KeMotion-完整的工业机器人控制解决方案.pdf

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Kemro 应用及编程手册 KeMotion 应用及编程手册 V 2.2 应用及编程手册应用及编程手册 KEBA CN,上海市闵行区浦江高科技园区新骏环路 188 号 15 幢 101 室 Phone: +86 21 34637166, Fax: +86 21 34637155, keba@keba.com, www.keba.com

修改记录版本日期修改章节描述 2.0 2014-04-11 所有手册的编写 2.2 2014-05-12 所有章节校验修改者 hzf,zhzg, zhxh,lijx, wangp KeMotion 本操作手册最终解释权归科控工业自动化设备（上海）有限公司所有如有疑问，请致电科控工业自动化设备（上海）有限公司 KeMotion 技术部咨询 KeMotion 应用及编程手册 © KEBA 2014 I

KeMotion 应用及编程手册目录 1 KeTop 简介简介简介简介 ....................................................................................................... 1 目录变量管理变量管理 1.3 变量管理 1.4 项目管理项目管理项目管理 1.1 KeTop 界面简介 1.2 配置管理界面简介界面简介配置管理配置管理输入输出口监控输入输出口监控界面简介 .......................................................................................................... 1 配置管理....................................................................................................................... 2 1.2.1 维护维护维护维护.................................................................................................................................2 输入输出口监控.............................................................................................................6 1.2.2 输入输出口监控变量管理....................................................................................................................... 8 项目管理....................................................................................................................... 9 项目管理.........................................................................................................................9 1.4.1 项目管理程序执行管理.................................................................................................................9 1.4.2 程序执行管理程序管理..................................................................................................................... 10 程序界面.......................................................................................................................10 1.5.1 程序界面程序指令与编辑...........................................................................................................11 1.5.2 程序指令与编辑位置管理..................................................................................................................... 11 报警报告处理............................................................................................................. 13 报警报告处理报警报告处理程序指令与编辑程序指令与编辑程序执行管理程序执行管理项目管理项目管理 1.5 程序管理程序管理程序管理程序界面程序界面位置管理位置管理 1.6 位置管理 1.7 报警报告处理 2 运动指令组运动指令组 ...................................................................................................... 15 运动指令组运动指令组指令配置不同参数指令配置不同参数 2.1 PTP ............................................................................................................................. 15 2.1.1 pos 参数参数参数参数 ........................................................................................................................15 2.1.2 dyn 参数参数参数参数........................................................................................................................16 2.1.3 ovl 参数参数参数参数.........................................................................................................................18 指令配置不同参数 ..............................................................................................21 2.1.4 PTP 指令配置不同参数 2.2 Lin............................................................................................................................... 22 2.2.1 pos 参数参数参数参数 ........................................................................................................................22 2.2.2 dyn 参数参数参数参数........................................................................................................................23 2.2.3 ovl 参数参数参数参数.........................................................................................................................23 指令配置不同的参数 ............................................................................................23 2.2.4 Lin 指令配置不同的参数 2.3 Circ ............................................................................................................................. 24 2.4 PTPRel........................................................................................................................ 25 2.5 LinRel ......................................................................................................................... 26 2.6 StopRobot................................................................................................................... 26 2.7 WaitIsFinished........................................................................................................... 26 2.8 WaitJustInTime......................................................................................................... 27 回零指令组................................................................................................................. 27 2.9 回零指令组 2.9.1 RefRobotAxis...............................................................................................................27 2.9.2 RefRobotAxisAsync ....................................................................................................27 2.9.3 WaitRefFinished..........................................................................................................27 指令配置不同的参数指令配置不同的参数回零指令组回零指令组 3 设置指令组设置指令组 ...................................................................................................... 28 设置指令组设置指令组 3.1 Dyn.............................................................................................................................. 28 3.2 Dynovr ........................................................................................................................ 28 3.3 Ovl............................................................................................................................... 29 KeMotion 应用及编程手册 © KEBA 2014 I

