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PX4FLOW-FX 版 智能光流传感器使用说明
PX4Flow 是一款光流智能相机(光流相机并非以视频拍摄为目的,而是根据拍摄的图像计算
传感器本体相对图像运动的数据传感器)。传感器板载一块 752×480 物理分辨率 CMOS 图
像传感器,计算光学流的过程中采用了 4X4 分级剪裁算法,计算速度可以达到 400Hz(白天,
室外环境),具备非常高的感光度。与其他鼠标传感器不同,即使在弱光的环境下,无需辅
助 LED 照明,它也可以达到 120Hz 的计算速度。当然,你也可以对它重新编程,用于执行其
它简单而高效的初级计算机视觉任务,这是一款开源的光流传感器。
硬件参数:
• STM32F407,168 MHz Cortex M4 核心处理器(128 + 64 KB RAM)
• 752×480 MT9V034 CMOS 图像传感器,
• L3GD20 三轴陀螺仪(用于计算传感器本身相对地面角度变化的补偿)
• 16 mm M12 镜头 (集成红外滤光片)
• 外形尺寸: 48 mm x 38mm
• 功耗: 115mA / 5V
主要特征:
■MT9V034 机器视觉 CMOS 传感器,全局快门
■4×4 分级图像算法,运算速度可以达到 400Hz(室外)
■高感光度,24×24 μm 超细像素点
■板载 16 位高精度陀螺仪,最大感应角速率 2000°/s,最大刷新率 780 Hz,默认使用 500°/s
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的角速度采集。
■板上预置了Maxbotix的一体化超声波传感器接口,推荐HRLV-EZ4 系列,相关技术文档点
此查看:MB1200-MB1300_Datasheet.pdf
■USB bootloader 支持自编程下载
■USB 接口支持最高可以达到 921600 波特率的通讯速率(包括用地面站软件 QGroundControl
连接到相机进行实时画面显示的连接)
接口定义:
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PX4FLOW 驱动的安装
PX4FLOW的Windows驱动下载:px4_win_drivers.zip,下载后解压备用。
安装步骤:PX4FLOW 光流传感器插到 WIN7 系统电脑上,会显示两个未知的 PX4FLOW 设备,见
下图,因此如何安装驱动与常规设备有点不同:
首先,打开设备管理器,在菜单栏的查看一栏选择依连接排序设备
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然后找到黄色未知 PX4FLOW 设备所属的 USB Composite Device 设备,并在其上面鼠标右击选
择更新驱动程序
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然后通过浏览计算机以查找驱动程序软件,并浏览到刚才下载解压的驱动文件夹
然后不要点浏览,点从计算机的设备驱动程序列表中选择
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然后点从磁盘安装,
再在弹出的界面中点浏览,并浏览到刚才下载的驱动文件夹里的 px4flow.inf 文件
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选好以后就是一步一步根据提示安装就行了,安装好以后一般就能正确识别 PX4FLOW 端口设
备了,如果安装完以后提示如下图已经带有端口号的黄色警告标示,这没关系,重新插拔一下
USB 线就行。
■Mac OS:使用系统内置驱动,无需附加驱动
■Linux:使用系统内置驱动,无需附加驱动
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程序说明
软件及源代码编译
PX4Flow 的代码编译需要先安装 PX4 Toolchain 工具集进行,PX4 Toolchain 为玩 PIX 必备,
它的安装这里不再复述,另外还需要 GIT 下载 FLOW 源代码,这部分内容参考手册中的《PX4、
PIXhawk(PIXRaptor)编译环境的建立及源码的下载编译》一文,FLOW 的 GIT 命令是:
git clone git://github.com/PX4/Flow.git
flow 程序结构:
■main.c - 主程序
■flow.c - 光流计算
■cdcacm.c - usb 接口程序
■dcmi.c - 摄像机接口程序
■spi_l3gd20.c - 陀螺仪接口程序
■sonar.c - 超声波接口程序
玩家可以通过其它开发工具自行修改上述程序,如果不修改,可以直接下一步的编译,先启
动 PX4 Toolchain 工具集下的 PX4 Console 工具,启动以后先输入“cd flow”进入 flow
源代码文件夹,然后输入“make all”编译所有代码,见下图所示:
正常的话,make all 以后在 flow 文件夹下就会生产 PX4Flow 的 bin 和 px4 的固件文件了,
固件可以通过 QGC 地面站加载本地固件下载,当然也可以 QGC 在线下载 PX4Flow 固件。
QGC 下载:PX4Flow 光流相机支持从 QGroundControl 地面站软件中安装更新固件
从 QGroundControl 官网下载一个 QGC 地面站软件并安装,本文以 V2.2.1 版为例讲解,不
同的版本界面略有不同,操作基本差不多:
http://qgroundcontrol.org/downloads