高仙智导APP使用说明书-V2(1).pdf

发布时间：2022-06-14 发布人：admin 分类：说明书资料大小：1.22M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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高仙智导Android 版APP使用手册

1 引言

1.1 项目名称

1.2 编写目的

1.3 术语和简约语

1.4 获取高仙智导APP

1.5 按钮定义

1.6 功能结构

2 数据管理

2.1 地图管理

2.2 路径和点管理

2.2.1 录制路径

2.2.2 手绘路径

2.2.3 路径组合

2.2.4 路径点

3. 任务执行

3.21任务执行主页面

机器人设置

4.1基本设置

4.2 机器人状态

4.3 机器人数据操作

4.4 高级设置

4.5操作手册

4.5 模式切换

4.6 关于我们

5 . 操纵杆

6 . 更换机器人

7. 操作手册

8 . 其他重要提示

高仙智导 Android 版 APP 使用手册上海高仙自动化科技发展有限公司 2017 年 8 月

高仙智导 APP 使用说明 1 引言 1.1 项目名称高仙智导 1.2 编写目的本操作说明书主要介绍高仙智导 APP 的操作方法，指导用户使用 APP 客户端，对高仙控制器底盘进行操作控制。预期读者：测试工程师、项目管理人员、最终业务用户。阅读建议：测试工程师需要阅读全部内容，对高仙控制器的操作有个全面的理解，以便于对高仙系统做最全面的评估。若本使用说明书的界面截图与实际系统界面有所差异，则使用时请以系统的实际界面为准。 1.3 术语和简约语 SLAM——英文全名：simultaneous localization and mapping，即实时定位与地图构建，或并发建图与定位。自由区域——在该区域内没有任何障碍物（地图中白色区域为自由区域，黑色为障碍物，灰色为未知区域），我们就称该区域为自由区域。初始化——人为在地图上点击一个机器人所在的大致位置，机器人通过旋转一周来完成环境匹配。定位——查看定位是否准备的方法：在执行任务界面查看激光数据与周围环境是否匹配。 1.4 获取高仙智导 APP - 1 -

高仙智导 APP 使用说明 1、高仙智导软件安装包请联系本公司索要安装。 2、登录高仙官网(www.gs-robot.com)下载。 3、确保 APP 版本与机器人固件相对应。 4、安装 APP 对手机或平板要求，硬件配置：处理器 4 核 2.2GHz 及以上，运行内存 2GB 及以上，机身存储 16GB 及以上，系统板本：Android4.4.4 及以上，暂不支持 IOS 系统。 1.5 按钮定义在 APP 功能模块上，出现的按钮如下： - 2 -

高仙智导 APP 使用说明按钮名称按钮图例按钮定义开始保存暂停恢复停止开始按钮（例如：执行任务开始、任务创建开始）保存数据点击暂停正在执行的任务点击恢复之前所暂停的任务点击终止所执行的任务操纵杆调出操纵杆，对机器人进行控制循环开始添加点删除撤销确认任务循环开始，默认 0 为无限循环通过该按钮可以添加各种类型的点，也可以添加虚拟墙的线的端点，以及绘制路径的端点删除保存的数据返回上一步确认操作，保存数据 - 3 -

高仙智导 APP 使用说明取消操作，丢弃数据撤销操作功能开关按钮，右为开，左为关闭出现该显示表明急停被按下查看设备警报、硬件故障显示当前电池电量取消撤销开关急停显示警告电量显示曲率调节器调节选段曲率方向调节器设置机器人在点(导航点、充电点等)的朝向菜单下载上传调出隐藏菜单将机器人电脑中的数据下载到用户手机、平板或电脑将用户手机、平板或电脑中的数据上传到机器人 - 4 -

高仙智导 APP 使用说明 1.6 功能结构高仙智导 APP 支持 Andriod 系统手机和平板，可完成服务式机器人所有操作，包括数据管理、执行任务、机器人设置、操纵杆、更换机器人、操作手册等几大模块。APP 功能示意图如图 1.1。图 1.1 功能示意图 - 5 -

高仙智导 APP 使用说明 2 数据管理数据管理模块包含地图管理和路径以及点的管理。其中地图管理，可以进行地图的构建、扩展、编辑以及删除等操作；路径以及点管理可以进行录制路径、手绘路径、路径组合、路径点以及新建路径或点等操作。 2.1 地图管理进入流程：主页面--->数据管理--->地图管理，进入如图 2.1 所示的地图管理界面：图 2.1 地图管理 - 6 -

高仙智导 APP 使用说明 2.1.1 扫描新地图进入流程：主页面--->数据管理--->地图管理--->扫描新地图--->开始--->输入地图名称，界面如图 2.2。调出操作杆，控制机器人行走，机器人便可以将自己经过的环境地图实时构建图 2.2 扫描新地图出来。 1）点击取消，便可丢弃当前扫描的地图； 2）点击保存，便可保存当前扫描的地图； 3）添加点，便可以进入添加点的界面，详细介绍见 2.2.4； 4）如果觉得控制操纵杆速度不能满足需求，并且正前方比较空旷，点击直线前进，机器人就会以 0.5m/s 的速度直线前进，但是需要点击停止前进，机器人才会停止下来。如果未点击停止而退出扫地图界面，机器人依旧会继续直线前进，直至进入界面点击取消直线前进。（注：直线行走时不会避障，不会绕开障碍物，用时请注意，防止机器人与障碍物发生碰撞。） 2.1.2 地图编辑进入流程：主页面--->数据管理--->地图管理--->编辑。进入地图编辑界面，如图 2.3。 - 7 -

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