LSM6DS3（加速度+陀螺仪）中文手册.pdf

发布时间：2022-05-30 发布人：admin 分类：说明书资料大小：1.50M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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1 引脚说明

图1. 引脚连接

表1. 引脚状态

2 寄存器

表2. 寄存器

2.1 嵌入功能寄存器

表3. 嵌入功能寄存器

3 工作模式

表4. 加速度计ODR和功耗模式选择

表5. 陀螺仪ODR和功耗模式选择

表6. 功耗

3.1 掉电模式

3.2 高性能模式

3.3 正常模式

3.4 低功耗模式

3.5 陀螺仪睡眠模式

3.6 在仅加速度计工作时改变功耗模式

图2. 切换功耗模式（ODR不变）

图3. 切换功耗模式（ODR随后发生变化）

3.7 加速度计带宽

图4. 加速度计采样链路图

表7. 加速度计抗混叠滤波器带宽选择（XL_BW_SCAL_ODR=1）

表8. 加速度计抗混叠带宽选项（高性能模式）

表9. 加速度计 LPF1 截止频率

表10. 加速度计抗混叠 + LPF1 整体截止频率

图5. 加速度计组合数字滤波器

表11. 加速度计斜率和高通滤波器选择及截止频率

表12. 加速度计 LPF2截止频率

3.7.1 加速度计斜率滤波器

图6. 加速度计斜率滤波器

3.8 陀螺仪带宽

图7. 陀螺仪采样链路图

表13. 低功耗/正常模式下陀螺仪数字低通滤波器截止

表14. 高性能模式下陀螺仪数字低通滤波器截止

表15. 陀螺仪高通滤波器截止频率 [Hz]

