贝加莱运动控制.pdf

发布时间：2022-05-30 发布人：admin 分类：说明书资料大小：14.67M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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TM1010 – 贝加莱CNC系统(ARNC0)

1 介绍

1.1 培训模块的目标

2 通用运动控制的概念

2.1 贝加莱驱动方案

2.2 Automation Studio

2.3 通用运动控制

3 系统配置

3.1 CNC 路径计算

3.2 您的第一个CNC项目

3.3 CNC测试窗口

3.3.1 CNC程序分析

4 接口描述

5 程序编写

5.1 为轴编程

5.2 CNC通道编程

5.2.1 使用控制结构体

5.2.2 处理CNC通道错误

5.3 您的第一个CNC应用

6 扩展配置

7 更新功能

Training Modules

TM1010 贝加莱CNC系统（ARNC0） TM1010TRE.30-GER 2013/12/05

前提要求培训模块软件硬件 TM410 – 集成运动控制的使用 TM440 – 运动控制：基本功能 TM445 – ACOPOS ACP10 软件 Automation Runtime 3.00 无 2 TM1010 - 贝加莱CNC系统（ARNC0）

目录目录 1 介绍................................................................................... 4 1.1 培训模块的目标................................................................. 5 2 通用运动控制的概念..................................................................... 6 2.1 贝加莱驱动方案................................................................. 6 2.2 Automation Studio.............................................................. 6 2.3 通用运动控制................................................................... 7 3 系统配置......................................................................... 8 3.1 CNC 路径计算.................................................................. 10 3.2 您的第一个CNC项目............................................................. 13 3.3 CNC测试窗口................................................................... 14 4 接口描述.............................................................................. 18 5 程序编写.............................................................................. 20 5.1 为轴编程...................................................................... 20 5.2 CNC通道编程................................................................... 21 5.3 您的第一个CNC应用............................................................. 23 6 扩展配置.............................................................................. 25 7 更新功能.............................................................................. 26 TM1010 - 贝加莱CNC系统（ARNC0） 3

介绍 1 介绍 "ARNC0" 的CNC软件拓展了贝加莱CNC和机器人运动控制解决方案的范畴。这主要是通过使用ARNC0MAN 库来实现的。 ARNC0MAN库构建在贝加莱标准库ACP10MAN和ACP10_MC之上。 ACP10MAN和ACP10_MC库主要侧重于操作单个轴和轴跟随,而ARNC0则协调操作多个轴。特别是,ARNC0允许轴组合为CNC通道,可以指定协调插补路径运动。这些路径运动通常以G代码的形式定义。 ARNC0可以看作一个"中央和循环设置点发生器"为轴的数控通道:确保轴精确地遵循想要的路径,ARNC0在 PLC上循环集中生成轴位置值而不是分散地在各自的驱动硬件上去计算它们。 4 TM1010 - 贝加莱CNC系统（ARNC0）

介绍 1.1 培训模块的目标参与者将熟悉ARNC0概念并理解在贝加莱系统上创建一个CNC应用程序所涉及的步骤。他们将能够创建他们自己的CNC配置并根据需要来拓展。使用基本功能将使得他们能够很顺地控制和操作CNC通道。 ARNC0 基基基基 GMC 概念系统配置接口程序编写拓展 TM1010 - 贝加莱CNC系统（ARNC0） 5

通用运动控制的概念 2 通用运动控制的概念 2.1 贝加莱驱动方案贝加莱产品的范围涵盖了所有驱动技术的常见类型。根据手头不同的生产工艺和技术要求,许多不同类型的驱动概念可以用于自动化。这同样适用于数控机器。数控机床控制的所有组件都连接在同一个现场总线网络中。执行机器应用程序的控制器,流程可视化和各种驱动技术同样可以混合在该网络中。图片 1: 贝加莱硬件拓扑结构无论需要的是步进电机还是伺服电机,ACOPOS总是可以通过POWERLINK被连接到其他控制组件并用在数控机床上。 2.2 Automation Studio Automation Studio 结合了逻辑的规划与设计,可视化,安全与运动应用程序。内置的诊断和调试界面项目开发更简单并促进了运动组件的调试。所有的设置和参数都存储在Automation Studio项目里。图片 2: Automation Studio: 驱动方案的简单集成 6 TM1010 - 贝加莱CNC系统（ARNC0）

通用运动控制的概念 2.3 通用运动控制只需看一眼可能的拓扑结构，您就会明白选择运动组件的连结与执行有多么灵活。一套全方位的软件工具为开发数控机床所需的各种不同类型的运动应用提供了更多的便捷。数控机床的基本要求包括驱动系统的各种电气性能及要求,如简单的速度参数、位置参数和轴的耦合。图片 3: 通用运动控制通用运动控制(Generic Motion Control简称GMC)由此成为可能。所有的单轴运动都协调使用PLCopen 功能块。插补动作,如执行CNC程序,则通过调用 ncaction 函数来进行控制。底层控制不同驱动系统的具体特征。这使得同一定位任务能够总是使用相同的用户程序来处理,无论他们在CNC组里使用的是什么轴什么驱动器,步进电机,变频器抑或是伺服驱动器。液压轴可以相同的方式进行集成。 TM1010 - 贝加莱CNC系统（ARNC0） 7

系统配置 3 系统配置除了轴以外,一个数控系统还包括至少一个CNC通道。这个通道负责处理协调,解释CNC程序并给独立的轴生成路径位置设定点。 CNC-Channel X axis Y axis 在一个单轴配置中,设置点在伺服驱动器上直接生成(伺服驱动通过参数接收目标位置)。另一方面, 在数控项目中,设置点是在控制器上集中生成并循环地发送到伺服驱动器中的。 Application NC # 基基 NC 映射表 (*.ncm) NC 报错文本模块 (*.ett) NC 配置 (*.ncc) PLC 状态参数 s, v, a NC operating sys. NC 初始模块 (*.轴) ACOPOS 参数表 (*.apt) ACOPOS 实际的值设定值 i(t) Encoder Motor MOTOR Application NC Manager NC 映射表 (*.ncm) NC 报错文本模块 (*.ett) NC 配置 (*.ncc) CNC 初始模块 (*.cns) PLCs NC # 基基基 NC 初始模块 (*.轴) ACOPOS 参数表 (*.apt) ACOPOS 实际的-值设定值 i(t) 状态循环地设定点 s(t) Encoder Motor MOTOR 除了TM410模块中描述的NC配置之外,一个CNC项目还包含了ARNC0的配置模块。 • • • ARNC0 管理器配置 (*.ncc) CNC 映射表 (*.ncm) CNC 初始化模块 (*.cns) 8 TM1010 - 贝加莱CNC系统（ARNC0）

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