KeMotion 应用及编程手册目录逼近参数逼近参数相对逼近参数相对逼近参数 3.3.1 相对逼近参数 3.3.2 绝对绝对绝对绝对逼近参数相对逼近参数 .............................................................................................................. 29 逼近参数 .............................................................................................................. 29 3.4 Ramp ...........................................................................................................................30 3.5 Refsys ..........................................................................................................................32 3.5.1 三点三点三点三点（（（（含原点含原点含原点含原点））））示教法示教法示教法示教法 .............................................................................................. 33 3.5.2 三点三点三点三点（（（（无原点无原点无原点无原点））））示教法示教法示教法示教法 .............................................................................................. 36 保持姿态））））示教法示教法示教法示教法 .......................................................................................... 38 3.5.3 一点一点一点一点（（（（保持姿态 3.6 Tool..............................................................................................................................39 工具坐标系的示教 ...................................................................................................... 39 3.7 OriMode......................................................................................................................45 3.6.1 工具坐标系的示教工具坐标系的示教工具坐标系的示教保持姿态保持姿态 4 系统功能指令组系统功能指令组 .............................................................................................. 46 系统功能指令组系统功能指令组时间计量命令时间计量命令 4.1 …:=…(赋值赋值赋值赋值) ...............................................................................................................46 4.2 //…(注解注解注解注解) ....................................................................................................................46 4.3 WaitTime ....................................................................................................................46 4.4 Stop..............................................................................................................................46 4.5 Info ..............................................................................................................................46 4.6 Warning ......................................................................................................................47 4.7 Error ...........................................................................................................................47 4.8 Random.......................................................................................................................47 时间计量命令 .............................................................................................................48 4.9 时间计量命令 4.9.1 CLOCK.Stop............................................................................................................... 48 4.9.2 CLOCK.Read.............................................................................................................. 48 4.9.3 CLOCK.Reset ............................................................................................................. 48 4.9.4 CLOCK.Start.............................................................................................................. 48 4.9.5 CLOCK.ToString ....................................................................................................... 48 4.9.6 TIMER.Start ............................................................................................................... 48 4.9.7 TIMER.Stop................................................................................................................ 48 4.9.8 SysTime ....................................................................................................................... 48 4.9.9 SysTimeToString ........................................................................................................ 48 数学运算指令 ...........................................................................................................49 4.10.1 SIN ............................................................................................................................. 49 4.10.2 COS............................................................................................................................ 49 4.10.3 TAN............................................................................................................................ 49 4.10.4 COT ........................................................................................................................... 49 4.10.5 ASIN........................................................................................................................... 49 4.10.6 ACOS ......................................................................................................................... 49 4.10.7 ATAN......................................................................................................................... 49 4.10.8 ACOT......................................................................................................................... 49 4.10.10 ATAN2..................................................................................................................... 49 4.10.11 LN............................................................................................................................. 49 4.10.12 EXP .......................................................................................................................... 49 4.10.13 ABS .......................................................................................................................... 49 4.10.14 SQRT ....................................................................................................................... 49 位运算及转换指令 ...................................................................................................50 4.11.1 SHR............................................................................................................................ 50 4.11.2 SHL ............................................................................................................................ 50 4.11.3 ROR ........................................................................................................................... 50 4.11 位运算及转换指令 4.10 数学运算指令位运算及转换指令位运算及转换指令数学运算指令数学运算指令 II KeMotion 应用及编程手册 © KEBA 2014

KeMotion 应用及编程手册目录 4.11.4 ROL ............................................................................................................................50 4.11.5 SetBit ..........................................................................................................................50 4.11.6 SetBit ..........................................................................................................................50 4.11.7 ResetBit ......................................................................................................................50 4.11.8 CheckBit.....................................................................................................................50 4.11.9 STR .............................................................................................................................50 5 流程控制指令组流程控制指令组.............................................................................................. 51 流程控制指令组流程控制指令组 5.1 CALL…...................................................................................................................... 51 5.2 WAIT…...................................................................................................................... 51 5.3 IF…THEN…END_IF，，，，ELSIF…THEN，，，，ELSE.................................................. 51 5.4 WHILE…DO…END_WHILE ................................................................................ 51 5.5 LOOP…DO…END_LOOP...................................................................................... 52 5.6 RUN，，，，KILL .............................................................................................................. 52 5.7 RETURN .................................................................................................................... 52 5.8 GOTO…，，，，IF…GOTO…，，，，LABEL… ................................................................... 52 6 输入输出指令组输入输出指令组.............................................................................................. 53 输入输出指令组输入输出指令组 6.1 数字量输入输出指令组数字量输入输出指令组数字量输入输出指令组数字量输入输出指令组............................................................................................. 53 6.1.1 DIN.Wait ......................................................................................................................53 6.1.2 DOUT.Pulse .................................................................................................................53 6.1.3 DOUT.Set .....................................................................................................................53 6.1.4 DINW.Wait ..................................................................................................................54 6.1.5 DINW.WaitBit .............................................................................................................54 6.1.6 DOUTW.Set .................................................................................................................54 模拟量输入输出指令组............................................................................................. 55 6.2.1 AIN.WaitLess，，，，AIN.WaitGreater ............................................................................55 6.2.2 AIN.WaitInside，，，，AIN.WaitOutside..........................................................................55 6.2.3 AOUT.Set .....................................................................................................................56 设备之间的关联..................................................................... 56 模拟量输入输出指令组模拟量输入输出指令组 6.3 RC、、、、IEC 和外部和外部和外部和外部 IO 设备之间的关联设备之间的关联设备之间的关联 6.2 模拟量输入输出指令组 7 触发指令组触发指令组 ...................................................................................................... 61 触发指令组触发指令组 7.1.OnDistance................................................................................................................. 61 7.2 OnParameter ............................................................................................................. 62 7.3.OnPlane ...................................................................................................................... 63 7.4.OnPosition.................................................................................................................. 64 8 区域监控区域监控 .......................................................................................................... 65 区域监控区域监控 8.1 新建新建新建新建 Area.................................................................................................................... 65 8.2 配置配置配置配置 Area ................................................................................................................... 66 模型中区域的监控 .......................................................................................... 72 8.3 Scope 模型中区域的监控共享工作空间............................................................................................................. 76 8.4 共享工作空间区域监控指令集......................................................................................................... 78 8.5 区域监控指令集 8.5.1 Activate/Deactivate......................................................................................................78 模型中区域的监控模型中区域的监控区域监控指令集区域监控指令集共享工作空间共享工作空间 KeMotion 应用及编程手册 © KEBA 2014 III