图8. 陀螺仪高通滤波器复位

3.9 加速度计和陀螺仪开启/关断时间

表16. 加速度计/陀螺仪开启/关断时间

表17. 要丢弃的加速度计采样数

表18. 要丢弃的陀螺仪采样数

4 读取输出数据

4.1 启动设置

4.2 使用状态寄存器

4.3 使用数据准备就绪信号

图9. 数据准备就绪信号

4.3.1 DRDY屏蔽功能

4.4 使用块数据更新（block data update，BDU）功能

4.5 认识输出数据

4.5.1 大小端序选择

4.5.2 输出数据示例

表19. 输出数据寄存器内容 vs. 加速度（FS_XL = 2 g）

表20. 输出数据寄存器内容 vs. 角速率（FS_G = 245 dps）

4.6 环行功能

4.6.1 FIFO输出寄存器环行

4.6.2 源寄存器环行

4.6.3 传感器输出寄存器环行

表21. 输出寄存器环行模式

4.7 陀螺仪边沿感应/电平感应/脉冲感应数据使能（data enable， DEN）

表22. DEN配置

4.7.1 边沿感应触发

图10. 数据同步：边沿感应

图11. 在FIFO中存储同步数据

4.7.2 电平感应触发冲压

图12. 数据同步：电平感应

4.7.3 脉冲感应触发冲压

4.8 陀螺仪轴向

图13. 陀螺仪轴向和标志配置

表23. ORIENT_CFG_G寄存器

表24. 陀螺仪轴向设置

图14. 陀螺仪轴向和标志示例

5 中断生成

5.1 中断引脚配置

表25. INT1_CTRL寄存器

表26. MD1_CFG寄存器

表27. INT2_CTRL寄存器

表28. MD2_CFG寄存器

5.2 自由落体中断

图15. 自由落体中断

表29. 自由落体阈值LSB值

5.3 唤醒中断

图16. 唤醒中断（利用斜率滤波器）

5.4 6D/4D方向检测

5.4.1 6D方向检测

表30. D6D_SRC寄存器

表31. 4D/6D功能阈值

图17. 6D识别方向

表32. 6D定位下的D6D_SRC寄存器

5.4.2 4D方向检测

5.5 单击和双击识别

5.5.1 单击

图18. 单击事件识别

5.5.2 双击

图19. 双击事件识别（LIR 位 = 0）

5.5.3 单击和双击识别配置

图20. 单击和双击识别（LIR 位 = 0）

表33. TAP_SRC寄存器

5.5.4 单击示例

5.5.5 双击示例

5.6 活动/不活动识别

图21. 活动/不活动识别（利用斜率滤波器）

5.7 启动状态

6 Android嵌入式功能

6.1 计步功能：步伐侦测和步数计算

图22. 计步器去抖动

图23. 计步器最小阈值

6.2 大幅运动检测

6.3 倾斜度检测

图24. 倾斜度检测

6.4 时间戳

7 模式 2 - 传感器集合（sensor hub）模式

7.1 传感器集合（sensor hub）模式说明

图25. 模式2下外部传感器连接

7.2 传感器集合（sensor hub）模式寄存器

7.2.1 CTRL10_C (19h)

表34. CTRL10_C寄存器

7.2.2 MASTER_CONFIG (1Ah)

表35. MASTER_CONFIG寄存器

7.2.3 FUNC_SRC (53h)

表36. FUNC_SRC寄存器

7.2.4 SLV0_ADD (02h), SLV0_SUBADD (03h), SLAVE0_CONFIG (04h)

表37. SLV0_ADD寄存器

表38. SLV0_SUBADD寄存器

表39. SLAVE0_CONFIG寄存器

7.2.5 SLV1_ADD (05h), SLV1_SUBADD (06h), SLAVE1_CONFIG (07h)

表40. SLV1_ADD寄存器

表41. SLV1_SUBADD寄存器

表42. SLAVE1_CONFIG寄存器

7.2.6 SLV2_ADD (08h), SLV2_SUBADD (09h), SLAVE2_CONFIG (0Ah)

表43. SLV2_ADD寄存器

表44. SLV2_SUBADD寄存器

表45. SLAVE2_CONFIG寄存器

7.2.7 SLV3_ADD (0Bh), SLV3_SUBADD (0Ch), SLAVE3_CONFIG (0Dh)

表46. SLV3_ADD寄存器

表47. SLV3_SUBADD寄存器

表48. SLAVE3_CONFIG寄存器

7.2.8 DATAWRITE_SRC_MODE_SUB_SLV0 (0Eh)

表49. DATAWRITE_SRC_MODE_SUB_SLV0寄存器

7.2.9 SENSORHUBx_REG寄存器

图26. SENSORHUBx_REG配置示例

7.3 传感器集合（sensor hub）全通功能

图27. 全通功能

7.3.1 全通功能使能

7.3.2 全通功能禁用

7.4 传感器集合（sensor hub）模式示例

7.5 磁力计硬铁/软铁校正

表50. 铁磁校正配置

7.5.1 硬铁校正

图28. 硬铁效应（X-Y 2D散点图）

7.5.2 软铁校正

图29. 软铁效应（X-Y 2D散点图）

7.5.3 得到磁力计补偿数据

图30. 硬铁/软铁校正框图

7.5.4 铁磁校正示例

表51. 硬铁寄存器值

表52. 软铁寄存器值

8 先进先出（FIFO）缓冲器

8.1 FIFO寄存器

