EtherNet IP操作说明书.pdf

发布时间：2022-06-19 发布人：admin 分类：说明书资料大小：1.27M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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B-82854CM/01.01

为了安全使用

1 安全预防措施

1.1 作业人员的安全

1.1.1 操作者的安全

1.1.2 示教作业人员的安全

1.1.3 维修时的安全

1.2 刀具、外围设备的安全

1.2.1 有关程序的注意事项

1.2.2 机构上的注意事项

1.3 机器人机构部的安全

1.3.1 操作时的注意事项

1.3.2 有关程序的注意事项

1.3.3 机构上的注意事项

1.4 末端执行器的安全

1.4.1 有关程序的注意事项

1.5 维修时的安全

1.6 警告标记

1 前言

2 系统概要

2.1 概要

2.2 规格概要

2.3 Ethernet连接和IP地址的分配

2.4 适配器方式设定概要

2.5 扫描仪方式设定概要

3 适配器设定

3.1 概要

3.2 机器人的设定

3.2.1 设定机器人的I/O容量

3.2.2 设定扫描仪

3.2.3 共通的错误

4 扫描仪设定

4.1 概要

4.2 机器人的设定

4.2.1 概要

4.2.2 设定适配器设备

4.2.3 设定机器人的扫描清单

4.2.4 EtherNet/IP扫描仪的高级设定

4.2.5 模拟I/O

4.2.5.1 概要

4.2.5.2 例

4.2.6 关于错误

5 EtherNet/IP的DeviceNet路由设定

5.1 概要

5.2 方针

5.3 设定EtherNet/IP的DeviceNet路由

5.4 使用EtherNet/IP的DeviceNet路由设定

6 I/O的设定

6.1 概要

6.2 将I/O分配给机器人

6.3 保存/读取EtherNet/IP和I/O的设定

7 EXPLICIT信息发送

7.1 概要

7.2 Explicit信息客户机的设定

7.3 Vendor Specific Register 对象 (0x6B)

7.3.1 实例的分配

7.3.2 共通的服务

7.3.2.1 Get_Attribute_All的响应

7.3.3 错误

7.3.4 例

7.3.4.1 寄存器 5 的读取

7.3.4.2 读取所有的寄存器

7.3.4.3 向寄存器 5的写入

7.4 Vendor Specific Active Alarm 对象 (0xA0)

7.4.1 实例的分配

7.4.2 共通的服务

7.4.2.1 Get_Attribute_All的响应

7.4.3 错误

7.4.4 例

7.4.4.1 最新的主动型报警的原因代码的读取

7.4.4.2 从第2新的主动型报警读取所有的报警信息

7.5 Vendor Specific Alarm History对象 (0xA1)

7.5.1 实例的分配

7.5.2 共通的服务

7.5.3 错误

7.5.4 例

7.5.4.1 读取最新报警的原因代码

7.5.4.2 从第2新的报警读取所有的报警信息

7.6 Vendor Specific Motion Alarm对象 (0xA2)

7.6.1 实例的分配

7.6.2 共通的服务

7.6.3 错误

7.6.4 例

7.6.4.1 读取最新的运动报警的原因代码

7.6.4.2 从第2新的运动报警读取所有的报警信息

7.7 Vendor Specific System Alarm对象 (0xA3)

7.7.1 实例的分配

7.7.2 共通的服务

7.7.3 错误

7.7.4 例

7.7.4.1 读取最新系统报警的原因代码

7.7.4.2 读取第2新的系统报警的所有信息

7.8 Vendor Specific Application Alarm对象 (0xA4)

7.8.1 实例的分配

7.8.2 共通的服务

7.8.3 错误

7.8.4 例

7.8.4.1 读取最新的应用报警的原因代码

7.8.4.2 从第2新的应用报警读取所有的报警信息

7.9 Vendor Specific Recovery Alarm对象 (0xA5)

7.9.1 实例的分配

7.9.2 共通的服务

7.9.3 错误

7.9.4 例

7.9.4.1 读取最新的恢复报警的原因代码

7.9.4.2 从第2新的恢复报警读取所有的报警信息

7.10 Vendor Specific Communications Alarm对象 (0xA6)

7.10.1 实例的分配

7.10.2 共通的服务

7.10.3 错误

7.10.4 例

7.10.4.1 读取最新的通信报警的原因代码

7.10.4.2 从第2新的通信报警读取所有的报警信息

7.11 使用Explicit信息发送，读取/写入I/O

7.11.1 读取/写入暗示性(Implicit)EtherNet/IP连接特有的I/O

7.11.2 一般I/O的读取

7.12 在RSLogix 5000中使用Explicit信息

8 网络设计和性能

8.1 使用EtherNet/IP的指南

8.2 I/O的响应时间

9 诊断和故障检修

9.1 确认网络的连接

9.1.1 Ethernet的状态LED

9.1.2 PING应用

9.2 错误代码

附录

A 第三方制的设定工具

A.1 工具概要

B EtherNet/IP的Karel程序

B.1 概要

B.2 Karel程序的说明和参数

B.3 在TP程序中使用Karel程序

B.4 EtherNet/IP的宏的使用例

B.4.1 概要

B.4.2 个别Karel的调用示例

B.4.3 更高度的示例

索引

改版履歴・修正依頼

< > ! R-30A/R-30A Mate CONTROLLER EtherNet/IP OPERATOR'S MANUAL B-82854CM/01

