STM32 直流减速电机控制(一) 在直流减速电机控制中，最常用的方法就是通过 PWM 来控制直流电机的转速。在控 制小车走直线的过程中，需要两者的转速一置（如果要走得很直，还需要在短时间内保证两 者的行程大致相当，这可以用 PID 算法来控制，以后的文章中会专门叙述）。 因此，在检测到两者转速不一样时，需要动态调整其中一个或两个轮子的 PWM 的点 空比（简单点的就以一个轮为基准，调整另外一个轮子即可；如果以一个固定的标准的话， 需要调整两个轮子的 PWM 占空比）。 程序第一步：设置 GPIO，略（输出 PWM 的管脚用 Mode_AF_PP 即可） 程序第二步：设置定时器，（保证产生两路 PWM 即可，我用的是 TIM4） void TIM4_Configuration(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; TIM_TimeBaseInitStructure; //时间基初始化 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=144; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=4000; //72000000/4000=18K TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0x0000; //18K/144=125Hz,这个是电机 PWM 的频率 TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure); //输出比较模式设置,用于 4 路 PWM 输出 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2; //输出 PWM TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; //使能正向通道 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputState_Disable; //失能反向通道 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_L; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low; //输出极性为低电平 TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity=TIM_OCPolarity_High;//互补输出极性为高电平 TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Set; TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState=TIM_OCNIdleState_Reset; //左轮 DIR 的占空比 TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Disable); //改变点空比后,立即产生效应 //PWM_L 初始化 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_R; TIM_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure); TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Disable); //改变点空比后,立即产生效应 //左轮 PWM 的占空比 //PWM_R 初始化 1 

//使能定时器 4 TIM_Cmd(TIM4,ENABLE); TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4,ENABLE); } 程序第三步： 在 SysTick 中断中，读取两个轮子的速（具体的方法是：每 0.1 秒读一次，并以此人作为速 度的依据），并比较，如果以右轮为基准，则调整左轮的 PWM 占空比。涉及到关键语句是： TIM_SetCompare1（；） u16 COUN1=0; u16 COUN2=0; volatile u16 Dist_L=0; volatile u16 Dist_R=0; void SysTick_Handler(void) { //左轮行程脉冲数 //右轮行程脉冲数 //左轮在 0.1 秒里脉冲数 //右轮在 0.1 秒里脉冲数 COUN1=TIM1->CNT; COUN2=TIM2->CNT; Dist_L=Dist_L+COUN1; //左轮行程脉冲数 Dist_R=Dist_R+COUN2; //右轮行程脉冲数 if( (COUN1-COUN2)>2) { PWM_L= TIM_GetCapture1(TIM4); TIM_SetCompare1(TIM4, PWM_L - 4); } else if ( (COUN2-COUN1)>2) { PWM_L= TIM_GetCapture1(TIM4); TIM_SetCompare1(TIM4, PWM_L + 4); } TIM_SetCounter(TIM1, 0); TIM_SetCounter(TIM2, 0); } 关于 TIM_SetCompareX（；）这个函数，还是有很多用途的，其中另外一个用途，就是用于 产生不同频率的 PWM，具体程序如下： u16 capture = 0; 2 

extern vu16 CCR1_Val; extern vu16 CCR2_Val; extern vu16 CCR3_Val; extern vu16 CCR4_Val; void TIM2_IRQHandler(void) { /* TIM2_CH1 toggling with frequency = 183.1 Hz */ if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC1) != RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC1 ); capture = TIM_GetCapture1(TIM2); TIM_SetCompare1(TIM2, capture + CCR1_Val ); } /* TIM2_CH2 toggling with frequency = 366.2 Hz */ if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC2) != RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC2); capture = TIM_GetCapture2(TIM2); TIM_SetCompare2(TIM2, capture + CCR2_Val); } /* TIM2_CH3 toggling with frequency = 732.4 Hz */ if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC3) != RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC3); capture = TIM_GetCapture3(TIM2); TIM_SetCompare3(TIM2, capture + CCR3_Val); } /* TIM2_CH4 toggling with frequency = 1464.8 Hz */ if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC4) != RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC4); capture = TIM_GetCapture4(TIM2); TIM_SetCompare4(TIM2, capture + CCR4_Val); } } 3