8.1.1 FIFO_CTRL1 (06h)

表53. FIFO_CTRL1寄存器

8.1.2 FIFO_CTRL2 (07h)

表54. FIFO_CTRL2寄存器

8.1.3 FIFO_CTRL3 (08h)

表55. FIFO_CTRL3寄存器

表56. 陀螺仪FIFO抽取设置

表57. 加速度计FIFO抽取设置

8.1.4 FIFO_CTRL4 (09h)

表58. FIFO_CTRL4寄存器

表59. 第3 FIFO数据集抽取设置

表60. 第4 FIFO数据集抽取设置

8.1.5 FIFO_CTRL5 (0Ah)

表61. FIFO_CTRL5寄存器

表62. FIFO ODR选择设置

表63. FIFO模式选择

8.1.6 FIFO_STATUS1 (3Ah)

表64. FIFO_STATUS1寄存器

8.1.7 FIFO_STATUS2 (3Bh)

表65. FIFO_STATUS2寄存器

表66. FIFO_STATUS2特性（一个传感器处于FIFO模式，且STOP_ON_FTH = 0的情况下）

8.1.8 FIFO_STATUS3 (3Ch)

表67. FIFO_STATUS3寄存器

8.1.9 FIFO_STATUS4 (3Dh)

表68. FIFO_STATUS4寄存器

8.1.10 FIFO_DATA_OUT_L (3Eh)

表69. FIFO_DATA_OUT_L寄存器

8.1.11 FIFO_DATA_OUT_H (3Fh)

表70. FIFO_DATA_OUT_H寄存器

8.2 FIFO模式

8.2.1 Bypass模式

8.2.2 FIFO模式

图31. FIFO模式（STOP_ON_FTH=0）

8.2.3 连续模式

图32. 连续模式

8.2.4 连续-FIFO 模式

图33. 连续-FIFO 模式

8.2.5 旁路-连续模式

图34. 旁路-连续模式

8.3 设置FIFO触发、FIFO ODR和抽取因子

图35. FIFO触发信号选择

8.3.1 使用FIFO时ODR变化步骤

8.4 从FIFO恢复数据

8.5 FIFO 模式

8.5.1 示例 1

表71. 示例1：FIFO_PATTERN_[9:0]位和下一个读数

8.5.2 示例 2

表72. 示例2：FIFO_PATTERN_[9:0]位和下一个读数

8.5.3 示例 3

表73. 示例3：FIFO_PATTERN_[9:0]位和下一个读数

8.6 FIFO 阈值

图36. FIFO阈值（STOP_ON_FTH=0）

图37. FIFO模式下的FIFO阈值（STOP_ON_FTH=1）

图38. 连续模式下的FIFO阈值（STOP_ON_FTH=1）

8.7 陀螺仪和加速度计数据的高位部分

表74. FIFO中陀螺仪和加速度计数据的高位部分

8.8 FIFO中的计步器和时间戳数据

表75. FIFO中时间戳和计步器数据

8.9 FIFO中的温度数据

表76. FIFO中的温度数据

9 温度传感器

9.1 温度数据计算示例

表77. 输出数据寄存器内容 vs. 温度

10 自检功能

10.1 加速度计自检

10.2 陀螺仪自检

图39. 加速度计自检步骤

图40. 陀螺仪自检步骤

11 版本历史

表78. 文档版本历史

表79. 中文文档版本历史

AN4650 应用笔记 LSM6DS3：始终开启的 3D 加速度计和 3D 陀螺仪前言本文档旨在提供 ST LSM6DS3 iNEMO 六轴惯性传感器模块相关的使用信息和应用提示。 LSM6DS3 是系统级封装的 3D 数字加速度计和 3D 数字陀螺仪，具有数字 I2C/SPI 串口标准输出，在组合正常工作模式下 6 轴功耗 0.9 mA，在组合高性能工作模式下 6 轴功耗 1.25 mA （数据输出速率可达到 1.6 kHz）。由于陀螺仪和加速度计均具有超低噪声性能，始终具有低功耗特性，并结合了高传感精度，因此能够为客户提供最佳运动体验。此外，加速度计具有智能的休眠到唤醒（活动）和返回休眠（不活动）功能，具有先进的节电能力。该器件具有动态的用户可选择的满量程加速度范围：±2/±4/±8/±16 g，且角速率范围为 ±125/±245/±500/±1000/±2000 dps。经过配置，LSM6DS3 可利用硬件识别出的自由落体事件、6D 方向、单击和双击感应、活动或不活动、唤醒事件，来生成中断信号。可使用专用连接模式与外部传感器相连，因此能够实现传感器集合（sensor hub）功能。 LSM6DS3 可兼容主要操作系统的要求，提供真实、虚拟以及批量模式传感器。它经过专门设计，可在硬件上实现大幅运动检测、倾斜度检测、硬件计步功能、时间戳，并支持对外部磁力计的数据采集，且支持铁磁校准（硬铁修正，软铁修正）。 LSM6DS3 集成有一个 8Kbyte 的智能先进先出（FIFO）缓冲器，支持对有效数据（包括外部传感器、计步器、时间戳和温度数据）进行动态批处理。 LSM6DS3 采用小型塑料焊盘网格阵列封装（LGA-14L），可确保在更大的温度范围（-40 °C 至 +85 °C）内正常工作。 SMD 封装的超小尺寸和重量使其成为手持便携式应用的理想选择，如智能手机、物联网 (IoT) 连接设备，穿戴，以及需要减小封装尺寸和重量的其他应用。 2017 年 5 月 DocID027415 Rev 1 [English Rev 3] 1/118 www.st.com 118

