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kuka运动系统配置外部轴多机耦合.pdf

发布时间：2022-06-03 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：5.19M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    运动系统配置
    1 引言
    1.1 目标群
    1.2 工业机器人文献
    1.3 提示的图示
    1.4 所用概念
    2 基础
    2.1 附加轴和运动系统之间的区别
    2.2 运动系统类型
    2.3 运动方式
    2.4 主-从站运行模式
    3 硬件
    3.1 附加轴最大值
    4 安全
    5 操作
    5.1 坐标系
    5.1.1 带基座运动系统的运动链
    5.1.2 ROBROOT 运动系统的运动链
    5.2 手动运行附加轴
    5.3 数学关联
    5.3.1 手动激活数学关联
    5.3.2 通过程序激活数学关联
    5.4 同时移动线性滑轨和机器人
    5.4.1 EO 驱动程序 - 设置
    5.5 移动线性滑轨的零位
    6 设备规划
    6.1 附加轴规划
    7 配置
    7.1 WorkVisual 编目编辑器
    7.1.1 按钮栏
    7.1.2 启动 WorkVisual 编目编辑器
    7.1.3 显示/隐藏窗口
    7.1.4 创建新的编目
    7.1.5 添加编目
    7.1.6 设置访问权限
    7.1.7 保存编目
    7.1.8 关闭编目
    7.1.9 退出 WorkVisual 编目编辑器
    7.2 配置运动系统 - 概览
    7.2.1 配置 KUKA 线性滑轨
    7.2.2 配置带 KUKA MGU 或 KUKA 电机的运动系统
    7.2.3 配置带主/从电机的运动系统
    7.2.3.1 主、从站参数
    7.2.4 配置 CK
    7.3 转换
    7.3.1 BASE 运动系统的转换
    7.3.2 ROBROOT 运动系统的转换
    7.4 用示波仪优化机器数据
    7.4.1 优化顺序
    7.4.2 调节器参数优化
    7.4.2.1 优化转速调节器的比例部分
    7.4.2.2 优化转速调节器的整数部分
    7.4.2.3 优化位置调节器的比例部分
    7.4.3 加速参数优化
    7.4.3.1 优化轴启动时间
    7.4.3.2 优化紧急停机斜坡的缩减系数
    7.4.3.3 优化发电机停机时的制动斜坡
    7.4.3.4 配置示例
    7.4.4 检查优化结果
    7.5 模拟轴
    7.6 将轴配置为可耦合
    7.7 创建耦合组
    8 投入运行和重新投入运行
    8.1 调试运动系统
    8.1.1 调试 KUKA 线性滑轨
    8.1.2 调试 KUKA 运动系统
    8.1.3 调试带 KUKA MGU 的运动系统
    9 系统变量
    9.1 用于配置附加轴的系统变量
    9.2 异步不协调的附加轴
    9.2.1 $ZUST_ASYNC
    9.2.2 $ASYNC_AX…
    9.3 异步协调附加轴 (ASYPTP)
    9.3.1 $ASYNC_T1_FAST
    9.3.2 $ASYNC_MODE
    9.4 永久异步附加轴
    9.4.1 $EX_AX_ASYNC
    9.5 用于移动线性滑轨零位的系统变量
    9.5.1 $JOINT_OFFSET
    9.5.2 $JOINT_OFFSET_C
    9.5.3 $EO_DEVICES
    10 编程
    10.1 对附加轴运动进行编程
    10.2 同步附加轴的编程
    10.2.1 对数学上关联的附加轴进行编程
    10.3 异步附加轴的编程
    10.3.1 $ASYNC_AXIS
    10.3.2 ASYPTP
    10.3.3 $OV_ASYNC
    10.3.4 $ASYNC_FLT
    10.3.5 ASYSTOP
    10.3.6 ASYCONT
    10.3.7 ASYCANCEL
    10.3.8 $ASYNC_STATE
    11 示例
    11.1 DKP 400 转换
    11.2 KL 1500-3 转换
    12 附录
    12.1 用于配置转换的机器数据
    12.1.1 $ET1_TA1KR
    12.1.2 $ET1_TA2A1
    12.1.3 $ET1_TA3A2
    12.1.4 $ET1_TFLA3
    12.1.5 $ET1_TPINFL
    12.2 用于配置轴的机器数据
    12.2.1 $AXIS_TYPE[]
    12.2.2 $RED_VEL_AXC[]
    12.2.3 $VEL_AX_JUS[]
    12.2.4 $L_EMT_MAX[]
    12.2.5 $APO_DIS_PTP[]
    12.2.6 $IN_POS_MA[]
    12.2.7 $RED_ACC_OV[]
    12.2.8 $VEL_AXIS_MA[]
    12.2.9 $RED_ACC_AXC[]
    12.2.10 $INC_AXIS[]
    12.2.11 $INC_EXTAX[]
    12.2.12 $ST_TOL_VEL[]
    12.2.13 $TIME_POS[]
    12.2.14 $AXIS_JERK[]
    12.2.15 $VEL_CPT1_MA[]
    12.2.16 $JERK_MA
    12.2.17 $EX_AX_ASYNC
    12.2.18 $SOFTN_END[]
    12.2.19 $SOFTP_END[]
    12.2.20 $RAT_MOT_AX[]
    12.2.21 $ASYNC_EX_AX_DECOUPLE – KUKA 系统软件 8.5
    12.2.22 $COUP_COMP[]
    12.2.23 $IN_STILL_MA
    12.2.24 $INC_CAR[]
    12.2.25 $SEP_ASYNC_OV
    12.3 用于配置电机的机器数据
    12.3.1 $IN_POS_MA[]
    12.3.2 $VEL_AXIS_MA[]
    12.4 用于配置 CK 的机器数据
    12.4.1 $MAIN_AXIS
    12.4.2 $WRIST_AXIS
    12.4.3 $TIRORO
    12.4.4 $LENGTH_A
    12.4.5 $LENGTH_B
    12.4.6 $A4PAR
    12.4.7 $TRAFONAME[]
    12.4.8 $ROBROOT
    12.4.9 $ACTIVE_KAR_MASK
    12.4.10 $RED_VEL_CPC
    12.4.11 $TECH_MAX
    12.4.12 $VEL_CP_T1
    12.4.13 $RED_ACC_DYN
    12.4.14 $INDIVIDUAL_MAMES
    12.4.15 $KINCLASS
    12.4.16 $RED_ACC_CPC
    12.4.17 $WARMUP_TIME
    12.4.18 $WARMUP_RED_VEL
    12.4.19 $COOLDOWN_TIME
    12.4.20 $WARMUP_SLEW_RATE
    12.4.21 $WARMUP_CURR_LIMIT
    12.4.22 $WARMUP_MIN_FAC
    12.4.23 $JERK_MA
    12.4.24 $RED_T1
    12.4.25 $DEF_FLT_PTP
    12.4.26 $DEF_FLT_CP
    12.4.27 $DEF_OV_JOG
    12.4.28 $BRK_DEL
    12.4.29 $GEARTORQ_MON
    12.4.30 $ACC_ACT_MA
    12.4.31 $VEL_ACT_MA
    12.4.32 $IN_POS_CAR
    12.4.33 $IN_POS_ORI
    12.4.34 $DIS_WRP1
    12.4.35 $DIS_WRP2
    12.4.36 $TFLWP
    12.4.37 $TX3P3
    12.4.38 $ACC_MA
    12.4.39 $VEL_MA
    12.4.40 $OPT_MOVE
    12.4.41 $PROG_TORQ_MON
    12.4.42 $USE_CUSTOM_MODEL
    12.5 不带动态模型的运动系统的机器数据
    13 KUKA Service
    13.1 技术支持咨询
    13.2 库卡客户支持系统
    索引
