量
    12.1 访问权限
    12.2 存储
    第13章 KAREL 命令语言（KCL）
    13.1 命令格式
    13.1.1 默认程序
    13.1.2 变量和数据类型
    13.2 程序控制命令
    13.3 输入命令
    13.3.1 缩写
    13.3.2 错误消息
    13.3.3 子目录
    13.4 命令程序
    13.4.1 命令过程格式
    命令过程中的确认
    13.4.2 创建命令过程
    13.4.3 错误处理
    13.4.4 执行命令过程
    第14章 输入/输出系统
    14.1 用户定义的信号
    14.1.1 DIN和DOUT信号
    14.1.2 GIN和GOUT信号
    14.1.3 AIN和AOUT信号
    图14-1。 用于将输入转换为表示电压的实际值的KAREL逻辑
    14.1.4 Hand 信号
    14.2 系统定义的信号
    14.2.1 机器人数字输入和输出信号（RDI / RDO）
    14.2.2 操作面板输入和输出信号（OPIN / OPOUT）
    图 14 2. RSR 时序图
    图 14 3. PNS 时序图
    14.2.3 TP示教器链输入和输出信号（TPIN / TPOUT）
    14.3 串行输入/输出
    14.3.1 串行输入/输出
    图 14 4. 控制器上端口的位置
    第15章 多任务
    15.1 多任务术语
    15.2 解释器分配
    15.3 运动控制
    15.4 任务调度
    15.4.1 优先级调度
    15.4.2 时间分割
    15.5 开始任务
    15.5.1 从用户操作面板（UOP）PNS信号中运行程序
    15.5.2 子任务
    15.6 任务控制和监控
    15.6.1 来自 TPP 程序
    15.6.2 来自 KAREL 程序
    15.6.3 来自 KCL
    15.7 使用信号量和任务同步
    图 15 1. 使用信号量进行任务同步
    主任务
    服务任务
    信号量和任务同步程序示例 - 主任务
    信号量和任务同步程序示例 - 任务A
    信号量和任务同步程序示例 - 任务B
    15.8 使用队列进行任务通信
    请求程序
    服务程序
    附录 A KAREL 语言字母描述
    A.1 概述
    A.2 - A - KAREL 语言描述
    A.2.1 ABORT 功能
    A.2.2 ABORT 条件
    A.2.3 ABORT 声明
    A.2.4 ABORT_TASK 内置程序
    A.2.5 ABS 内置函数
    A.2.6 ACOS 内置函数
    ACOS 内置函数
    ACOS 内置函数
    A.2.7 ACT_SCREEN 内置程序
    A.2.8 ACT_TBL 内置程序
    A.2.9 ADD_BYNAMEPC 内置程序
    ADD_BYNAMEPC 内置程序
    A.2.10 ADD_DICT 内置程序
    A.2.11 ADD_INTPC 内置程序
    A.2.12 ADD_REALPC 内置程序
    A.2.13 ADD_STRINGPC 内置程序
    A.2.14 %ALPHABETIZE 译者指令
    A.2.15 APPEND_NODE 内置程序
    A.2.16 APPEND_QUEUE 内置程序
    A.2.17 APPROACH 内置函数
    APPROACH 函数
    A.2.18 ARRAY 数据类型
    A.2.19 ARRAY_LEN 内置函数
    A.2.20 ASIN 内置函数
    ASIN 内置函数
    ASIN 内置函数
    A.2.21 赋值功能
    赋值功能
    A.2.22 赋值声明
    赋值声明
    赋值声明
    赋值声明
    A.2.23 ATAN2 内置函数
    ATAN2 内置函数
    A.2.24 ATTACH 声明
    A.2.25 ATT_WINDOW_D 内置程序
    A.2.26 ATT_WINDOW_S 内置程序
    A.2.27 AVL_POS_NUM 内置程序
    A.3 - B - KAREL 语言描述
    A.3.1 BOOLEAN 数据类型
    A.3.2 BYNAME 内置函数
    A.3.3 BYTE 数据类型
    BYTE 数据类型
    A.3.4 BYTES_AHEAD 内置程序
    BYTES_AHEAD 内置程序
    A.3.5 BYTES_LEFT 内置函数
    BYTES_LEFT 内置函数
    A.4 - C - KAREL 语言描述
    A.4.1 CALL_PROG 内置程序
    A.4.2 CALL_PROGLIN 内置程序
    A.4.3 CANCEL 动作
    A.4.4 CANCEL 声明
    A.4.5 CANCEL FILE 声明
    CANCEL FILE Statement
    A.4.6 CHECK_DICT 内置程序
    A.4.7 CHECK_EPOS 内置程序
    A.4.8 CHECK_NAME 内置程序
    A.4.9 CHR 内置函数
    A.4.10 CLEAR 内置程序
    CLEAR Built-In Procedure
    A.4.11 CLEAR_SEMA 内置程序
    A.4.12 CLOSE FILE 声明
    A.4.13 CLOSE HAND 声明
    CLOSE HAND Statement
    A.4.14 CLOSE_TPE 内置程序
    A.4.15 CLR_IO_STAT 内置程序
    A.4.16 CLR_PORT_SIM 内置程序
    A.4.17 CLR_POS_REG 内置程序
    CLR_POS_REG 内置程序
    A.4.18 %CMOSVARS 译者指令
    A.4.19 %CMOS2SHADOW 译者指令
    A.4.20 CNC_DYN_DISB 内置程序
    A.4.21 CNC_DYN_DISE 内置程序
    A.4.22 CNC_DYN_DISI 内置程序
    A.4.23 CNC_DYN_DISP 内置程序
    A.4.24 CNC_DYN_DISR 内置程序
    A.4.25 CNC_DYN_DISS 内置程序
    A.4.26 CNCL_STP_MTN 内置程序
    CNCL_STP_MTN 内置程序
    A.4.27 CNV_CNF_STRG 内置程序
    CNV_CNF_STRG 内置程序
    A.4.28 CNV_CONF_STR 内置程序
    CNV_CONF_STR 内置程序
    A.4.29 CNV_INT_STR 内置程序
    A.4.30 CNV_JPOS_REL 内置程序
    A.4.31 CNV_REAL_STR 内置程序
    CNV_REAL_STR 内置程序
    A.4.32 CNV_REL_JPOS 内置程序
    A.4.33 CNV_STR_CONF 内置程序
    CNV_STR_CONF 内置程序
    A.4.34 CNV_STR_INT 内置程序
    A.4.35 CNV_STR_REAL 内置程序
    CNV_STR_REAL 内置程序
    A.4.36 CNV_STR_TIME 内置程序
    CNV_STR_TIME 内置程序
    A.4.37 CNV_TIME_STR 内置程序
    A.4.38 %COMMENT 译者指令
    A.4.39 COMPARE_FILE 内置程序
    图A 1. COMPARE_FILE内置过程示例
    A.4.40 CONDITION...ENDCONDITION 声明
    A.4.41 CONFIG 数据类型
    CONFIG 数据类型
    A.4.42 CONNECT TIMER 声明
    A.4.43 CONTINUE 动作
    A.4.44 CONTINUE 条件
    CONTINUE 条件
    A.4.45 CONT_TASK 内置程序
    CONT_TASK 内置程序
    A.4.46 COPY_FILE 内置程序
    A.4.47 COPY_PATH 内置程序
    A.4.48 COPY_QUEUE 内置程序
    COPY_QUEUE 内置程序
    A.4.49 COPY_TPE 内置程序
    A.4.50 COS 内置函数
    A.4.51 CR 输入/输出项目
    A.4.52 CREATE_TPE 内置程序
    A.4.53 CREATE_VAR 内置程序
    A.4.54 %CRTDEVICE
    A.4.55 CURJPOS 内置函数
    CURJPOS 内置函数
    A.4.56 CURPOS 内置函数
    A.4.57 CURR_PROG 内置功能
    A.5 - D - KAREL 语言描述
    A.5.1 DAQ_CHECKP 内置程序
    DAQ_CHECKP 内置程序
    DAQ_CHECKP 内置程序
    A.5.2 DAQ_REGPIPE 内置程序
    DAQ_REGPIPE 内置程序
    DAQ_REGPIPE 内置程序
    A.5.3 DAQ_START 内置程序
    DAQ_START 内置程序
    DAQ_START 内置程序
    DAQ_START 内置程序
    DAQ_START 内置程序
    A.5.4 DAQ_STOP 内置程序
    DAQ_STOP 内置程序
    DAQ_STOP 内置程序.