目录目录 1 2 3 4 AN4650 引脚说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.1 嵌入功能寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 工作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.1 掉电模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.2 高性能模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.3 正常模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.4 低功耗模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.5 陀螺仪睡眠模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.6 在仅加速度计工作时改变功耗模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 3.7 加速度计带宽 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 加速度计斜率滤波器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 3.8 陀螺仪带宽 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 3.9 加速度计和陀螺仪开启 / 关断时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 3.7.1 读取输出数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 4.1 启动设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 4.2 使用状态寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 4.3 使用数据准备就绪信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 DRDY 屏蔽功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 4.4 使用块数据更新（block data update， BDU）功能 . . . . . . . . . . . . . . . . 38 4.5 认识输出数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 大小端序选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 输出数据示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 4.6 环行功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 FIFO 输出寄存器环行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 源寄存器环行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 传感器输出寄存器环行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 4.6.1 4.6.2 4.6.3 4.3.1 4.5.1 4.5.2 4.7 陀螺仪边沿感应 / 电平感应 / 脉冲感应数据使能（data enable， DEN） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 4.7.1 边沿感应触发器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 2/118 DocID027415 Rev 1 [English Rev 3]

AN4650 目录 5 6 7 4.7.2 4.7.3 电平感应触发器冲压 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 脉冲感应触发器冲压 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 4.8 陀螺仪轴向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 中断产生 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 5.1 中断引脚配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 5.2 自由落体中断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 5.3 唤醒中断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 6D/4D 方向探测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 5.4 6D 方向探测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 5.4.1 5.4.2 4D 方向探测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 5.5 单击和双击识别 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 单击 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 双击 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 单击和双击识别配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 单击示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 双击示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 5.6 活动 / 不活动识别 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 5.7 启动状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 5.5.1 5.5.2 5.5.3 5.5.4 5.5.5 Android 嵌入功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 6.1 计步功能：步伐侦测和步数计算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 6.2 大幅运动检测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 6.3 倾斜度检测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 6.4 时间戳 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 模式 2 - 传感器集合（sensor hub）模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 7.1 传感器集合（sensor hub）模式说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 7.2 传感器集合（sensor hub）模式寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 CTRL10_C (19h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 MASTER_CONFIG (1Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 FUNC_SRC (53h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 SLV0_ADD (02h), SLV0_SUBADD (03h), SLAVE0_CONFIG (04h) . . . 73 SLV1_ADD (05h), SLV1_SUBADD (06h), SLAVE1_CONFIG (07h) . . . 74 SLV2_ADD (08h), SLV2_SUBADD (09h), SLAVE2_CONFIG (0Ah) . . . 75 SLV3_ADD (0Bh), SLV3_SUBADD (0Ch), SLAVE3_CONFIG (0Dh) . . 76 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.2.5 7.2.6 7.2.7 DocID027415 Rev 1 [English Rev 3] 3/118 118

