深度相机入门.pdf

发布时间：2022-06-15 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.36M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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         ROS 与深度相机入门教程说明：  介绍如何在 ROS 中安装和使用深度相机目录： ROS 与深度摄像头入门教程-目录 ROS 与深度相机入门教程-在 ROS 使用 webcam 摄像头(内置或外置) ROS 与深度相机入门教程-在 ROS 使用 kinect v1 摄像头 ROS 与深度相机入门教程-在 ROS 使用 kinect v2 摄像头 ROS 与深度相机入门教程-在 ROS 使用 tion pro live 摄像头 ROS 与深度相机入门教程-在 ROS 使用 tion pro 摄像头 ros 与深度相机入门教程-在 ROS 使用 RealSense R200 相机 ros 与深度相机入门教程-在 ROS 使用奥比中光 Orbbec Astra Pro ros 与深度相机入门教程-在 ROS 使用 zed 双目相机参考： http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41623419 http://blog.csdn.net/TifferPelode/article/details/51312882 http://wiki.ros.org/kinect http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html http://www.aicrobo.com/blog/2013-12-use_xtion_pro_in_ros.html http://aicrobo.bitbucket.org/blog/2013-12-use_xtion_pro_live_in_trutlebot.html http://blog.csdn.net/chenxingwangzi/article/details/48825767 http://www.aicrobo.com/blog/2013-10-fix_kinect_xtion_pro_with_3dsensor.html http://blog.csdn.net/lynnandwei/article/details/6880577 http://blog.sina.com.cn/s/blog_661159d50100quaf.html http://wiki.ros.org/camera1394/Tutorials http://blog.csdn.net/lynnandwei/article/details/6880577 1            

   https://github.com/intel-ros/realsense http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859 http://www.stereolabs.com/blog/index.php/2015/09/07/use-your-zed-camera-with-ros/ ROS 与深度相机入门教程-在 ROS 使用 webcam 摄像头(内置或外置) 说明:  介绍如何 ros 中使用内置或外置 webcam 摄像头  介绍使用 uvc-camera 包  介绍使用 usb_cam 包  利用 ROS by example 1 代码：参考 rbx1 的 github 库笔记本自带摄像头采集图像  测试环境：win7+vbox 虚拟机+ubuntu14.04+indigo  虚拟机使用笔记本的内置摄像头  笔记本自带的摄像头的设备号一般为/dev/video0 （1）使用 uvc_camera 包  安装 uvc_camera 驱动： sudo apt‐get install ros‐indigo‐uvc‐camera  安装 rbx1 包 $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/ncnynl/rbx1.git $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make  在 catkin_ws/src/rbx1/rbx1_vision/launch 目录，新建 uvc_camera.launch $ cd ~/catkin_ws/src/rbx1/rbx1_vision/launch $ touch uvc_camera.launch $ vim uvc_camera.launch 2

 增加 uvc_camera.launch  刷新环境变量 $ rospack profile 测试：  新终端，启动 roscore $ roscore  新终端，启动 rbx1 roslaunch rbx1_vision uvc_camera.launch video_device:=/dev/video0  新终端，查看图像： rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw  注意：如果在虚拟机里使用笔记本摄像头，可能会出现花屏。可以使用 usb_cam 替代（2）使用 usb_cam 包  安装 usb_cam 驱动 $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/bosch‐ros‐pkg/usb_cam.git $ cd ~/catkin_ws 3

$ catkin_make  目前新版本的 rbx1 已经带有 usb_cam，如果没有添加如下。  在 catkin_ws/src/rbx1/rbx1_vision/launch 目录，新建 usb_cam.launch $ cd ~/catkin_ws/src/rbx1/rbx1_vision/launch $ touch usb_cam.launch $ vim usb_cam.launch  代码如下：测试：  启动 roscore $ roscore  启动 rbx1 4

$ roslaunch rbx1_vision usb_cam.launch video_device:=/dev/video0  查看图像 $ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw 外部摄像头采集图像  检查摄像头可以用，安装 guvcview 或 cheese sudo apt‐get install guvcview sudo apt‐get install cheese  启动 guvcview，它能显示和配置多种参数 guvcview  使用 uvc_camera 包和 usb_cam 包测试如上。总结：  从使用上利用 usb_cam 包对内置和外置的摄像头的支持更好。 ROS 与深度相机入门教程-在 ROS 使用 kinect v1 摄像头说明：  介绍在 ros 安装和使用 kinect v1 摄像头  介绍 freenect 包安装驱动  deb 安装 $ sudo apt‐get install ros‐indigo‐freenect‐* $ rospack profile  源码安装 $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/ros‐drivers/freenect_stack.git 5

$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make $ rospack profile 测试使用  新终端，执行 roscore $ roscore  新终端，执行 freenect $ roslaunch freenect_launch freenect‐registered‐xyzrgb.launch  新终端，执行 image_view $ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color  效果： ROS 与深度相机入门教程-在 ROS 使用 kinect v2 摄像头说明：  介绍如何在 ros 中安装和使用 kinect v2 摄像头  介绍 libfreenect2 包使用，kinect v2 的开源驱动 6

 介绍 iai_kinect2 包，kinect v2 的 ros 包  环境：Ubuntu 14.04 + indigo libfreenect2 安装：  默认已经安装 opencv  安装其他依赖： sudo apt‐get install build‐essential cmake pkg‐config libturbojpeg libjpeg‐turbo8‐dev mes a‐common‐dev freeglut3‐dev libxrandr‐dev libxi‐dev  下载 libfreenect2 驱动： $ cd ~ $ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git $ cd libfreenect2 $ cd depends; ./download_debs_trusty.sh  安装 libusb sudo dpkg ‐i debs/libusb*deb  安装 TurboJPEG sudo apt‐get install libturbojpeg libjpeg‐turbo8‐dev  安装 GLFW3 sudo apt‐get install libglfw3‐dev  如果上面安装不了，使用如下方法: cd libfreenect2/depends sh install_ubuntu.sh sudo dpkg ‐i libglfw3*_3.0.4‐1_*.deb  安装 OpenGL 的支持库 sudo dpkg ‐i debs/libglfw3*deb; sudo apt‐get install ‐f; sudo apt‐get install libgl1‐mesa ‐dri‐lts‐vivid  如果最后的命令有冲突，忽略就行 7

 安装 OpenCL 的支持库 sudo apt‐add‐repository ppa:floe/beignet; sudo apt‐get update; sudo apt‐get install beign et‐dev; sudo dpkg ‐i debs/ocl‐icd*deb  编译 libfreenect2 cd ~/libfreenect2 mkdir build && cd build cmake .. make make install  如果想指定安装目录： cmake .. ‐DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2  建立别名 cd ~/libfreenect2 sudo cp platform/linux/udev/90‐kinect2.rules /etc/udev/rules.d/  重插 kinect2，即可识别。  运行 kinect2 cd ~/libfreenect2/build ./bin/Protonect  无错误，显示图像 iai_kinect2 安装  安装 iai_kinect2 $ cd ~/catkin_ws/src/ $ git clone https://github.com/code‐iai/iai_kinect2.git $ cd iai_kinect2 $ rosdep install ‐r ‐‐from‐paths . $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make ‐DCMAKE_BUILD_TYPE="Release" 测试  新终端，执行 roscore 8

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