    DAQ_STOP 内置程序
    A.5.5 DAQ_UNREG 内置程序
    DAQ_UNREG 内置程序
    DAQ_UNREG 内置程序
    A.5.6 DAQ_WRITE 内置程序
    DAQ_WRITE 内置程序
    DAQ_WRITE 内置程序
    DAQ_WRITE 内置程序
    A.5.7 %DEFGROUP 译者指令
    A.5.8 DEF_SCREEN 内置程序
    A.5.9 DEF_WINDOW 内置程序
    A.5.10 %DELAY 译者指令
    A.5.11 DELAY 声明
    A.5.12 DELETE_FILE 内置程序
    A.5.13 DELETE_NODE 内置程序
    A.5.14 DELETE_QUEUE 内置程序
    A.5.15 DEL_INST_TPE 内置程序
    A.5.16 DET_WINDOW 内置程序
    A.5.17 DISABLE CONDITION 动作
    DISABLE CONDITION 动作
    A.5.18 DISABLE CONDITION 声明
    DISABLE CONDITION 声明
    A.5.19 DISCONNECT TIMER 声明
    DISCONNECT TIMER 声明
    A.5.20 DISCTRL_ALPH 内置程序
    A.5.21 DISCTRL_FORM 内置程序
    A.5.22 DISCTRL_LIST 内置程序
    A.5.23 DISCTRL_PLMN 内置程序
    DISCTRL_PLMN 内置程序
    A.5.24 DISCTRL_SBMN 内置程序
    DISCTRL_SBMN 内置程序
    A.5.25 DISCTRL_TBL 内置程序
    A.5.26 DISMOUNT_DEV 内置程序
    A.5.27 DISP_DAT_T 数据类型
    A.5.28 DOSFILE_INF 内置程序
    DOSFILE_INF 内置程序
    A.6 - E - KAREL 语言描述
    A.6.1 ENABLE CONDITION 功能
    A.6.2 ENABLE CONDITION 声明
    A.6.3 %ENVIRONMENT 译者指令
    A.6.4 ERR_DATA 内置程序
    A.6.5 ERROR 条件
    A.6.6 EVAL 子句
    EVAL 子句
    A.6.7 EVENT 条件
    A.6.8 EXP 内置函数
    EXP 内置函数
    A.7 - F - KAREL 语言描述
    A.7.1 FILE 数据类型
    A.7.2 FILE_LIST 内置程序
    A.7.3 FOR...ENDFOR 声明
    A.7.4 FORCE_SPMENU 内置程序
    A.7.5 FORMAT_DEV 内置程序
    A.7.6 FRAME 内置函数
    图 A 2. FRAME 内置函数
    FRAME 内置函数
    A.7.7 FROM 条件
    A.8 - G - KAREL 语言描述
    A.8.1 GET_ATTR_PRG 内置程序
    A.8.2 GET_FILE_POS 内置函数
    GET_FILE_POS 内置功能
    A.8.3 GET_JPOS_REG 内置函数
    A.8.4 GET_JPOS_TPE 内置函数
    A.8.5 GET_PORT_ASG 内置程序
    GET_PORT_ASG 内置程序
    A.8.6 GET_PORT_ATR 内置函数
    GET_PORT_ATR 内置函数
    A.8.7 GET_PORT_CMT 内置程序
    A.8.8 GET_PORT_MOD 内置程序
    GET_PORT_MOD 内置程序
    A.8.9 GET_PORT_SIM 内置程序
    A.8.10 GET_PORT_VAL 内置程序
    A.8.11 GET_POS_FRM 内置程序
    A.8.12 GET_POS_REG 内置函数
    A.8.13 GET_POS_TPE 内置函数
    A.8.14 GET_POS_TYP 内置程序
    A.8.15 GET_PREG_CMT 内置程序
    A.8.16 GET_QUEUE 内置程序
    GET_QUEUE 内置程序
    A.8.17 GET_REG 内置程序
    A.8.18 GET_REG_CMT
    A.8.19 GET_SREG_CMT 内置程序
    A.8.20 GET_STR_REG 内置程序
    A.8.21 GET_TIME 内置程序
    A.8.22 GET_TPE_CMT 内置程序
    A.8.23 GET_TPE_PRM 内置程序
    GET_TPE_PRM 内置程序
    A.8.24 GET_TSK_INFO 内置程序
    A.8.25 GET_USEC_SUB 内置程序
    图A 3. GET_USEC_SUB 内置函数
    A.8.26 GET_USEC_TIM 内置函数
    A.8.27 GET_VAR 内置程序
    Accessing $TP_DEFPROG on MHROB03
    GET_VAR Built-In Procedure
    GET_VAR SET_VAR Built-In Procedure
    Using GET_VAR and SET_VAR To Set Register Values
    A.8.28 GO TO 声明
    GO TO 声明
    A.9 - H - KAREL 语言描述
    A.9.1 HOLD 动作
    HOLD 动作
    A.9.2 HOLD 声明
    A.10 - I - KAREL 语言描述
    A.10.1 IF ... ENDIF 声明
    A.10.2 IN 条件
    A.10.3 %INCLUDE 译者指令
    A.10.4 INDEX 内置函数
    INDEX 内置函数
    A.10.5 INI_DYN_DISB 内置程序
    A.10.6 INI_DYN_DISE 内置程序
    A.10.7 INI_DYN_DISI 内置程序
    A.10.8 INI_DYN_DISP 内置程序
    A.10.9 INI_DYN_DISR 内置程序
    A.10.10 INI_DYN_DISS 内置程序
    A.10.11 INIT_QUEUE 内置程序
    INIT_QUEUE 内置程序
    A.10.12 INIT_TBL 内置程序
    INIT_TBL 内置程序
    A.10.13 IN_RANGE 内置函数
    IN_RANGE 内置函数
    A.10.14 INSERT_NODE 内置程序
    INSERT_NODE 内置程序
    A.10.15 INSERT_QUEUE 内置程序
    INSERT_QUEUE 内置程序
    A.10.16 INTEGER 数据类型
    A.10.17 INV 内置函数
    INV 内置函数
    A.10.18 IO_MOD_TYPE 内置程序
    IO_MOD_TYPE 内置程序
    A.10.19 IO_STATUS 内置函数
    A.11 - J - KAREL 语言描述
    A.11.1 J_IN_RANGE 内置函数
    A.11.2 JOINTPOS 数据类型
    A.11.3 JOINT2POS 内置函数
    A.12 - K - KAREL 语言描述
    A.12.1 KCL 内置程序
    KCL 内置程序
    A.12.2 KCL_NO_WAIT 内置程序
    KCL_NO_WAIT 内置程序
    A.12.3 KCL_STATUS 内置程序
    A.13 - L - KAREL 语言描述
    A.13.1 LN 内置函数
    LN Built-In Function
    A.13.2 LOAD 内置程序
    A.13.3 LOAD_STATUS 内置程序
    A.13.4 LOCK_GROUP 内置程序
    LOCK_GROUP 内置程序
    A.13.5 %LOCKGROUP 译者指令
    A.14 - M - KAREL 语言描述
    A.14.1 MIRROR 内置函数
    MIRROR 内置函数
    A.14.2 MODIFY_QUEUE 内置程序
    MODIFY_QUEUE 内置程序
    A.14.3 MOTION_CTL 内置函数
    A.14.4 MOUNT_DEV 内置程序
    A.14.5 MOVE_FILE 内置程序
    MOVE_FILE 内置程序
    A.14.6 MSG_CONNECT 内置程序
    MSG_CONNECT 内置程序
    A.14.7 MSG_DISCO 内置程序
    A.14.8 MSG_PING
    MSG_PING 内置程序
    A.15 - N - KAREL 语言描述
    A.15.1 NOABORT 功能
    NOABORT 功能
    A.15.2 %NOABORT 译者指令
    A.15.3 %NOBUSYLAMP 译者指令
    A.15.4 NODE_SIZE 内置函数
    NODE_SIZE 内置函数
    A.15.5 %NOLOCKGROUP 译者指令
    A.15.6 NOMESSAGE 功能
    A.15.7 NOPAUSE 功能
    NOPAUSE 功能
    A.15.8 %NOPAUSE 译者指令
    A.15.9 %NOPAUSESHFT 译者指令
    A.16 - O - KAREL 语言描述
    A.16.1 OPEN FILE 声明
    A.16.2 OPEN HAND 声明
    OPEN HAND 声明
    A.16.3 OPEN_TPE 内置程序
    A.16.4 ORD 内置函数
    A.16.5 ORIENT 内置函数
    A.17 - P - KAREL 语言描述
    A.17.1 PATH 数据类型
    PATH 数据类型
    PATH 数据类型
    A.17.2 PATH_LEN 内置函数
    A.17.3 PAUSE 动作
    A.17.4 PAUSE 条件
    PAUSE 条件
    A.17.5 PAUSE 声明
    PAUSE 声明
    A.17.6 PAUSE_TASK 内置程序
    PAUSE_TASK 内置程序
    A.17.7 PEND_SEMA 内置程序
    A.17.8 PIPE_CONFIG 内置程序
    A.17.9 POP_KEY_RD 内置程序
    A.17.10 Port_Id 动作
    A.17.11 Port_Id 条件
    A.17.12 POS 内置函数
    POS 内置函数
    A.17.13 POS2JOINT 内置函数
    A.17.14 POS_REG_TYPE 内置程序
    POS_REG_TYPE 内置程序
    A.17.15 POSITION 数据类型
    POSITION 数据类型
    A.17.16 POST_ERR 内置程序
    A.17.17 POST_ERR_L 内置程序
    A.17.18 POST_SEMA 内置程序
    A.17.19 PRINT_FILE 内置程序
    A.17.20 %PRIORITY 译者指令
    %PRIORITY 译者指令
    A.17.21 PROG_BACKUP 内置程序
    A.17.22 PROG_CLEAR 内置程序
    A.17.23 PROG_RESTORE 内置程序
    A.17.24 PROG_LIST 内置程序
