上海同毅自动化技术有限公司 双舵轮控制介绍 一、 磁导航 AGV 系统介绍 磁导航 AGV 除机械结构之外，电气部分主要包括：车载控制器、磁导航传感 器、地标传感器、激光避障传感器、遥控器、触摸屏、急停开关、三色灯、安全 触边、电池、伺服驱动器、舵轮（伺服电机）、无线通讯模块等，系统图如下： 一、 舵轮直线安装： 1. 每台舵轮前各安装磁条传感器，舵轮前后直线安装，车身四周安置万向 轮； www.tyzdh.com.cn 

上海同毅自动化技术有限公司 2. 定义为：舵轮 1 前，舵轮 2 后，为正向行走；舵轮 2 前，舵轮 1 后，为 反向行走； 3. 正向行走时：磁导航传感器 1 和 3 工作，2 和 4 不工作； 4. 反向行走时：磁导航传感器 4 和 2 工作，1 和 3 不工作； 二、 双舵轮转弯示意图： www.tyzdh.com.cn 

上海同毅自动化技术有限公司 三、 磁导航传感器、寻迹目标 1. 磁条传感器原理：以 8 位传感器为例： 序号 0 1 2 3 4 5 6 7 状态 2. 磁条信号可能的结果： 序号 状态 0 状态 1 状态 2 状态 3 状态 4 状态 5 状态 6 状态 7 状态 8 状态 9 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 3 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 4 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 5 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 6 0 0 0 0 0 0 0 1 1 7 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 备注 脱轨 目标状态 3. 寻迹目标：地面磁条位置始终处在 3 和 4 之间，处于状态 5；如果磁条 信号不在状态 5，转向电机将一直动作。 www.tyzdh.com.cn 

上海同毅自动化技术有限公司 四、 双舵轮磁导航控制算法 每台舵轮的操作有三个参数：舵轮行走速度：Vr，舵轮转向速度 Vt，舵轮 角度 A。 AGV 小车寻迹过程，转向电机的修正实时的动态的，每次修正的角度不能很 大，舵轮 1 和舵轮 2 的形势线速度保持同速度，不需要做差速算法。 修正算法两种方式：转向电机速度控制、位置控制 1. 转向电机速度控制 假定处于状态 2： 状态 2 1 1 0 0 0 0 0 0 启动转向电机，以 Vt 的值转动，当磁条传感器信号变为： 状态 5 0 0 0 1 1 0 0 0 目标状态 Vt 的速度值，要根据实际车况进行设置。 2. 转向电机位置控制 设置每次位置偏移的角度为固定值，类似脉冲的方式，当舵轮不处于中间位 置的时候，一直给转向电机发送转向指令，动态实时的纠偏，边走边修正。 www.tyzdh.com.cn