    Expert Documentation KUKA Roboter GmbH 运动系统配置 适用于 KUKA 系统软件 8.5 安装及操作指南 运动系统配置 发布日期 : 22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
    运动系统配置 © 版权 2017 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德国 此文献或节选只有在征得 KUKA Roboter GmbH 明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。 除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要 求 KUKA Roboter GmbH 提供这些功能。 我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。 我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 本文件为原版文件的翻译。 KIM-PS5-DOC 出版物 : 书页构造 : 版本 : Pub KSS 8.5 Konfiguration von Kinematiken (PDF) zh KSS 8.5 Konfiguration von Kinematiken V2.2 KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2 2 / 115 发布日期 : 22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
    目录 1 引言 ............................................................. 1.1 目标群 ................................................................. 1.2 工业机器人文献 ......................................................... 1.3 提示的图示 ............................................................. 1.4 所用概念 ............................................................... 2 基础 ............................................................. 2.1 附加轴和运动系统之间的区别 ............................................. 2.2 运动系统类型 ........................................................... 2.3 运动方式 ............................................................... 2.4 主 - 从站运行模式 ....................................................... 3 硬件 ............................................................. 3.1 附加轴最大值 ........................................................... 4 5 安全 ............................................................. 操作 ............................................................. 5.1 坐标系 ................................................................. 5.1.1 带基座运动系统的运动链 ............................................... 5.1.2 ROBROOT 运动系统的运动链 ............................................. 5.2 手动运行附加轴 ......................................................... 5.3 数学关联 ............................................................... 5.3.1 手动激活数学关联 ..................................................... 5.3.2 通过程序激活数学关联 ................................................. 5.4 同时移动线性滑轨和机器人 ............................................... 5.4.1 EO 驱动程序 - 设置 ................................................... 5.5 移动线性滑轨的零位 ..................................................... 6 设备规划 ......................................................... 6.1 附加轴规划 ............................................................. 7 配置 ............................................................. 7.1 WorkVisual 编目编辑器 .................................................. 7.1.1 按钮栏 ............................................................... 7.1.2 启动 WorkVisual 编目编辑器 ........................................... 7.1.3 显示 / 隐藏窗口 ....................................................... 7.1.4 创建新的编目 ......................................................... 7.1.5 添加编目 ............................................................. 7.1.6 设置访问权限 ......................................................... 7.1.7 保存编目 ............................................................. 7.1.8 关闭编目 ............................................................. 7.1.9 退出 WorkVisual 编目编辑器 ........................................... 7.2 配置运动系统 - 概览 .................................................... 7.2.1 配置 KUKA 线性滑轨 ................................................... 7.2.2 配置带 KUKA MGU 或 KUKA 电机的运动系统 ............................... 7.2.3 配置带主 / 从电机的运动系统 ........................................... 7.2.3.1 主、从站参数 ...................................................... 7.2.4 配置 CK .............................................................. 目录 7 7 7 7 8 9 9 9 11 13 15 15 17 19 19 19 20 21 22 22 23 23 24 25 27 27 29 29 30 30 30 30 30 31 31 32 32 32 32 34 35 35 36 发布日期 : 22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2 3 / 115