    A.17.25 PROGRAM 声明
    A.17.26 PULSE 动作
    A.17.27 PULSE 声明
    PULSE 声明
    A.17.28 PURGE CONDITION 声明
    PURGE CONDITION 声明
    A.17.29 PURGE_DEV 内置程序
    A.17.30 PUSH_KEY_RD 内置程序
    A.18 - Q - KAREL 语言描述
    A.18.1 QUEUE_TYPE 数据类型
    A.19 - R - KAREL 语言描述
    A.19.1 READ 声明
    A.19.2 READ_DICT 内置程序
    A.19.3 READ_DICT_V 内置程序
    READ_DICT_V 内置程序
    A.19.4 READ_KB 内置程序
    READ_KB 内置程序
    A.19.5 REAL 数据类型
    A.19.6 Relational 条件
    A.19.7 RELAX HAND 声明
    RELAX HAND 声明
    A.19.8 RELEASE 声明
    A.19.9 REMOVE_DICT 内置程序
    A.19.10 RENAME_FILE 内置程序
    A.19.11 RENAME_VAR 内置程序
    A.19.12 RENAME_VARS 内置程序
    A.19.13 REPEAT ... UNTIL 声明
    A.19.14 RESET 内置程序
    A.19.15 RESUME 动作
    A.19.16 RESUME 声明
    RESUME 声明
    A.19.17 RETURN 声明
    A.19.18 ROUND 内置函数
    A.19.19 ROUTINE 声明
    A.19.20 RUN_TASK 内置程序
    A.20 - S - KAREL 语言描述
    A.20.1 SAVE 内置程序
    A.20.2 SAVE_DRAM 内置程序
    A.20.3 SELECT ... ENDSELECT 声明
    A.20.4 SELECT_TPE 内置程序
    A.20.5 SEMA_COUNT 内置功能
    A.20.6 SEMAPHORE 条件
    A.20.7 SEND_DATAPC 内置程序
    SEND_DATAPC 内置程序
    A.20.8 SEND_EVENTPC 内置程序
    SEND_EVENTPC 内置程序
    A.20.9 SET_ATTR_PRG 内置程序
    A.20.10 SET_CURSOR 内置程序
    A.20.11 SET_EPOS_REG 内置程序
    SET_EPOS_REG Built-In Procedure
    A.20.12 SET_EPOS_TPE 内置程序
    A.20.13 SET_FILE_ATR 内置程序
    A.20.14 SET_FILE_POS 内置程序
    SET_FILE_POS 内置程序
    A.20.15 SET_INT_REG 内置程序
    A.20.16 SET_JPOS_REG 内置程序
    A.20.17 SET_JPOS_TPE 内置程序
    A.20.18 SET_LANG 内置程序
    A.20.19 SET_PERCH 内置程序
    SET_PERCH 内置程序
    A.20.20 SET_PORT_ASG 内置程序
    A.20.21 SET_PORT_ATR 内置功能
    A.20.22 SET_PORT_CMT 内置程序
    A.20.23 SET_PORT_MOD 内置程序
    A.20.24 SET_PORT_SIM 内置程序
    A.20.25 SET_PORT_VAL 内置程序
    SET_PORT_VAL Built-In Procedure
    A.20.26 SET_POS_REG 内置程序
    A.20.27 SET_POS_TPE 内置程序
    A.20.28 SET_PREG_CMT 内置程序
    A.20.29 SET_REAL_REG 内置程序
    A.20.30 SET_REG_CMT 内置程序
    A.20.31 SET_SREG_CMT 内置程序
    A.20.32 SET_STR_REG 内置程序
    A.20.33 SET_TIME 内置程序
    SET_TIME 内置程序
    A.20.34 SET_TPE_CMT 内置程序
    A.20.35 SET_TRNS_TPE 内置程序
    A.20.36 SET_TSK_ATTR 内置程序
    A.20.37 SET_TSK_NAME 内置程序
    A.20.38 SET_VAR 内置程序
    在 MHROB03 上访问 $ TP_DEFPROG
    GET_VAR SET_VAR 例子
    使用GET_VAR和SET_VAR设置寄存器值
    A.20.39 %SHADOWVARS 译者指令
    A.20.40 SHORT 数据类型
    A.20.41 SIGNAL EVENT 动作
    A.20.42 SIGNAL EVENT 声明
    A.20.43 SIGNAL SEMAPHORE 动作
    A.20.44 SIN 内置函数
    A.20.45 SQRT 内置函数
    SQRT 内置函数
    A.20.46 %STACKSIZE 译者指令
    A.20.47 STD_PTH_NODE 数据类型
    A.20.48 STOP 动作
    A.20.49 STOP 声明
    STOP 声明
    A.20.50 STRING 数据类型
    A.20.51 STR_LEN 内置函数
    A.20.52 STRUCTURE 数据类型
    A.20.53 SUB_STR 内置函数
    A.21 - T - KAREL 语言描述
    A.21.1 TAN 内置函数
    TAN 内置函数
    A.21.2 %TIMESLICE 译者指令
    A.21.3 %TPMOTION 译者指令
    A.21.4 TRANSLATE 内置程序
    TRANSLATE 内置程序
    A.21.5 TRUNC 内置功能
    TRUNC 内置功能
    A.22 - U - KAREL 语言描述
    A.22.1 UNHOLD 动作
    UNHOLD 动作
    A.22.2 UNHOLD 声明
    UNHOLD 声明
    A.22.3 UNINIT 内置函数
    A.22.4 %UNINITVARS 译者指令
    A.22.5 UNLOCK_GROUP 内置程序
    UNLOCK_GROUP 内置程序
    A.22.6 UNPAUSE 动作
    A.22.7 UNPOS 内置程序
    UNPOS 内置程序
    A.22.8 USING ... ENDUSING 声明
    A.23 - V - KAREL 语言描述
    A.23.1 V_CAM_CALIB i RVision 内置程序
    A.23.2 V_GET_OFFSET i RVision 内置程序
    A.23.3 V_GET_PASSFL i RVision 内置程序
    A.23.4 V_GET_QUEUE i RVision 内置程序
    A.23.5 V_INIT_QUEUE i RVision 内置程序
    A.23.6 V_RALC_QUEUE i RVision 内置程序
    A.23.7 V_RUN_FIND i RVision 内置程序
    A.23.8 V_SET_REF i RVision 内置程序
    A.23.9 V_START_VTRK i RVision 内置程序
    A.23.10 V_STOP_VTRK i RVision 内置程序
    A.23.11 VAR_INFO 内置程序
    VAR_INFO 内置程序
    A.23.12 VAR_LIST 内置程序
    A.23.13 VECTOR 数据类型
    VECTOR 数据类型
    VECTOR 数据类型
    A.23.14 VOL_SPACE 内置程序
    VOL_SPACE 内置程序
    A.23.15 VREG_FND_POS i RVision 内置程序
    A.23.16 VREG_OFFSET i RVision 内置程序
    A.24 - W - KAREL 语言描述
    A.24.1 WAIT FOR 语句
    A.24.2 WHEN 子句
    A.24.3 WHILE...ENDWHILE 语句
    A.24.4 WITH 子句
    A.24.5 WRITE 语句
    A.24.6 WRITE_DICT 内置程序
    A.24.7 WRITE_DICT_V 内置程序
    WRITE_DICT_V 内置程序
    A.25 - X - KAREL 语言描述
    A.25.1 XML_ADDTAG 内置程序
    A.25.2 XML_GETDATA 内置程序
    A.25.3 XML_REMTAG 内置程序
    A.25.4 XML_SCAN 内置程序
    A.25.5 XML_SETVAR 内置程序
    A.25.6 XYZWPR 数据类型
    XYZWPR 数据类型
    A.25.7 XYZWPREXT 数据类型
    XYZWPREXT 数据类型
    A.26 - Y - KAREL 语言描述
    A.27 - Z - KAREL 语言描述
    附录 B KAREL 示例程序
    B.1 设置数字输出端口进行过程监控
    Setting Up Digital Output Ports for Process Monitoring - Overvie
    Setting Up Digital Output Ports for Monitoring Teach Pendant Pro
    Setting Up Digital Output Ports for Process Monitoring - Declara
    Setting Up Digital Output Ports for Process Monitoring - Declare
    Setting Up Digital Output Ports for Process Monitoring - Declare
    Setting Up Digital Output Ports for Process Monitoring - Declare
    Setting Up Digital Output Ports for Process Monitoring - Declare
    Setting Up Digital Output Ports for Process Monitoring - Declare
    Setting Up Digital Output Ports for Process Monitoring - Declare
    Setting Up Digital Output Ports for Process Monitoring - Main
    Setting Up Digital Output Ports for Process Monitoring - Main
    Setting Up Digital Output Ports for Process Monitoring - Main
    Setting Up Digital Output Ports for Process Monitoring - Main
    Setting Up Digital Output Ports for Process Monitoring - Main
    B.2 复制路径变量
