模糊自适应整定PID控制程序FUZZY-PID.doc

发布时间：2022-06-08 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.12M 资料格式：doc 举报版权申诉

qq_37547001-11032169-4744300845374711013.doc.pdf-第1页.png

第1页 / 共46页

qq_37547001-11032169-4744300845374711013.doc.pdf-第2页.png

第2页 / 共46页

qq_37547001-11032169-4744300845374711013.doc.pdf-第3页.png

第3页 / 共46页

qq_37547001-11032169-4744300845374711013.doc.pdf-第4页.png

第4页 / 共46页

qq_37547001-11032169-4744300845374711013.doc.pdf-第5页.png

第5页 / 共46页

qq_37547001-11032169-4744300845374711013.doc.pdf-第6页.png

第6页 / 共46页

qq_37547001-11032169-4744300845374711013.doc.pdf-第7页.png

第7页 / 共46页

qq_37547001-11032169-4744300845374711013.doc.pdf-第8页.png

第8页 / 共46页

文本预览

/********************************************************** ****************** * *文件名：FUZZY_PID.c * *功能：此文件是模糊自适应整定 PID 控制程序 * *作者: Sahara * *********************************************************** *****************/ #include "DSP28_Device.h" #include "stdlib.h" #include "math.h" #include "float.h" //浮点数处理 float error=0.0;//是指当前温度和目标温度之差 float Sumerror=0.0;//每次采样的温度差值之和 float Derror=0.0;//前后两次采样温差之差，就是所谓的温度变化率 float Lasterror=0.0; float Preverror=0.0;

float Kp=1.0;//设置 PID 控制系数 float Ki=1.0; float Kd=0.0; float V_out=0.0; /********************************************************** ****************** * *文件名：PID_Calc(float error) * *功能：此文件是 PID 计算子程序,此程序采用位置式方式， * 增量式得到的是变化增量，最终的结果需要加修正值 * 增量式： v(k)=V（k）-Vo（k-1）=Kp*[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd*[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]; e(k)-e(k-1)=error; e(k)=Sumerror; e(k)-2e(k-1)+e(k-2)=[e(k)-e(k-1)]-[e(k-1)-e(k-2)]=Derror; Lasterror=e(k-1)-e(k-2); Derror=error-Lasterror; * * 位置式： v(k)=Kp*e(k)+Ki*[e(k)+e(k-1)+e(k-2)+...]+Kd*[e(k)-e(k-1)];

e(k)=error; e(k)+e(k-1)+e(k-2)+...=Sumerror; e(k)-e(k-1)=Derror; Lasterror=e(k-1); Preverror=e(k-2); Derror=error-Lasterror; *作者: Sahara * *入口参数：float error * *出口参数：V_out * *********************************************************** *****************/ void PID_Calc(float error) { Sumerror=Sumerror+error; Derror=error-Lasterror; Preverror=Lasterror; Lasterror=error; V_out=Kp*error+Ki*Sumerror+Kd*Derror;

//return(V_out); } /********************************************************** ****************** * *文件名：FUZZY_Calc_Kp(float e,float ec) * *功能：模糊算法 kp 计算部分 * *作者: Sahara * *入口参数：float e,float ec * *出口参数：Kp * *********************************************************** *****************/ void FUZZY_Calc_Kp(float e,float ec) {

float eRule[7]={-3, -2, -1, 0, 1, 2, 3}; float ecRule[7]={-3, -2, -1, 0, 1, 2, 3}; float uRule[7]={-3, -2, -1, 0, 1, 2, 3}; float eFuzzy[7]; float eFuzzy_Out[6]; float ecFuzzy[7]; float ecFuzzy_Out[6]; float uFuzzy[7]; int Pe,Pec; float Rule[7][7]; float a1, a2;//生成模糊规则表的可调因子 /*int Rule[6][6]={{3, 2, 2, 1, 0, 0}, {3, 2, 1, 1, 0, -1}, {2, 2, 1, 0, -1, -1}, {2, 1, 0, -1, -2, -2}, {1, 0, -1, -1, -2, -2}, {0, -1, -2, -2, -2, -3}, }; */ /*int Rule[7][7]={{3, 3, 2, 2, 1, 0, 0}, {3, 3, 2, 1, 1, 0, -1},

{2, 2, 2, 1, 0, -1, -1}, {2, 2, 1, 0, -1, -2, -2}, {1, 1, 0, -1, -1, -2, -2}, {1, 0, -1, -2, -2, -2, -3}, {0, 0, -2, -2, -2, -3, -3}, }; */ int i,j; for(i=0;i<7;i++) { } eFuzzy[i]=0; for(i=0;i<7;i++) { } ecFuzzy[i]=0; for(i=0;i<7;i++) { } uFuzzy[i]=0; for(i=0;i<2;i++) {

eFuzzy_Out[i]=0; } for(i=0;i<2;i++) { } ecFuzzy_Out[i]=0; /********************************************************** ****************** * * 误差隶属函数描述 * 误差隶属函数的描述采用三角形隶属函数描述 * *********************************************************** *****************/ if(e < eRule[0]) { } eFuzzy_Out[0] = 1.0; Pe = 0; else if(e > eRule[0] && e < eRule[1]) { eFuzzy[0] = (e - eRule[1])/(eRule[0] - eRule[1]);

eFuzzy[1] = (e - eRule[0])/(eRule[1] - eRule[0]); eFuzzy_Out[0] = eFuzzy[0] > eFuzzy[1] ? eFuzzy[0] : eFuzzy[1]; Pe = 0; } else if(e > eRule[1] && e < eRule[2]) { } eFuzzy[1] = (e - eRule[2])/(eRule[1] - eRule[2]); eFuzzy[2] = (e - eRule[1])/(eRule[2] - eRule[1]); eFuzzy_Out[1] = eFuzzy[1] > eFuzzy[2] ? eFuzzy[1] : eFuzzy[2]; Pe = 1; else if(e > eRule[2] && e < eRule[3]) { } eFuzzy[2] = (e - eRule[3])/(eRule[2] - eRule[3]); eFuzzy[3] = (e - eRule[2])/(eRule[3] - eRule[2]); eFuzzy_Out[2] = eFuzzy[2] > eFuzzy[3] ? eFuzzy[2] : eFuzzy[3]; Pe = 2; else if(e > eRule[3] && e < eRule[4]) { eFuzzy[3] = (e - eRule[4])/(eRule[3] - eRule[4]); eFuzzy[4] = (e - eRule[3])/(eRule[4] - eRule[3]);

分享到：

赞收藏

资料库

模糊自适应整定PID控制程序FUZZY-PID.doc

相关推荐

课程资源

热门标签

最新资料