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YRC1000 EtherNetIP_通信功能说明书.pdf

发布时间：2022-06-16 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：4.18M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    YRC1000 EtherNet/IP 通信功能说明书 ( 标准 LAN 端口用 ) 请务必确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。 MOTOMAN 使用说明书一览 MOTOMAN- □□□使用说明书 YRC1000 使用说明书 YRC1000 操作要领书 ( 通用篇 )( 用途篇 ) YRC1000 维护要领书 YRC1000 报警代码表 ( 重故障报警篇 )( 轻故障报警篇 ) 《YRC1000 操作要领书》根据用途不同内容有异 , 请务必对用途进行确认。 《YRC1000 操作要领书》通用篇、用途篇为一套。 《YRC1000 报警代码表》重故障报警篇、轻故障报警篇为一套。 资料编号 RTS-1805G-002 1/85
    危险 • 本说明书对 YRC1000 的 EtherNet/IP 通信功能 ( 标准 LAN 端口用 ) 的操作进行了详细的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上 进行操作。 未作说明的内容请视为 “禁止”、“不可”。 • 另外，有关安全的一般事项，在 《YRC1000 使用说明书》的 “1 安全”中有详细描述。请务必熟读，以确保正确使用。 注意 • 说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制， 运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书 要求运转。 • 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负 责。 通知 • 说明书中的图及照片为代表性示例，可能与所购买产品不同。 • 说明书有时由于产品改进、规格更改及说明书自身更便于使用等原 因而进行适当的修改。 修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。 • 由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司代理店或说明 书封底上的最近销售处联系，按封面的资料号订购。 ii 2/85
    安全注意事项 使用前 ( 安装、运转、保养检修等 )，请务必熟读并全部掌握本说明书和其 他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后正确使用。 本说明书中的安全注意事项分为 “危险”、“警告”、“注意”、“通知” 四类分别记载。 危险 表示如不避免可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险 状况。 警告 表示如不避免可能会导致死亡、重伤及火灾的危险状 况。 注意 表示如不避免可能会导致中、轻伤及火灾的危险状况。 通知 表示如不避免可能会导致除人身事故、火灾以外的其他 有限损失 ( 物品损坏等 ) 的危险状况。 另外，即使是 “注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果， 因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。 虽然不符合 “危险”、“警告”或 “注意”的内容，但也是 用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。 iii 3/85
    危险 • 操作机器人前，请进行以下操作，并确认伺服电源被切断。伺服电 源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。 – 按下 YRC1000 前门、示教编程器及外部操作设备等的急停键。 – 拔下安全栏的安全插头。 ( 再现模式、遥控模式时 ) 紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏 事故。 图 : 急停键 • 解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺 服电源。 由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。 图 : 解除急停状态 旋转 • 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项： – 进入安全栏内侧时，请务必封锁安全栏。并明确表示示教人员正 在安全栏内操作，以提醒他人注意勿关闭安全栏。 – 保持从正面观看机器人。 – 遵守规定的操作步骤。 – 考虑机器人突然向自已所处方位运动时的应变方案。 – 确保设置躲避场所，以防万一。 由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。 • 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处 于安全位置操作。 – YRC1000 电源接通时。 – 用示教编程器操作机器人时。 – 试运行时。 – 自动运行时。 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤 害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。 急停键位于 YRC1000 的前门及示教编程器的右侧。 • 在理解 “警告标签的说明”的基础上，使用 MOTOMAN。 iv 4/85
    警告 • 电源切断 5 分钟内请勿触摸控制柜内部。 因为电容器会有电压残留，可能发生触电，导致受伤。 • 在通电状态下请务必关闭柜门，并装上保护盖，切勿触摸基板。 否则，可能发生火灾、触电。 • 进行机器人示教作业前要检查以下事项 , 有异常则应及时修理或采取 其他必要措施。 – 机器人动作有无异常。 – 外部电线的包覆及外皮有无破损 • 示教编程器用完后须放回原处。 如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上等，其表面的凹凸可能打 开使能开关，使伺服电源接通。另外，机器人开始运行后，机器人和夹 具可能与示教编程器发生碰撞，导致作业人员受伤或设备损坏。 • 接线作业、安装作业应由被认定的作业人员或有相关资格的人员进 行。 否则，可能发生火灾、触电。 注意 • 请确认基板上没有异物 ( 金属片、其他 )。 否则，可能会因误动作等导致人员受伤或设备损坏。 • 请确认基板上的零件没有异常 ( 破损、弯曲及其他 )。 否则，可能会因误动作等导致人员受伤或设备损坏。 • 请正确连接各种电缆及连接器。 若错误连接，可能会引发火灾或设备故障。 • 请切实进行开关类的设定。 否则，可能会因误动作等导致人员受伤或设备损坏。 • 请勿用手指直接触摸基板的焊锡安装面。 否则，可能因焊锡的突起等导致受伤。 通知 • 请勿用手指直接触摸基板的零件安装面。 否则可能因静电导致 IC 等发生故障。 • 请勿向基板施加冲击。 否则可能导致基板故障。 v 5/85
    本书常用词汇定义 “MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。 MOTOMAN 由机器人主体 “机器人”、机器人控制柜主体 “YRC1000”、 “YRC1000 示教编程器”和 “供电电缆”构成。 在本书中，这些部分如下表表示。 机器人各部分 YRC1000 控制柜 YRC1000 示教编程器 机器人～ YRC1000 之间的电缆 本书的表示 YRC1000 示教编程器 供电电缆 另外，示教编程器的键、按钮、画面的表示方法如下所示 : 操作设备 示教编程器 文字键 / 图形文字键 轴操作键 / 数值键 同时按键 画面 本书的表示 键名和图形文字键用 ［ ］表示。 例：［回车］ 轴操作键、数值键总体称呼时，分别称作 “轴操作键”、“数值键”。 同时按两个键时，如 [ 平移 ]+[ 坐标 ] 键，在 两个键之间加上 “+”号。 画面中的菜单用 【　】表示。 例：【程序】 操作步骤表达方式的定义 操作步骤的说明中，“选择＊＊”表示的操作方法，是将光标移动到选择 对象上，再按 ［选择］，或者直接在触摸屏上触摸选择。 商标的表示 本书中使用的系统品 / 产品名分别是各公司的商标或注册商标。 涉及这些商标时，正文中并未作出明确表示。 vi 6/85