目录 8 AN4650 7.3.1 7.3.2 7.2.8 7.2.9 DATAWRITE_SRC_MODE_SUB_SLV0 (0Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 SENSORHUBx_REG 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 7.3 传感器集合（sensor hub）全通功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 全通功能使能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 全通功能禁用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 7.4 传感器集合（sensor hub）模式示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 7.5 磁力计硬铁 / 软铁校正 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 硬铁校正 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 软铁校正 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 得到磁力计补偿数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 铁磁示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 7.5.1 7.5.2 7.5.3 7.5.4 先进先出（FIFO）缓冲器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 8.1 FIFO 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 FIFO_CTRL1 (06h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 8.1.1 FIFO_CTRL2 (07h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 8.1.2 8.1.3 FIFO_CTRL3 (08h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 FIFO_CTRL4 (09h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 8.1.4 FIFO_CTRL5 (0Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 8.1.5 8.1.6 FIFO_STATUS1 (3Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 FIFO_STATUS2 (3Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 8.1.7 FIFO_STATUS3 (3Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 8.1.8 8.1.9 FIFO_STATUS4 (3Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 FIFO_DATA_OUT_L (3Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 8.1.10 8.1.11 FIFO_DATA_OUT_H (3Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 FIFO 模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 旁路模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 8.2.1 FIFO 模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 8.2.2 8.2.3 连续模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 连续 -FIFO 模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 8.2.4 8.2.5 旁路 - 连续模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 8.3 设置 FIFO 触发、 FIFO ODR 和抽取因子 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 使用 FIFO 时 ODR 变化步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 8.4 从 FIFO 恢复数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 FIFO 模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 8.5 8.5.1 示例 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 8.3.1 8.2 4/118 DocID027415 Rev 1 [English Rev 3]

AN4650 目录示例 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 8.5.2 8.5.3 示例 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 8.6 FIFO 阈值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 8.7 陀螺仪和加速度计数据的高位部分 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110 8.8 FIFO 中的计步器和时间戳数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110 FIFO 中的温度数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111 8.9 9 10 11 温度传感器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 9.1 温度数据计算示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113 自检功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 10.1 加速度计自检 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114 10.2 陀螺仪自检 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114 版本历史 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 DocID027415 Rev 1 [English Rev 3] 5/118 118

表格索引表格索引 AN4650 表 1. 表 2. 表 3. 表 4. 表 5. 表 6. 表 7. 表 8. 表 9. 表 10. 表 11. 表 12. 表 13. 表 14. 表 15. 表 16. 表 17. 表 18. 表 19. 表 20. 表 21. 表 22. 表 23. 表 24. 表 25. 表 26. 表 27. 表 28. 表 29. 表 30. 表 31. 表 32. 表 33. 表 34. 表 35. 表 36. 表 37. 表 38. 表 39. 表 40. 表 41. 表 42. 表 43. 表 44. 表 45. 表 46. 表 47. 表 48. 6/118 引脚状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 嵌入功能寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 加速度计 ODR 和功耗模式选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 陀螺仪 ODR 和功耗模式选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 功耗. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 加速度计抗混叠滤波器带宽选择（XL_BW_SCAL_ODR=1）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 加速度计抗混叠带宽选项（高性能模式）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 加速度计 LPF1 截止频率 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 加速度计抗混叠 + LPF1 整体截止频率 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 加速度计斜率和高通滤波器选择及截止频率 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 加速度计 LPF2 截止频率 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 低功耗 / 正常模式下陀螺仪数字低通滤波器截止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 高性能模式下陀螺仪数字低通滤波器截止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 陀螺仪高通滤波器截止频率 [Hz] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 加速度计 / 陀螺仪开启 / 关断时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 要丢弃的加速度计采样数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 要丢弃的陀螺仪采样数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 输出数据寄存器内容 vs. 加速度（FS_XL = 2 g）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 输出数据寄存器内容 vs. 角速率（FS_G = 245 dps）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 输出寄存器环行模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 DEN 配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 ORIENT_CFG_G 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 陀螺仪轴定向设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 INT1_CTRL 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 MD1_CFG 寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 INT2_CTRL 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 MD2_CFG 寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 自由落体阈值 LSB 值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 D6D_SRC 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 4D/6D 功能阈值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 6D 定位中 D6D_SRC 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 TAP_SRC 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 CTRL10_C 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 MASTER_CONFIG 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 FUNC_SRC 寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 SLV0_ADD 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 SLV0_SUBADD 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 SLAVE0_CONFIG 寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 SLV1_ADD 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 SLV1_SUBADD 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 SLAVE1_CONFIG 寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 SLV2_ADD 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 SLV2_SUBADD 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 SLAVE2_CONFIG 寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 SLV3_ADD 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 SLV3_SUBADD 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 SLAVE3_CONFIG 寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 DocID027415 Rev 1 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AN4650 表 49. 表 50. 表 51. 表 52. 表 53. 表 54. 表 55. 表 56. 表 57. 表 58. 表 59. 表 60. 表 61. 表 62. 表 63. 表 64. 表 65. 表 66. 表 67. 表 68. 表 69. 表 70. 表 71. 表 72. 表 73. 表 74. 表 75. 表 76. 表 77. 表 78. 表 79. 表格索引 DATAWRITE_SRC_MODE_SUB_SLV0 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 铁磁配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 硬铁寄存器值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 软铁寄存器值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 FIFO_CTRL1 寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 FIFO_CTRL2 寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 FIFO_CTRL3 寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 陀螺仪 FIFO 抽取设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 加速度计 FIFO 抽取设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 FIFO_CTRL4 寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 第 3 FIFO 数据集抽取设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 第 4 FIFO 数据集抽取设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 FIFO_CTRL5 寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 FIFO ODR 选择设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 FIFO 模式选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 FIFO_STATUS1 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 FIFO_STATUS2 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 FIFO_STATUS2 特性（一个传感器处于 FIFO 模式，且 STOP_ON_FTH = 0 的情况下） 93 FIFO_STATUS3 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 FIFO_STATUS4 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 FIFO_DATA_OUT_L 寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 FIFO_DATA_OUT_H 寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 示例 1：FIFO_PATTERN_[9:0] 位和下一个读数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 示例 2：FIFO_PATTERN_[9:0] 位和下一个读数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 示例 3：FIFO_PATTERN_[9:0] 位和下一个读数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 FIFO 下陀螺仪和加速度计数据的高位部分 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 FIFO 下时间戳和计步器数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 FIFO 下的温度数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 输出数据寄存器内容 vs. 温度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 文档版本历史 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 中文文档版本历史 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 DocID027415 Rev 1 [English Rev 3] 7/118 118