非常感谢您购买 FANUC 机器人。在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot SAFETY HANDBOOK(B-80687EN)”，并在理解该内容的基础上使用机器人。  本说明书的任何内容不得以任何方式复制。  本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。本说明书中所载的商品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本出口该商品时，可能需要日本国政府的出口许可。另外，将该商品再出口到其他国家时，应获得再出口该商品的国家的政府许可。此外，某些商品可能还受到美国政府的再出口法的限制。若要出口或再出口该商品时，请向我公司洽询。我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。然而，要在本说明书中注明所有禁止或不能做的事宜，需要占用说明书的大量篇幅，所以本说明书中没有一一列举。因此，对于那些在说明书中没有特别指明可以做的事，都应解释为“不可”。

B-82854CM/01 为了安全使用为了安全使用感谢贵公司此次购买 FANUC（发那科）机器人。本说明资料说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。在使用机器人之前，务须熟读并理解本资料中所载的内容。有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。如果说明书与本资料存在差异，应以本资料为准。目录前言 --------------------------------------------------------------------------------------------- s-2 1 警告、注意和注释 ------------------------------------------------------------------------ s-3 2 连接至急停电路 --------------------------------------------------------------------------- s-4 3 维修说明书中的警告事项 --------------------------------------------------------------- s-5 s-1

前言为了安全使用 B-82854CM/01 机器人不能单个进行作业，只有安装上机械手，构架起外围设备和系统才可进行作业。在考虑其安全性时，不能将机器人独立起来考虑，而应作为整个系统来考虑。在使用机器人时，务须对安全栅栏采取相应的措施。另外，我公司按如下方式定义与系统相关的人员。请按照不同的作业人员，确认是否需要使其接受专门针对机器人的培训。操作者进行如下的作业。 • 接通／断开系统的电源 • 起动或停止程序 • 系统报警状态的恢复操作者不得在安全栅栏内进行作业。编程人员／示教人员除了操作者的作业外， • 还进行机器人的示教、外围设备的调试等安全栅栏内的作业。上述人员必须接受针对机器人的专业培训。维护技术人员除了编程人员的作业外， • 还可以进行机器人的修理和维护。上述人员必须接受针对机器人的专业培训。 s-2

为了安全使用 B-82854CM/01 1 警告、注意和注释本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正文中以“警告”和“注意”来叙述。有关的补充说明以“注释”来描述。用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。警告适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者死亡或受重伤。注意适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者受轻伤或者损坏设备。注释指出除警告和注意以外的补充说明。请仔细阅读本说明书，并加以妥善保管。 s-3

为了安全使用 B-82854CM/01 2 连接至急停电路本章描述了有关连接至急停电路的警告。 2.1 报警警告在连接与急停相关的外围设备（安全栅栏等）和机器人的各类信号（外部急停、栅栏、伺服等）时，务须确认急停的动作，以避免错误连接。 s-4

为了安全使用 B-82854CM/01 3 维修说明书中的警告事项本章描述了维修说明书中的一般性警告。 3.1 一般注意事项警告请勿在下面所示的情形下使用机器人。否则，不仅会给机器人和外围设备造成不良影响，而且还可能导致作业人员受重伤。－在有可燃性的环境下使用－在有爆炸性的环境下使用－在存在大量辐射的环境下使用－在水中或高湿度环境下使用－以运输人或动物为目的的使用方法－作为脚搭子使用（爬到机器人上面，或悬垂于其下）警告使用机器人的作业人员应佩戴下面所示的安全用具后再进行作业。－适合于作业内容的工作服－安全鞋－安全帽注释进行编程和维护作业的作业人员，务须通过 FANUC 公司的培训课程接受适当的培训。 s-5

3.2 3.3 为了安全使用 B-82854CM/01 安装时的注意事项警告搬运或安装机器人时，务须按照 FANUC 公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业，则有可能由于机器人的翻倒而导致作业人员受重伤。注意在安装好以后首次使机器人操作时，务须以低速进行。然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常。操作时的注意事项警告在使机器人操作时，务须在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时，检查是否存在潜在的危险，当确认存在潜在危险时，务须排除危险之后再进行操作。注意在使用操作面板和示教操作盘时，由于戴上手套操作有可能出现操作上的失误，因此，务须在摘下手套后再进行作业。注释程序和系统变量等的信息，可以保存到外部存储装置中。为了预防由于意想不到的事故而引起数据丢失的情形，建议用户定期保存数据（见操作说明书）。 s-6

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