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APM 飞控详细入门教程目录一、硬件安装 .................................................................................................................................. 1 二、地面站调试软件 Mission Planner 安装................................................................................. 1 三、认识 Misson Planner 的界面 ................................................................................................ 2 四、固件安装 .................................................................................................................................. 3 五、遥控校准 .................................................................................................................................. 6 六、加速度校准 .............................................................................................................................. 8 七、罗盘校准 ................................................................................................................................ 16 八、解锁需知（重要） ................................................................................................................ 18 九、飞行模式配置 ........................................................................................................................ 18 十、失控保护 ................................................................................................................................ 19 十一、命令行的使用 .................................................................................................................... 20 十二、APM 飞行模式注解 ............................................................................................................. 23 十三、APM 接口定义说明 ............................................................................................................. 25 十四、apm pid 调参的通俗理解 ................................................................................................ 26 十五、arduino 的编译下载最新固件.......................................................................................... 28 俺是收集整理的哦，原作和原文来源 http://tieba.baidu.com/p/2974250475?pn=1 感谢 yl494706588

最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上 apm 的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢 apm2.8 交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了一、硬件安装 1、通过 USB 接口供电时，如果 USB 数据处于连接状态，APM 会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和 USB 线连接调试 APM，USB 接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的 USB 线不在此限； 2、APM 板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装 APM 主板； 3、APM 板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。使用建议对于初次使用 APM 自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成 APM 的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接 USB 线学会固件的下载； 3、连接接收机和 USB 线完成 APM 的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID 参数调整； 7、APM 各类高阶应用二、地面站调试软件 Mission Planner 安装首先，MissionPlanner 的安装运行需要微软的 Net Framework 4.0 组件，所以在安装 Mission Planner 之前请先下载 Net Flamework 4.0 并安装安装完 NetFramework 后开始下载 Mission Planner 安装程序包，最新版本的 Mission Planner 可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了 MSI 版和 ZIP 版可供选择。MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装 APM 的 USB 驱动，安装后插上 APM 的 USB 线即可使用。ZIP 版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接 APM 后需要你手动安装 APM 的 USB 驱动程序，驱动程序在解压后的 Driver 文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载 MSI 版。以安装 MSI 版为例（注意：安装前请不要连接 APM 的 USB 线），双击下载后的 MSI 文件，然后一步一步 Next 即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享） 1

接着勾选始终信任……然后点击安装，安装程序会自动安装相关的驱动程序安装完 Mission Planner 后，安装程序一般不会在桌面创建一个快捷方式，所以请自行打开安装目录，选择 ArdupilotMegaPlanner10 文件右键，选择发送一个快捷方式到桌面上，以方便日后使用。三、认识 Misson Planner 的界面 2

安装完 Mission Planner 和驱动后，现在可以开始启动 Misson Planner 主程序了，启动后首先呈现的是一个多功能飞行数据仪表界面。新版 Misson Planner 已将大部分菜单汉化，非常贴合国情。主界面左上方为八个主菜单按钮，飞行数据实时显示飞行姿态与数据；飞行计划是任务规划菜单；初始设置用于固件的安装与升级以及一些基本设置；配置调试包含了详尽的 PID 调节，参数调整等菜单；模拟是给 APM 刷入特定的模拟器固件后，将 APM 作为一个模拟器在电脑上模拟飞行使用；终端是一个类似 DOS 环境的命令行调试窗口，功能非常强大。主界面右上方是端口选择、波特率以及连接/断开按钮（co nnect/disconnect）,具体使用后续有相关说明。四、固件安装 APM 拿到手后首先要做的就是给它刷入你自己需要的固件，虽然卖家在销售前可能会帮你刷入固件，但是未必是符合你要求的固件，所以学会刷新 APM 的固件是你的必修课之一。固件安装前请先连接 APM 的 USB 线到电脑(其它的可不用连接)，确保电脑已经识别到 APM 的 COM 口号后，打开 Mission Planner（以下简称 MP），在 MP 主界面的右上方端口选择下拉框那里选择对应的 COM 口，一般正确识别的 COM 口都有 Arduino Mega 2560 标识，直接选择带这个标识的 COM 口，然后波特率选择 1 15200，注意：请不要点击 connect 连接按钮，固件安装过程中程序会自行连接。如果你之前已经连接了 APM，那么请点击 Disconnect 断开连接，否则固件安装过程中弹出错误提示。另外请注意：请不要用无线数传安装固件，虽然无线数传跟 USB 有着同样的通信功能，但它缺少 reset 信号，无法在刷固件的过程中给 2 560 复位，会导致安装失败。 3

接下去点击 Install setup（初始设置），MP 提供了两种方式升级安装固件，一种是 Install Firmware 手动模式，另外一种是 Wizard 向导模式，Wizard 向导模式会一步一步的以对话方式提示你选择你对应的飞控板、飞行模式等参数，虽然比较人性化，但是有个弊端，向导模式会在安装过程中检索你的端口，如果检索后端口后，因电脑性能的差异，端口没有有效释放的话，后续的固件烧入会提示不成功，所以使用向导模式升级安装固件的话出错概率比较大，建议你使用 Install 。 Firmware 手动模式安装点击 Install Firmware，窗口右侧会自动从网络下载最新的固件并以图形化显示固件名称以及固件对应的飞机模式，你只需要在对应你飞机模式的图片上点击，MP 就会自动从网络上下载该固件，然后自动完成连接 APM——写入程序 ——校验程序——断开连接等一系列动作，完全无需人工干预。如果你想使用一 4

个历史版本的固件，那么请点击右下角 Beta firmware pick previous Firmware 处，点击后会出现一个下拉框，你只要在下拉框里选择你自己需要的固件就行了。 3.1 版本以后的固件在安装完后都会先弹出一个警告提示框这是在提醒你：这个版本的固件在解锁后，电机就会以怠速运行，如果关闭或者配置这个功能，请使用 MOT_SPIN_ARMED 参数进行配置，具体使用请看后文的参数配置。固件安装提示 Done 成功后，你就可以点击右上角的 connect 连接按钮连接 APM，查看 APM 实时运行姿态与数据了当一个全新的固件下载进 APM 板以后，你首先需要做的是三件事：一是遥控输入校准，二是加速度校准，三是罗盘校准，如果这三件事不做，后续的解锁是不能进行的，MP 的姿态界面上也会不断弹出红色提示： PreArm： RC not calibrated（解锁准备：遥控器没有校准）， PreArm： INS not calibrated（加速度没有校准） 5

PreArm： Compass not calibrated（罗盘没有校准）五、遥控校准首先进行遥控校准，遥控校准需要连接你的接收机，具体连接请查看 APM 连接安装图，连接好后连接 APM 的 USB 数据线（也可以通过数传进行连接），然后打开遥控器发射端电源，运行 MP，按下图步骤选择好波特率与端口后点击 connect 连接 APM ，接着点击 Install setup （初始设置） ——Mandatory Hardware——Radio Calibrated（遥控校准）——点击窗口右边的校准遥控按钮 6

点击校准遥控后会依次弹出两个提醒：分别是确认你遥控发射端已经打开 and 接收机已经通电连接，确认你的电机没有通电（这点非常重要，做这步工作的时候建议你的 APM 只连接 USB 和接收机两个设备）然后点击 OK 开始拨动遥控开关，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置 7

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