    运动系统配置 7.3 转换 .................................................................... BASE 运动系统的转换 .................................................. 7.3.1 7.3.2 ROBROOT 运动系统的转换 ............................................... 7.4 用示波仪优化机器数据 .................................................... 7.4.1 优化顺序 ............................................................. 7.4.2 调节器参数优化 ....................................................... 7.4.2.1 7.4.2.2 7.4.2.3 优化转速调节器的比例部分 .......................................... 优化转速调节器的整数部分 .......................................... 优化位置调节器的比例部分 .......................................... 7.4.3 加速参数优化 ......................................................... 优化轴启动时间 .................................................... 7.4.3.1 7.4.3.2 优化紧急停机斜坡的缩减系数 ........................................ 优化发电机停机时的制动斜坡 ........................................ 7.4.3.3 7.4.3.4 配置示例 .......................................................... 7.4.4 检查优化结果 ......................................................... 7.5 模拟轴 .................................................................. 7.6 将轴配置为可耦合 ........................................................ 7.7 创建耦合组 .............................................................. 8 投入运行和重新投入运行 ........................................... 8.1 调试运动系统 ............................................................ 8.1.1 调试 KUKA 线性滑轨 ................................................... 8.1.2 调试 KUKA 运动系统 ................................................... 8.1.3 调试带 KUKA MGU 的运动系统 ........................................... 9 系统变量 ......................................................... 9.1 用于配置附加轴的系统变量 ................................................ 9.2 异步不协调的附加轴 ...................................................... 9.2.1 $ZUST_ASYNC .......................................................... 9.2.2 $ASYNC_AX… .......................................................... 9.3 异步协调附加轴 (ASYPTP) ................................................. $ASYNC_T1_FAST ....................................................... 9.3.1 $ASYNC_MODE .......................................................... 9.3.2 9.4 永久异步附加轴 .......................................................... 9.4.1 $EX_AX_ASYNC ......................................................... 9.5 用于移动线性滑轨零位的系统变量 .......................................... $JOINT_OFFSET ........................................................ 9.5.1 9.5.2 9.5.3 $JOINT_OFFSET_C ...................................................... $EO_DEVICES .......................................................... 10 编程 ............................................................. 10.1 对附加轴运动进行编程 .................................................... 10.2 同步附加轴的编程 ........................................................ 10.2.1 对数学上关联的附加轴进行编程 ......................................... 10.3 异步附加轴的编程 ........................................................ 10.3.1 $ASYNC_AXIS .......................................................... 10.3.2 ASYPTP ............................................................... 10.3.3 $OV_ASYNC ............................................................ 10.3.4 $ASYNC_FLT ........................................................... 10.3.5 ASYSTOP .............................................................. 36 36 37 38 38 39 39 40 42 43 43 44 44 45 47 47 47 48 51 51 51 51 51 53 53 53 53 53 54 54 55 56 56 57 57 57 58 59 59 59 59 60 60 61 62 62 62 4 / 115 发布日期 : 22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
    10.3.6 ASYCONT .............................................................. 10.3.7 10.3.8 ASYCANCEL ............................................................ $ASYNC_STATE ......................................................... 11 示例 ............................................................. 11.1 DKP 400 转换 ........................................................... 11.2 KL 1500-3 转换 ......................................................... 12 附录 ............................................................. 12.1 用于配置转换的机器数据 ................................................. 