    目录 1 前言 ............................................................................... 1-1 1.1 系统构成 .................................................................... 1-1 1.1.1 系统构成示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.1.2 适配器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.1.3 扫描器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.1.4 信息通信 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.1.5 基于 InputOnly 的 IO 通信 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 1.1.6 使用 CIP 的信息通信 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 2 通信规格 ........................................................................... 2-1 3 通信电缆的连接方法 ................................................................. 3-1 3.1 打开 YRC1000( 控制柜 ) 的前门 ................................................ 3-2 3.2 Ethernet 电缆连接 ............................................................ 3-3 3.3 关闭 YRC1000 前门 .......................................................... 3-4 4 EtherNet/IP 功能设定 ................................................................ 4-1 4.1 概要 ........................................................................ 4-1 4.1.1 画面构成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2 4.2 设定步骤 .................................................................... 4-3 4.2.1 EtherNet/IP(CPU 基板 ) 设定画面的调用. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3 4.2.2 设备信息列表的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5 4.2.3 EtherNet/IP(CPU 基板 ) 的整体设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8 4.2.4 适配器设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9 4.2.5 扫描器设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11 4.2.6 IO 单元的重新设定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15 4.2.7 外部 IO 设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17 4.2.8 LAN 接口设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21 4.3 IO 分配示例 ................................................................ 4-23 4.3.1 ExclusiveOwner 通信设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23 4.3.2 InputOnly 通信设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23 4.4 关于传输数据 ............................................................... 4-25 4.4.1 YRC1000 I/O 分配示例 ( 搬运用途 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27 4.4.2 YRC1000 I/O 分配示例 ( 搬运用途以外 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31 4.5 通信状态 ................................................................... 4-35 4.6 设定数据的管理 ............................................................. 4-41 vii 7/85
    目录 4.6.1 保存步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-41 4.6.2 安装步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-43 4.7 EDS 文件的生成 .............................................................4-45 4.7.1 EDS 文件生成步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-45 4.8 通信监控画面 ...............................................................4-48 5 信息通信 ............................................................................5-1 5.1 以往的信息通信 ..............................................................5-1 5.2 CIP 的信息通信...............................................................5-1 5.2.1 CIP 信息通信的指令详情 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 5.3 相关参数 ...................................................................5-18 viii 8/85
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