px4-L1自适应控制算法.pdf

发布时间：2022-06-01 发布人：admin 分类：说明书资料大小：1.28M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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Apm L1 自适应算法 px4 L1 自适应算法 1、官方算法资料 http://ardupilot.org/plane/docs/navigation-tuning.html#l1-controller-background -description 1

Apm L1 自适应算法 2、从《A New Nonlinear Guidance Logic for Trajectory Tracking》的论文的结论中得到 L1 控制与 PD 控制关系 L1 控制的动力学方程： L1 控制横向加速度：列出代码中的相关参数  2 （T 为 l1 控制周期）  T 2xK 2vK （方程 1）（方程 2）（方程 3） 2

L 1 V  2   VT   a cmd s  2 2 V L 1 sin 2   4 Apm L1 自适应算法（方程 4）（方程 5） 2 V L 1 sin  a pd  ' xKxK  v x （PD 控制率）（方程 6） a y  a pd  2 V R 3、update_loiter 代码解析（方程 7） 3

Apm L1 自适应算法从代码可以看出，由于 l1 算法的圆弧控制太复杂，代码圆弧控制使用的还是 pd 控制，线性控制使用的 l1 控制。 4、update_waypoint 代码解析 L1 算法跟踪一条直线： 4

Apm L1 自适应算法 5

Apm L1 自适应算法 6

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