12.1.1 12.1.2 12.1.3 12.1.4 12.1.5 $ET1_TA1KR ........................................................... $ET1_TA2A1 ........................................................... $ET1_TA3A2 ........................................................... $ET1_TFLA3 ........................................................... $ET1_TPINFL .......................................................... 12.2 用于配置轴的机器数据 ................................................... $AXIS_TYPE[] ......................................................... 12.2.1 12.2.2 12.2.3 12.2.4 12.2.5 12.2.6 12.2.7 $RED_VEL_AXC[] ....................................................... $VEL_AX_JUS[] ........................................................ $L_EMT_MAX[] ......................................................... $APO_DIS_PTP[] ....................................................... $IN_POS_MA[] ......................................................... $RED_ACC_OV[] ........................................................ $VEL_AXIS_MA[] ....................................................... 12.2.8 12.2.9 $RED_ACC_AXC[] ....................................................... 12.2.10 $INC_AXIS[] .......................................................... 12.2.11 $INC_EXTAX[] ......................................................... 12.2.12 $ST_TOL_VEL[] ........................................................ 12.2.13 $TIME_POS[] .......................................................... 12.2.14 $AXIS_JERK[] ......................................................... 12.2.15 $VEL_CPT1_MA[] ....................................................... 12.2.16 $JERK_MA ............................................................. 12.2.17 $EX_AX_ASYNC ......................................................... 12.2.18 $SOFTN_END[] ......................................................... 12.2.19 $SOFTP_END[] ......................................................... 12.2.20 $RAT_MOT_AX[] ........................................................ 12.2.21 $ASYNC_EX_AX_DECOUPLE – KUKA 系统软件 8.5 ........................... 12.2.22 $COUP_COMP[] ......................................................... 12.2.23 $IN_STILL_MA ......................................................... 12.2.24 $INC_CAR[] ........................................................... 12.2.25 $SEP_ASYNC_OV ........................................................ 12.3 用于配置电机的机器数据 ................................................. 12.3.1 $IN_POS_MA[] ......................................................... 12.3.2 $VEL_AXIS_MA[] ....................................................... 12.4 用于配置 CK 的机器数据 ................................................. 12.4.1 $MAIN_AXIS ........................................................... 12.4.2 $WRIST_AXIS .......................................................... 12.4.3 $TIRORO .............................................................. 12.4.4 $LENGTH_A ............................................................ 目录 63 63 64 65 65 68 69 69 69 69 70 70 70 71 71 71 72 72 73 73 74 74 75 75 76 76 76 77 77 77 78 78 79 79 80 80 81 81 82 82 82 83 83 83 87 88 89 发布日期 : 22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2 5 / 115
    运动系统配置 12.4.5 $LENGTH_B ............................................................ 12.4.6 12.4.7 12.4.8 $A4PAR ............................................................... $TRAFONAME[] ......................................................... $ROBROOT ............................................................. 12.4.9 $ACTIVE_KAR_MASK ..................................................... 12.4.10 $RED_VEL_CPC ......................................................... 12.4.11 $TECH_MAX ............................................................ 12.4.12 $VEL_CP_T1 ........................................................... 12.4.13 $RED_ACC_DYN ......................................................... 12.4.14 $INDIVIDUAL_MAMES .................................................... 12.4.15 $KINCLASS ............................................................ 12.4.16 $RED_ACC_CPC ......................................................... 