    Copy Path Variables Program - Overview
    Copy Path Variables Program - Overview and Declaration Section
    Copy Path Variables Program - Declaration Section
    Copy Path Variables Program - Storing Variables in Memory
    Copy Path Variables Program - Monitor User Response
    Copy Path Variables Program - Copying Path Variables
    Copy Path Variables Program - Opens CRT/KB & Sends Data to Defau
    Copy Path Variables Program - Checks Path Initialization
    Copy Path Variables Program - Path Initialization
    Copy Path Variables Program - Copy User Defined Paths
    Copy Path Variables Program - Copy User Defined Paths Continued
    B.3 将数据保存到默认设备
    Saving Data Program - Overview
    Saving Data Program - Declarations Section
    Saving Data Program - Create File Spec
    Saving Data Program - Delete/Overwrite
    B.4 标准常规
    Standard Routines - Overview
    Standard Routines - Declaration Section
    Standard Routines - Clears Screen and Displays Menu
    B.5 使用内置寄存器
    Using Register Built-ins Program - Overview
    Using Register Built-ins Program - Declaration Section
    Using Register Built-ins - Storing and Manipulating Positions
    Using Register Built-ins - Executing Program and Checking Regist
    B.6 路径变量和条件处理程序
    Path Variables and Condition Handlers Program - Overview
    Path Variables and Condition Handlers Program - Overview Continu
    Path Variables and Condition Handlers Program - Declaration Sect
    Path Variables and Condition Handlers Program - Declare Routines
    Path Variables and Condition Handlers Program - Declare Conditio
    Path Variables and Condition Handlers Program - Teach and Move A
    Path Variables and Condition Handlers Program - Move Along Path
    B.7 列出文件和程序以及操纵字符串
    Listing Files and Programs and Manipulating Strings - Overview
    Listing Files and Programs and Manipulating Strings - Overview C
    Listing Files and Programs and Manipulating Strings - Declaratio
    Listing Files and Programs and Manipulating Strings - Declare Ro
    Listing Files and Programs and Manipulating Strings - Main Progr
    Listing Files and Programs and Manipulating Strings - Create and
    Listing Files and Programs and Manipulating Strings - List Progr
    B.8 沿六边形路径生成和移动
    Generate and Move Along Hexagon Path - Overview
    Generate and Move Along Hexagon Path - Declaration Section
    Generate and Move Along Hexagon Path - Declare Routines
    Generate and Move Along Hexagon Path - Declare Routines
    Generate and Move Along Hexagon Path - Main Program
    B.9 使用文件和设备内置
    File and Device Built-ins Program - Overview
    File and Device Built-ins Program - Overview Continued
    File and Device Built-ins Program - Declaration Section, Declare
    File and Device Built-ins Program - Mount and Copy to RAM Disk
    File and Device Built-ins Program - Mount and Copy to RAM Disk C
    B.10 使用动态显示内置
    Using Dynamic Display Built-ins - Overview
    Using Dynamic Display Built-ins - Overview Continued
    Using Dynamic Display Built-ins - Declaration Section
    Using Dynamic Display Built-ins - Declare Routines
    Using Dynamic Display Built-ins - Declare Routines Continued
    Using Dynamic Display Built-ins - Declare Routines Continued
    Using Dynamic Display Built-ins - Declare Routines Continued
    Using Dynamic Display Built-ins - Declare Routines Continued
    Using Dynamic Display Built-ins - Declare Routines Continued
    Using Dynamic Display Built-ins - Initiate Dynamic Displays
    Using Dynamic Display Built-ins - Initiate Dynamic Displays
    Using Dynamic Display Built-ins - Execute Subordinate Task
    Using Dynamic Display Built-ins - User Response Cancels Dynamic
    B.11 动态显示变量的操作值
    Manipulate Dynamically Displayed Variables - Overview
    Manipulate Dynamically Displayed Variables - Declaration Section
    Manipulate Dynamically Displayed Variables - Main Program
    B.12 从词典文件中显示一个列表
    Display List from Dictionary File - Overview
    Display List from Dictionary File - Overview Continued
    Display List from Dictionary File - Declaration Section
    Display List from Dictionary File - Declare Routines
    Display List from Dictionary File - Declare Error Routines
    Display List from Dictionary File - Setup and Define Screen
    Display List from Dictionary File - Write Elements to the Screen
    Display List from Dictionary File - Initialize Display Data
    Display List from Dictionary File - Control Cursor Movement
    Display List from Dictionary File - Control Cursor Movement Cont
    Display List from Dictionary File - Cleanup and Exit Program
    B.12.1 Dictionary Files
    Dictionary File
    B.13 使用内置的 DISCTRL_ALPHA
    Using the DISCTRL_ALPHA Built-in - Overview
    Using the DISCTRL_ALPHA Built-in - Declaration Section
    Using the DISCTRL_ALPHA Built-in - Enter Data from Teach Pendant
    Using the DISCTRL_ALPHA Built-in - Enter Data from CRT/KB
    B.13.1 Dictionary Files
    DCALPHEG.UTX Dictionary File
    B.14 将偏差应用于复制教学计划
    Applying Offsets to Copied Teach Pendant Program - Overview
    Applying Offsets to Copied Teach Pendant Program - Overview Cont
    Applying Offsets to Copied Teach Pendant Program - Declaration S
    Applying Offsets to Copied Teach Pendant Program - Declare Routi