图片索引图片索引 AN4650 图 1. 图 2. 图 3. 图 4. 图 5. 图 6. 图 7. 图 8. 图 9. 图 10. 图 11. 图 12. 图 13. 图 14. 图 15. 图 16. 图 17. 图 18. 图 19. 图 20. 图 21. 图 22. 图 23. 图 24. 图 25. 图 26. 图 27. 图 28. 图 29. 图 30. 图 31. 图 32. 图 33. 图 34. 图 35. 图 36. 图 37. 图 38. 图 39. 图 40. 引脚连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 切换功耗模式（ODR 不变）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 切换功耗模式（ODR 随后发生变化）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 加速度计采样链图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 加速度计组合了数字滤波器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 加速度计斜率滤波器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 陀螺仪采样链图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 陀螺仪高通滤波器复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 数据准备就绪信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 数据同步：边沿感应 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 存储同步数据到 FIFO 中 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 数据同步：电平感应 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 陀螺仪轴向和标志配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 陀螺仪轴向和标志示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 自由落体中断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 唤醒中断（利用斜率滤波器）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 6D 识别方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 单击事件识别 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 双击事件识别（LIR 位 = 0）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 单击和双击识别（LIR 位 = 0）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 活动 / 不活动识别（利用斜率滤波器）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 计步器去抖动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 计步器最小阈值. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 倾斜度检测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 模式 2 下外部传感器连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 SENSORHUBx_REG 配置示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 全通特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 硬铁效应（X-Y 2D 散点图）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 软铁效应（X-Y 2D 散点图）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 硬铁 / 软铁校正框图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 FIFO 模式（STOP_ON_FTH=0） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 连续模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 连续 -FIFO 模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 旁路 - 连续模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 FIFO 触发信号选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 FIFO 阈值（STOP_ON_FTH=0） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 FIFO 模式下的 FIFO 阈值（STOP_ON_FTH=1） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 连续模式下的 FIFO 阈值（STOP_ON_FTH=1） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 加速度计自检步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 陀螺仪自检步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 8/118 DocID027415 Rev 1 [English Rev 3]

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