12.4.17 $WARMUP_TIME ......................................................... 12.4.18 $WARMUP_RED_VEL ...................................................... 12.4.19 $COOLDOWN_TIME ....................................................... 12.4.20 $WARMUP_SLEW_RATE .................................................... 12.4.21 $WARMUP_CURR_LIMIT ................................................... 12.4.22 $WARMUP_MIN_FAC ...................................................... 12.4.23 $JERK_MA ............................................................. 12.4.24 $RED_T1 .............................................................. 12.4.25 $DEF_FLT_PTP ......................................................... 12.4.26 $DEF_FLT_CP .......................................................... 12.4.27 $DEF_OV_JOG .......................................................... 12.4.28 $BRK_DEL ............................................................. 12.4.29 $GEARTORQ_MON ........................................................ 12.4.30 $ACC_ACT_MA .......................................................... 12.4.31 $VEL_ACT_MA .......................................................... 12.4.32 $IN_POS_CAR .......................................................... 12.4.33 $IN_POS_ORI .......................................................... 12.4.34 $DIS_WRP1 ............................................................ 12.4.35 $DIS_WRP2 ............................................................ 12.4.36 $TFLWP ............................................................... 12.4.37 $TX3P3 ............................................................... 12.4.38 $ACC_MA .............................................................. 12.4.39 $VEL_MA .............................................................. 12.4.40 $OPT_MOVE ............................................................ 12.4.41 $PROG_TORQ_MON ....................................................... 12.4.42 $USE_CUSTOM_MODEL .................................................... 12.5 不带动态模型的运动系统的机器数据 ........................................ 13 KUKA Service ..................................................... 13.1 技术支持咨询 ............................................................ 13.2 库卡客户支持系统 ........................................................ 索引 ............................................................. 89 90 90 90 91 92 92 92 92 93 93 94 94 94 94 95 95 95 95 96 96 96 97 97 97 98 98 99 99 99 100 100 100 101 101 101 102 102 102 105 105 105 113 6 / 115 发布日期 : 22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
    1 引言 1.1 目标群 1 引言 本文献针对具备下列知识的用户：  机器人控制器的高级系统知识  高级 KRL 编程知识 我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产 品。 有关培训项目信息请访问公司主页 www.kuka.com 或直接在公司 分支机构处获得。 1.2 工业机器人文献 工业机器人文献由以下部分组成：  机器人机械装置文献  机器人控制系统文献  系统软件操作及编程指南  选项及附件指南  保存在数据载体上的部件目录 每份指南均独立成篇。 1.3 提示的图示 安全 这些说明是安全提示，必须 遵守。 该提示表示，如果不采取预防措施，则很可能将导致死亡或严 重的身体伤害。 该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致死亡或严重的 身体伤害。 该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤 害。 该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致财产损失。 该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。 该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。 此提示提醒您注意用于预防或消除紧急情况或故障的操作步骤： 必须严格遵守以下操作步骤！ 必须严格遵守用此提示所标记的操作步骤。 提示 这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。 用来方便工作或提供补充信息的提示。 发布日期 : 22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2 7 / 115
    运动系统配置 1.4 所用概念 概念 轴 CK EO 驱动程序 编目 KPP KSP KUKA.HMI MCFB MGU 电机 RDC WorkVisual 编目编辑 器 说明 主 / 从运行模式下一个或多个带齿轮箱的电机 客户专用运动系统 外部偏移量驱动程序 EO 驱动程序以一个跟踪点为参照移动线性滑轨的 零位。由此线性滑轨可与机器人一起移动。 可包含不同的要素，例如模板、部件、运动系 统。 KUKA Power-Pack （带驱动调节器的驱动电源） KUKA Servo-Pack （驱动调节器） Human-Machine Interface （人机界面） KUKA.HMI 是 KUKA 操作界面。 Motion Control Function Block （运动控制功 能块） 运动性作业任务编程的程序模块。程序模块适合 PLC 并且是 KUKA 专用的。 Motor-Gear-Unit （电机齿轮箱单元） KUKA 运动系统电机齿轮箱组合单元 伺服电机，带旋转变压器，无齿轮箱 旋转变压器数字转换器 为 WorkVisual 创建编目条目的软件 8 / 115 发布日期 : 22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
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