    Applying Offsets to Copied Teach Pendant Program - Generate Prog
    Applying Offsets to Copied Teach Pendant Program - Overwrite or
    Applying Offsets to Copied Teach Pendant Program - Input Offset
    Applying Offsets to Copied Teach Pendant Program - Apply Offsets
    Applying Offsets to Copied Teach Pendant Program - Apply Offsets
    Applying Offsets to Copied Teach Pendant Program - Clears TP Use
    附录 C KCL 命令字母顺序描述
    C.1 ABORT command
    C.2 APPEND FILE command
    C.3 APPEND NODE command
    C.4 CHDIR command
    C.5 CLEAR ALL command
    C.6 CLEAR BREAK CONDITION command
    C.7 CLEAR BREAK PROGRAM command
    C.8 CLEAR DICT command
    C.9 CLEAR PROGRAM command
    C.10 CLEAR VARS command
    C.11 COMPRESS DICT command
    C.12 COMPRESS FORM command
    C.13 CONTINUE command
    C.14 COPY FILE command
    C.15 CREATE VARIABLE command
    C.16 DELETE FILE command
    C.17 DELETE NODE command
    C.18 DELETE VARIABLE command
    C.19 DIRECTORY command
    C.20 DISABLE BREAK PROGRAM command
    C.21 DISABLE CONDITION command
    C.22 DISMOUNT command
    C.23 EDIT command
    C.24 ENABLE BREAK PROGRAM
    C.25 ENABLE CONDITION command
    C.26 FORMAT command
    C.27 HELP command
    C.28 HOLD command
    C.29 INSERT NODE command
    C.30 LOAD ALL command
    C.31 LOAD DICT command
    C.32 LOAD FORM command
    C.33 LOAD MASTER command
    C.34 LOAD PROGRAM command
    C.35 LOAD SERVO command
    C.36 LOAD SYSTEM command
    C.37 LOAD TP command
    C.38 LOAD VARS command
    C.39 LOGOUT command
    C.40 MKDIR command
    C.41 MOUNT command
    C.42 MOVE FILE command
    C.43 PAUSE command
    C.44 PURGE command
    C.45 PRINT command
    C.46 RECORD command
    C.47 RENAME FILE command
    C.48 RENAME VARIABLE command
    C.49 RENAME VARS command
    C.50 RESET command
    C.51 RMDIR command
    C.52 RUN command
    C.53 RUNCF command
    C.54 SAVE MASTER command
    C.55 SAVE SERVO command
    C.56 SAVE SYSTEM command
    C.57 SAVE TP command
    C.58 SAVE VARS command
    C.59 SET BREAK CONDITION command
    C.60 SET BREAK PROGRAM command
    C.61 SET CLOCK command
    C.62 SET DEFAULT command
    C.63 SET GROUP command
    C.64 SET LANGUAGE command
    C.65 SET LOCAL VARIABLE command
    C.66 SET PORT command
    C.67 SET TASK command
    C.68 SET TRACE command
    C.69 SET VARIABLE command
    C.70 SET VERIFY command
    C.71 SHOW BREAK command
    C.72 SHOW BUILTINS command
    C.73 SHOW CONDITION command
    C.74 SHOW CLOCK command
    C.75 SHOW CURPOS command
    C.76 SHOW DEFAULT command
    C.77 SHOW DEVICE command
    C.78 SHOW DICTS command
    C.79 SHOW GROUP command
    C.80 SHOW HISTORY command
    C.81 SHOW LANG command
    C.82 SHOW LANGS command
    C.83 SHOW LOCAL VARIABLE command
    C.84 SHOW LOCAL VARS command
    C.85 SHOW MEMORY command
    C.86 SHOW PROGRAM command
    C.87 SHOW PROGRAMS command
    C.88 SHOW SYSTEM command
    C.89 SHOW TASK command
    C.90 SHOW TASKS command
    C.91 SHOW TRACE command
    C.92 SHOW TYPES command
    C.93 SHOW VARIABLE command
    C.94 SHOW VARS command
    C.95 SHOW data_type command
    C.96 SIMULATE command
    C.97 SKIP command
    C.98 STEP OFF command
    C.99 STEP ON command
    C.100 TRANSLATE command
    C.101 TYPE command
    C.102 UNSIMULATE command
    C.103 WAIT command
    附录 D 字符代码
    D.1 CHARACTER CODES
    附录 E 语法图
    Figure E 1.
    Figure E 2.
    Figure E 3.
    Figure E 4.
    Figure E 5.
    Figure E 6.
    Figure E 7.
    Figure E 8.
    Figure E 9.
    Figure E 10.
    Figure E 11.
    Figure E 12.
    Figure E 13.
    Figure E 14.
    Figure E 15.
    Figure E 16.
    Figure E 17.
    Figure E 18.
    Figure E 19.
    Figure E 20.
    Figure E 21.
    Figure E 22.
    Figure E 23.
    Figure E 24.
    Figure E 25.
    术语表
    A
    B
    C
    D
    E
    F
    G
    H
    I
    J
    K
    L
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    U
    V
    W
    FANUC 机器人系统 R-30iA 和 R-30iB 控制器 KAREL 参考手册 MARRC75KR07091E Rev D 适用于7.50及更高版本 © 2012 FANUC Robotics America Corporation
    关于本手册 本手册可与标有R-30iA或R-J3iC的控制器一起使用。 如果您有一个标有R-J3iC的控制器，则 在本手册中您应将R-30iA读作R-J3iC。 版权和商标 此新出版物包含FANUC Robotics America Corporation的专有信息，仅供客户使用。未经 FANUC Robotics America Corporation明确书面许可，不得授权其他用途。 FANUC Robotics America Corporation 3900 W. Hamlin Road 罗切斯特山，MI 48309-3253 本手册中包含的说明和规格在本手册获得批准时生效。 FANUC Robotics America Corporation，以下简称FANUC Robotics，保留随时终止型号或更改规格或设计的权利，恕 不另行通知，且不承担任何责任。 FANUC机器人手册介绍了FANUC Robotics产品和/或系统的安装，拆卸，连接，操作和编程 的说明，规格，图纸，原理图，材料清单，零件，连接和/或程序。这些系统包括机器人，扩 展轴，机器人控制器，应用软件，KAREL®编程语言，INSIGHT®视觉设备和特殊工具。 FANUC Robotics建议只允许接受过一个或多个经批准的FANUC机器人培训课程培训的人员 安装，操作，使用，执行程序，修理和/或维护FANUC Robotics的产品和/或系统。各自的组 成部分。批准的培训需要选择的课程与在客户现场安装的系统类型和应用程序相关。 警告 本设备会产生，使用并辐射射频能量，如果不按照说明手册进行安装和使用， 可能会对无线电通信造成干扰。 如法规暂时允许，尚未根据FCC规则第15部分 J部分对其符合A类计算设备的限制进行测试，该部分旨在提供针对此类干扰的 合理保护。 在住宅区中操作设备可能会造成干扰，在这种情况下，用户需要自 费采取任何可能需要的措施来纠正干扰。 i
