ArbotiX-M控制板概览.pdf

发布时间：2022-06-21 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.77M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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ArbotiX-M 硬件控制板概览北京小芽科技有限公司

一、直流电源接口这里提供两种方式可以给 ArbotiX 控制板供电。这两种供电方式是等效的，所以选择其中一种即可。 1）蓝色螺钉式 pcb 接线端子，可以直接接入正负两根直流电线进行供电，左边为负极，右边为正极（如板子图示有“+”符号的那侧）。 2）黑色的 DC 电源插座，可以适配 2.1*5.5mm 的 DC 电源插头。通过这个电源口可以很方便地用开关电源给板子供电。这两个电源口的供电可以同时供应给众多的 DYNAMIXEL 舵机和板子。 ArbotiX-M 控制板可以接受 7 到 30V 的输入电压，但是一般建议使用 11 到 12V 的电压值，因为这是 DYNAMIXEL 舵机的安全电压值。二、稳压器这个稳压器可以把输入电压降至 5V 的电压，供应给 ATMEGA644p 芯片，供应给众多传感器和相关设备。通常这个稳压器会发热，并且会随着使用设备的增多而温度升高。这个稳压器可以接受的输入电压为 7V 到 30V。同时可以在 5V 的情况下提供 1.5A 的电流。注意：这个稳压器不负责 D12~D15 的电源供应。 1

三、跳线帽——电源的选择可以通过电源跳线帽选择 ArbotiX 芯片电路的供电方式。用跳线帽短接中间管脚和 VIN 端管脚，控制器芯片电路将由 5V 的稳压器供电。用跳线帽短接中间管脚和 USB 端管脚，控制器芯片电路将由 FTDI 连接器（即通过电脑 USB 端口）供应 5V 的电压。四、电源 LED 一旦稳压器或者 USB 供应 ATMEGA644 控制芯片 5V 的电压，这个 LED 灯将会点亮。 2

五、重置按钮这个按钮将重启 ArbotiX 控制器，并且重新加载程序。六、FTDI 串口/编程端口 FTDI 接口具有两种共用，一个是用来给主控芯片烧写程序，另外一个是可以当做普通串口使用。可以通过 FTDI 线缆或者 UartSBee 模块进行程序的烧写或者串口通信。通过这个接口，可以允许电脑直接对 ArbotiX 控制板进行重启，这对程序的烧写和开始对 ArbotiX 进行通信是非常方便的。如果想禁用这个功能，可以通过拔开“J2”的跳线帽实现。注意：FTDI 端口和 XBee 插口共享同一个串行接口，同一时间只能选择其中一个方式进行使用。如果给 ArbotiX 烧写程序时，XBee 已经进行连接，这时必须得使用 ISP 烧写器。 3

七、ISP 编程端口通过 ISP 端口也可以给 ArbotiX 烧写程序。通过 ISP 给板子烧写程序的主要优势在于，不需要通过串口链接就可以进行，这就意味着你可以不需要 XBee 就可以给 ArbotiX 烧写程序。但它的劣势在于，无法通过 ISP 端口实现串行通信。当 ATMEGA644P 已经具有 Bootloader 时，只能通过 FTDI 进行程序烧写。而一般出厂的 ArbotiX 都是具有 Bootloader 的。如果通过 ISP 进行程序烧写，将会重新烧写一遍 bootloader。八、数字 I/O 管脚这些数据 I/O 端口每一个都具有信号管脚、电压输出管脚、接地管脚，可以通过这些接口对终端的传感器或者相关设备进行控制。其中 D3 和 D4 端口是 PWM 波控制端，通过 analogWrite 函数接口进行控制。 D0~D7 和 D16~D23 都能提供 5V 的电压供应（从 5V 的电压总线）。 4

注：离 ATMEGA644p 芯片最近的管脚一般都为信号管脚。九、直流减速电机数字 I/O 管脚 D12~D15 端口跟其他端口很类似，信号端都是直接冲 ATMEGA644p 引出，也都具有三个管脚，分别为信号管脚、电压管脚、接地管脚。然后，这几个端口的供电并不是从 5V 总线直接引流，而是冲板子左侧绿色螺钉 PCB 接线端子进行独立的电压供应。这 4 个电压独立供应的端口，可以提供 PWM 波控制，这就意味着这几个端口是非常理想的直流减速电机的控制端口。通过这些端口，可以很好地使用直流减速电机和 DYNAMIXEL 舵机进行协同运作。注：离 ATMEGA644p 芯片最近的管脚一般都为信号管脚。 5

十、用户 LED 这个用户 LED 跟 D0 端口进行连接，但它与一般的用户 LED 不同的是，它的下面还适配了一个 1K 电阻，所以可以把这个 LED 作其他用途使用。十一、模拟输入管脚这八个模拟输入端口跟 ArbotiX 控制芯片的八个模拟输入管脚衔接，也同时具有信号管脚、电压管脚、接地管脚，也可以通过它们对众多传感器或者设备进行控制。模拟输入管脚也可以当做数据端口使用，只要通过 Arduino IDE 对这些管脚进行定义绑定就行，A0~A7 分别对应的管脚为 D24~D31。注：离 ATMEGA644p 芯片最近的管脚一般都为信号管脚。 6

十二、3*3pin DYNAMIXEL 端口（TTL）这三个端口可以用来控制 ROBOTIS 的 DYNAMIXEL 系列的 TTL 通信方式的舵机，这种舵机控制是链式结构的，所以这三个端口都是源于同一总线，即这三个端口一模一样，使用哪一个都可以。这三个端口只用于 ROBOTIS 的 DYNAMIXEL 系列的 TTL 通信舵机，不做它用。它可以控制的舵机型号如下： 1、AX-12A 2、AX-18A 3、AX-12W 4、MX-28T 5、MX-64T 6、MX-106T 注：离 ATMEGA644p 芯片最近的管脚一般都为信号管脚。十三、XBee 插座 7

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