KeMotion 应用及编程手册目录 8.5.2 IsPosInArea................................................................................................................. 78 8.5.3 PosHasSpaceViolation................................................................................................ 78 8.5.4 Connect/Disconnect .................................................................................................... 78 8.5.5 ActivateSmoothMove ................................................................................................. 78 8.5.6 WaitRobInside ............................................................................................................ 79 8.5.7 SetTransformation...................................................................................................... 79 8.5.8 SetBoxSize ................................................................................................................... 79 8.5.9 SetCylinderSize........................................................................................................... 79 9 视觉视觉视觉视觉与跟踪与跟踪与跟踪与跟踪 ...................................................................................................... 80 传送带跟踪功能的实现传送带跟踪功能的实现 9.1 PLC 配置配置配置配置 ....................................................................................................................80 传送带跟踪功能的实现 .............................................................................................81 9.2 传送带跟踪功能的实现视觉功能的实现 .........................................................................................................82 9.3 视觉功能的实现 9.4 RC 的配置的配置的配置的配置...................................................................................................................84 视觉功能的实现视觉功能的实现 10 码垛码垛码垛码垛 ................................................................................................................ 93 10.1 简单码垛简单码垛简单码垛准备工作准备工作码垛配置向导码垛配置向导工艺程序和最终效果工艺程序和最终效果简单码垛 ...................................................................................................................93 准备工作 .................................................................................................................... 93 10.1.1 准备工作码垛配置向导 ............................................................................................................ 95 10.1.2 码垛配置向导工艺程序和最终效果 .............................................................................................. 101 10.1.3 工艺程序和最终效果高级码垛 .................................................................................................................102 高级码垛应用组成 .................................................................................................. 102 10.2.1 高级码垛应用组成高级码垛的配置的配置的配置的配置 ...................................................................................................... 105 10.2.2 高级码垛工艺程序及效果 ...................................................................................................... 109 10.2.3 工艺程序及效果高级码垛应用组成高级码垛应用组成工艺程序及效果工艺程序及效果 10.2 高级码垛高级码垛高级码垛高级码垛高级码垛附录附录附录附录 ................................................................................................................... 113 软件光盘介绍软件光盘介绍安装示教器程序安装示教器程序软件光盘介绍 ....................................................................................................113 附录一附录一附录一附录一软件光盘介绍附录二附录二附录二附录二制作制作制作制作 CF 卡卡卡卡 .........................................................................................................116 安装示教器程序 ................................................................................................120 附录三附录三附录三附录三安装示教器程序以模板程序为例）））） ..............................124 附录四附录四附录四附录四打开打开打开打开 KeStudio 程序并写入控制器关于示教器的连接 ............................................................................................127 附录五附录五附录五附录五关于示教器的连接程序来查看机器人的运动 ............................................................129 附录六附录六附录六附录六利用利用利用利用 Scope 程序来查看机器人的运动文档介绍 ..........................................................................................132 附录七附录七附录七附录七 KeMotion 文档介绍程序并写入控制器（（（（以模板程序为例程序并写入控制器程序并写入控制器以模板程序为例以模板程序为例程序来查看机器人的运动程序来查看机器人的运动关于示教器的连接关于示教器的连接文档介绍文档介绍 IV KeMotion 应用及编程手册 © KEBA 2014

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