    About This Manual MARRC75KR07091E Rev D FANUC Robotics在其位于密歇根州罗切斯特山的总部定期开展系统和产品课程。 有关其他 信息，请联系 FANUC Robotics America Corporation 3900 W. Hamlin Road 罗切斯特山，MI 48309-3253 www.fanucrobotics.com 如需客户帮助，包括技术支持，服务，零件和零件维修以及市场推广请求，请致电1-800-47- ROBOT（1-800-477-6268），全天24小时联系客户资源中心。 国际客户应致电 011-1-248-377-7159。 将您对本手册的意见和建议发送至： product.documentation@fanucrobotics.com 未经事先书面同意，不得复制，复制，下载，翻译成其他语言，分发或以任何物理或电子格式 （包括互联网）发布或以任何方式传播的全部或部分信息。 FANUC Robotics America，Inc。的简介 AccuStat®, ArcTool®, iRVision®, KAREL®, PaintTool®,PalletTool®, SOCKETS®, SpotTool®, SpotWorks®, and TorchMate®are Registered Trademarks of FANUC Robotics. FANUC Robotics保留所有专有权利，包括但不限于商标和商号权利，名称如下： AccuAir™, AccuCal™, AccuChop™, AccuFlow™, AccuPath™, AccuSeal™, ARC Mate™, ARC Mate Sr.™, ARC Mate System 1™, ARC Mate System 2™, ARC Mate System 3™, ARC Mate System 4™, ARC Mate System 5™, ARCWorks Pro™, AssistTool™, AutoNormal™, AutoTCP™, BellTool™, BODYWorks™, Cal Mate™, Cell Finder™, Center Finder™, Clean Wall™, DualARM™, LR Tool™, MIG Eye™, MotionParts™, MultiARM™, NoBots™, Paint Stick™, PaintPro™, PaintTool 100™, PAINTWorks™, PAINTWorks II™, PAINTWorks III™, PalletMate™, PalletMate PC™, PalletTool PC™, PayloadID™, RecipTool™, RemovalTool™, Robo Chop™, Robo Spray™, S-420i™, S-430i™, ShapeGen™, SoftFloat™, SOFT PARTS™, SpotTool+™, SR Mate™, SR ShotTool™, SureWeld™, SYSTEM R-J2 Controller™, SYSTEM R-J3 Controller™, SYSTEM R-J3iB Controller™, SYSTEM R-J3iC Controller™, SYSTEM R-30iA Controller™, SYSTEM R-30iB Controller™, TCP Mate™, TorchMate™, TripleARM™, TurboMove™, visLOC™, visPRO-3D™, visTRAC™, WebServer™, WebTP™, and YagTool™. 以下一项或多项美国专利可能与本手册中描述的FANUC机器人产品有关。 专利 ii
    MARRC75KR07091E Rev D About This Manual FRA Patent List 4,630,567 4,639,878 4,707,647 4,708,175 4,708,580 4,942,539 4,984,745 5,238,029 5,239,739 5,272,805 5,293,107 5,293,911 5,331,264 5,367,944 5,373,221 5,421,218 5,434,489 5,644,898 5,670,202 5,696,687 5,737,218 5,823,389 5,853,027 5,887,800 5,941,679 5,959,425 5,987,726 6,059,092 6,064,168 6,070,109 6,086,294 6,122,062 6,147,323 6,204,620 6,243,621 6,253,799 6,285,920 6,313,595 6,325,302 6,345,818 6,356,807 6,360,143 6,378,190 6,385,508 6,425,177 6,477,913 6,490,369 6,518,980 6,540,104 6,541,757 6,560,513 6,569,258 6,612,449 6,703,079 6,705,361 6,726,773 6,768,078 6,845,295 6,945,483 7,149,606 7,149,606 7,211,978 7,266,422 7,399,363 FANUC LTD Patent List 4,571,694 4,626,756 4,700,118 4,706,001 4,728,872 4,732,526 4,742,207 4,835,362 4,894,596 4,899,095 4,920,248 4,931,617 4,934,504 4,956,594 4,967,125 4,969,109 4,970,370 4,970,448 4,979,127 5,004,968 5,006,035 5,008,834 5,063,281 5,066,847 5,066,902 5,093,552 5,107,716 5,111,019 5,130,515 5,136,223 5,151,608 5,170,109 5,189,351 5,267,483 5,274,360 5,292,066 5,300,868 5,304,906 5,313,563 5,319,443 5,325,467 5,327,057 5,329,469 5,333,242 5,337,148 5,371,452 5,375,480 5,418,441 5,432,316 5,440,213 5,442,155 5,444,612 5,449,875 5,451,850 5,461,478 5,463,297 5,467,003 5,471,312 5,479,078 5,485,389 5,485,552 5,486,679 5,489,758 5,493,192 5,504,766 5,511,007 5,520,062 5,528,013 5,532,924 5,548,194 5,552,687 5,558,196 5,561,742 5,570,187 5,570,190 5,572,103 5,581,167 5,582,750 5,587,635 5,600,759 5,608,299 5,608,618 5,624,588 5,630,955 5,637,969 5,639,204 5,641,415 5,650,078 5,658,121 5,668,628 5,687,295 5,691,615 5,698,121 5,708,342 5,715,375 5,719,479 5,727,132 5,742,138 5,742,144 5,748,854 5,749,058 5,760,560 5,773,950 5,783,922 5,799,135 5,812,408 5,841,257 5,845,053 5,872,894 5,887,122 5,911,892 5,912,540 5,920,678 5,937,143 5,980,082 5,983,744 5,987,591 5,988,850 6,023,044 6,032,086 6,040,554 6,059,169 6,088,628 6,097,169 6,114,824 6,124,693 6,140,788 6,141,863 6,157,155 6,160,324 6,163,124 6,177,650 6,180,898 6,181,096 6,188,194 6,208,105 6,212,444 6,219,583 6,226,181 6,236,011 6,236,896 6,250,174 6,278,902 6,279,413 6,285,921 6,298,283 6,321,139 6,324,443 6,328,523 6,330,493 6,340,875 6,356,671 6,377,869 6,382,012 6,384,371 6,396,030 6,414,711 6,424,883 6,431,018 6,434,448 6,445,979 6,459,958 6,463,358 6,484,067 6,486,629 6,507,165 6,654,666 6,665,588 6,680,461 6,696,810 6,728,417 6,763,284 6,772,493 6,845,296 6,853,881 6,888,089 6,898,486 6,917,837 6,928,337 6,965,091 6,970,802 7,038,165 7,069,808 7,084,900 7,092,791 7,133,747 7,143,100 7,149,602 7,131,848 7,161,321 7,171,041 7,174,234 7,173,213 7,177,722 7,177,439 7,181,294 7,181,313 7,280,687 7,283,661 7,291,806 7,299,713 7,315,650 7,324,873 7,328,083 7,330,777 7,333,879 7,355,725 7,359,817 7,373,220 7,376,488 7,386,367 7,464,623 7,447,615 7,445,260 7,474,939 7,486,816 7,495,192 7,501,778 7,502,504 7,508,155 7,512,459 7,525,273 7,526,121 VersaBell, ServoBell and SpeedDock Patents Pending. 约定 本手册包含对人员，设备，软件和数据安全至关重要的信息。 此信息由文本中的标题和框表 示。 iii
    About This Manual MARRC75KR07091E Rev D 警告 警告下出现的信息涉及人员保护。 它以盒装和粗体显示，以区别于其他文 本。 警告 小心下出现的信息涉及设备，软件和数据的保护。 它被装箱以将其与其他文本 区分开来。 注意NOTE旁边显示的信息涉及相关信息或有用提示。 iv
