melodic+cartographer+turtlebot3 仿真 Cartograrher 的安装 首先在 ubuntu 主目录下建立 cartographer 的工作环境“google_ws” $mkdir google_ws 1.安装依赖 $ cd google_ws $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build 2.初始化工作空间 $ cd catkin_ws $ wstool init src 3.设置下载地址 $ wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartograph er_ros/master/cartographer_ros.rosinstall $ wstool update -t src 下载地址中包括 cartographer、cartographer_ros、ceres-solver 三个功能包。但是 ceres- solver 用原下载地址下载不到，因此需要更改下载地址。在 google_ws 工作空间下的 sr c 中存在一个隐藏文件“.rosinstall”，进入 src 中键入 ctrl+h 就可以看到“.rosinstall”文 件。 此时需要更改的是 ceres-solver 的下载地址，改成 https://github.com/ceres-solver/ceres- solver.git 4.下载功能包 

$ src/cartographer/scripts/install_proto3.sh $ sudo rosdep init $ rosdep update $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${melodic} -y 5.编译功能包 $ catkin_make_isolated --install --use-ninja 配置工作环境 $ source install_isolated/setup.bash 可以在主目录下找到隐藏文件“.bashrc”，在“.bashrc”下永久加入 cartographer 包的 环境配置。按照自己主机位置进行配置加入 catkin_google_ws/install_isolated/setup.bash $ source /home/zhangwei/catkin_google_ws/install_isolated/setup.bash 编译时间稍长，耐心等待。 6.测试是否安装成功 安装测试数据包 $ wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpa ck_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag 安装完测试包后就可以进行 roslaunch $ roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Download s/cartographer_paper_deutsches_museum.bag 成功后会出现下图所示的示例： 7.在 turtlebot3 中进行 cartographer 测试 在 turtlebot3_slam 中有 turtlebot3_cartographer.launch 文件，但是不能直接运行，需要 更改文件中的一句代码。 

打开 turtlebot3_cartographer.launch 文件，可以看到 launch 文件内容如下： 其中红色框的是需要修改的部分。将$(arg configuration_basename)换成 turtlebot3_lds_2d_g azebo.lua。修改后如下图所示： 8.turtlebot3 仿真环境搭建 建立一个 turtlebot3 的空环境 $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch 在空环境中随便加一个环境： 

然后就可以运行 turtlebot3_slam.launch $ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer 然后就可以进行 cartographer 建图了。 建图时候不用进行键盘控制命令，因为 turtlebot3_cartographer.launch 中已经加入了 move_ base，所以可以用 rviz 中的 2D Nav Goal 命令，给机器人一个目标的，机器人会自己运动建 图，无需人为更多的干预。