    目录 关于本手册 .............................................................................................................................................. i 安全 ................................................................................................................................................. Chapter 1 KAREL LANGUAGE OVERVIEW ................................................................................ 1.1 OVERVIEW .................................................................................................................... 1.2 KAREL PROGRAMMING LANGUAGE ............................................................................. 1.2.1 Overview ......................................................................................................................... 1.2.2 Creating a Program ............................................................................................................ Translating a Program ........................................................................................................ 1.2.3 Loading Program Logic and Data ......................................................................................... 1.2.4 Executing a Program .......................................................................................................... 1.2.5 Execution History ............................................................................................................. 1.2.6 Program Structure ............................................................................................................. 1.2.7 SYSTEM SOFTWARE ...................................................................................................... 1.3 Software Components ........................................................................................................ 1.3.1 Supported Robots .............................................................................................................. 1.3.2 1.4 CONTROLLER ................................................................................................................ 1.4.1 Memory .......................................................................................................................... Input/Output System ........................................................................................................ 1.4.2 1.4.3 User Interface Devices ..................................................................................................... ............................................................................................ LANGUAGE ELEMENTS Chapter 2 LANGUAGE COMPONENTS ............................................................................................ 2.1 2.1.1 Character Set .................................................................................................................... 2.1.2 Operators ......................................................................................................................... 2.1.3 Reserved Words ................................................................................................................ 2.1.4 User-Defined Identifiers ..................................................................................................... Labels ............................................................................................................................. 2.1.5 Predefined Identifiers ......................................................................................................... 2.1.6 System Variables ............................................................................................................. 2.1.7 2.1.8 Comments ..................................................................................................................... 2.2 TRANSLATOR DIRECTIVES ....................................................................................... 2.3 DATA TYPES ................................................................................................................ 2.4 USER-DEFINED DATA TYPES AND STRUCTURES ......................................................... 2.4.1 User-Defined Data Types .................................................................................................. 2.4.2 User-Defined Data Structures ............................................................................................ 2.5 ARRAYS ....................................................................................................................... 2.5.1 Multi-Dimensional Arrays ................................................................................................ 2.5.2 Variable-Sized Arrays ...................................................................................................... ................................................................................................ Chapter 3 USE OF OPERATORS xxvii 1–1 1–2 1–2 1–2 1–4 1–4 1–4 1–5 1–5 1–5 1–7 1–7 1–7 1–8 1–8 1–10 1–10 2–1 2–2 2–2 2–5 2–6 2–7 2–8 2–8 2–10 2–10 2–11 2–13 2–14 2–14 2–16 2–18 2–19 2–20 3–1 v
    Contents MARRC75KR07091E Rev D EXPRESSIONS AND ASSIGNMENTS ................................................................................ 3.1 3.1.1 Rule for Expressions and Assignments .................................................................................. Evaluation of Expressions and Assignments ........................................................................... 3.1.2 3.1.3 Variables and Expressions ................................................................................................... 3.2 OPERATIONS ................................................................................................................. 3.2.1 Arithmetic Operations ........................................................................................................ 3.2.2 Relational Operations ......................................................................................................... 3.2.3 Boolean Operations ........................................................................................................... Special Operations ............................................................................................................. 3.2.4 ............................................................................................... 4.1 OVERVIEW ..................................................................................................................... PROGRAM CONTROL STRUCTURES ............................................................................... 4.2 4.2.1 Alternation Control Structures ............................................................................................. Looping Control Statements ................................................................................................ 4.2.2 4.2.3 Unconditional Branch Statement .......................................................................................... Execution Control Statements .............................................................................................. 4.2.4 4.2.5 Condition Handlers ............................................................................................................ ................................................................................................................. 5.1 ROUTINE EXECUTION ................................................................................................... 5.1.1 Declaring Routines ............................................................................................................ Invoking Routines ............................................................................................................. 5.1.2 5.1.3 Returning from Routines .................................................................................................... Scope of Variables ............................................................................................................. 5.1.4 Parameters and Arguments .................................................................................................. 5.1.5 Stack Usage ................................................................................................................... 5.1.6 5.2 BUILT- IN ROUTINES .................................................................................................... ............................................................................................ 6.1 CONDITION HANDLER OPERATIONS ............................................................................. 6.1.1 Global Condition Handlers .................................................................................................. 6.2 CONDITIONS ................................................................................................................. Port_Id Conditions ............................................................................................................ 6.2.1 6.2.2 Relational Conditions ......................................................................................................... System and Program Event Conditions .................................................................................. 6.2.3 6.3 ACTIONS ..................................................................................................................... 6.3.1 Assignment Actions ......................................................................................................... 6.3.2 Motion Related Actions .................................................................................................... 6.3.3 Routine Call Actions ........................................................................................................ 6.3.4 Miscellaneous Actions ..................................................................................................... ........................................................................... 7.1 OVERVIEW .................................................................................................................... FILE VARIABLES ............................................................................................................ 7.2 7.3 OPEN FILE STATEMENT ................................................................................................. Setting File and Port Attributes ............................................................................................ 7.3.1 File String ...................................................................................................................... 7.3.2 7.3.3 Usage String ................................................................................................................... 7.4 CLOSE FILE STATEMENT ............................................................................................. FILE INPUT/OUTPUT OPERATIONS 3–2 3–2 3–2 3–4 3–4 3–5 3–6 3–7 3–8 4–1 4–2 4–2 4–2 4–3 4–3 4–3 4–4 5–1 5–2 5–2 5–5 5–7 5–8 5–9 5–13 5–15 6–1 6–3 6–3 6–6 6–7 6–7 6–8 6–11 6–11 6–13 6–13 6–14 7–1 7–3 7–3 7–4 7–5 7–10 7–11 7–14 Chapter 6 CONDITION HANDLERS Chapter 4 PROGRAM CONTROL Chapter 5 ROUTINES Chapter 7 vi
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