固高运动控制卡硬件手册.pdf

发布时间：2022-06-16 发布人：admin 分类：说明书资料大小：5.24M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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前言

第1章概述

1.1 术语与缩写解释

1.2 简介

1.3 型号说明

1.3.1 主卡

1.3.2 端子板

1.3.3 产品型号列表

1.4 产品外形图

1.4.1 运动控制器

1.4.2 端子板

1.5 功能说明

第2章快速使用

2.1 开箱检查

2.2 安装场所

2.3 准备工作

2.4 安装步骤

2.4.1 步骤1：将运动控制器插入计算机

2.4.2 步骤2：安装运动控制器驱动程序

2.4.3 步骤3：建立主机和运动控制器的通讯

2.4.4 步骤4：连接电机和驱动器

2.4.5 步骤5：连接运动控制器和端子板

2.4.6 步骤6：连接驱动器、系统输入/输出和端子板

1. 连接端子板电源

2. 连接端子板及驱动器

第3章硬件连接

3.1 端子板接口定义

3.1.1 轴信号接口

3.1.2 通用数字输入输出信号、原点信号和限位信号接口

3.1.3 辅助编码器接口

3.1.4 高速输入输出接口

3.1.5 模拟量接口

3.1.6 手轮接口

3.1.7 激光接口 [仅适用于激光版控制器]

3.2 各模式配线图

3.2.1 开环控制模式（脉冲控制模式）

3.2.2 闭环控制模式（模拟量控制模式）

第4章软件调试

4.1 简介

4.2 软件架构

4.3 快速调试方法

4.3.1 安装驱动程序

4.3.2 驱动安装好后检查计算机系统是否找到运动控制器并且通讯成功

4.3.3 如何将控制器配置成脉冲模式

4.3.4 如何将控制器配置成模拟量模式

4.3.5 如何查看轴的运动参数和状态

4.3.6 将控制器，驱动器，电机连接好后，如何启动电机运动

4.3.7 将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做点位运动

4.3.8 将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做两个轴的插补运动

4.4 系统功能快速测试

4.4.1 控制器工作状态检查

4.4.2 端子板工作状态检查

4.4.3 编码器反馈测试

4.4.4 脉冲+方向输出测试

4.4.5 模拟电压输出测试

4.4.6 模拟电压输入测试

4.4.7 数字输入信号测试

4.4.8 数字输出信号测试

4.4.9 获取控制器的序列号及版本号

第5章常用外设接线举例

5.1 变频器

5.2 旋转编码器

第6章附录

6.1 电气技术参数

6.1.1 概述

6.1.2 控制接口参数

6.2 典型接线

6.2.1 控制器与松下Panasonic MSDA系列驱动器接线

6.2.2 控制器与三洋SANYO DENKI PV1系列驱动器接线

6.2.3 控制器与三洋SANYO DENKI PY0/PY2系列驱动器接线

6.2.4 控制器与三洋SANYO DENKI PU系列驱动器接线

6.2.5 控制器与安川YASKAWA SGDE系列驱动器接线

6.2.6 控制器与安川YASKAWA SERVOPACK系列驱动器接线

6.2.7 控制器与安川YASKAWA SGDM系列驱动器接线

6.2.8 控制器与三菱MELSERVO-J2-Super系列驱动器接线

6.2.9 控制器与富士FALDIC-W系列驱动器接线

6.2.10 控制器与台达ASDA-AB系列驱动器接线

6.2.11 控制器与台达ASDA-A2系列驱动器接线

6.2.12 控制器与台达ASDA-B2系列驱动器接线

6.2.13 控制器与东元TSTA系列驱动器接线

6.3 故障处理

6.4 尺寸图

6.4.1 四轴端子板尺寸图

6.4.2 GTS运动控制器（主卡）尺寸图

第7章索引

7.1 表格索引

7.2 图片索引

版本申明版权申明固高科技有限公司保留所有权力固高科技有限公司（以下简称固高科技）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件的权力。固高科技不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、特殊的、附带的或相应产生的损失或责任。固高科技具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。未经授权，不得直接或者间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。运动中的机器有危险！使用者有责任在机器中设计有效的出错处理和安全保护机制，固高科技没有义务或责任对由此造成的附带的或相应产生的损失负责。联系我们固高科技（深圳）有限公司固高科技（香港）有限公司地址：深圳市高新技术产业园南区深港产学研基地地址：香港九龍觀塘偉業街 108 號西座二楼 W211 室絲寶國際大廈 10 樓 1008-09 室电话：0755-26970817 26737236 26970824 電話：+(852) 2358-1033 传真：0755-26970821 傳真：+(852) 2719-8399 电子邮件：support@googoltech.com 電子郵件：info@googoltech.com 网址：http://www.googoltech.com.cn 網址：http://www.googoltech.com 臺灣固高科技股份有限公司地址：台中市西屯區工業區三十二路 86 號 3 楼電話：+886-4-23588245 傳真：+886-4-23586495 電子郵件：twinfo@googoltech.com 1 © 2009-2015 固高科技版权所有

前言前言感谢选用固高运动控制器为回报客户，我们将以品质一流的运动控制器、完善的售后服务、高效的技术支持，帮助您建立自己的控制系统。固高产品的更多信息固高科技的网址是 http://www.googoltech.com.cn 。在我们的网页上可以得到更多关于公司和产品的信息，包括：公司简介、产品介绍、技术支持、产品最新发布等等。您也可以通过电话（0755－26970817）咨询关于公司和产品的更多信息。技术支持和售后服务您可以通过以下途径获得我们的技术支持和售后服务：电子邮件： support@googoltech.com；电话： 0755－26970843 发函至：深圳市高新技术产业园南区园深港产学研基地西座二楼 W211 室固高科技（深圳）有限公司邮编： 518057 用户手册的用途用户通过阅读本手册，能够了解GTS系列运动控制器的基本结构，正确安装运动控制器，连接控制器与电机控制系统，完成运动控制系统的基本调试。用户手册的使用对象本用户手册适用于具有硬件基本知识且对控制有一定了解的工程人员。用户手册的主要内容本手册由七章内容组成。详细介绍了GTS系列运动控制器的组成、安装、连线、调试、电气参数、故障处理等。相关文件关于控制器基本功能，请参见随产品配套的《运动控制器编程手册之基本功能》。关于更复杂的控制器功能，请参见随产品配套的《运动控制器编程手册之高级功能》关于扩展模块的使用，请参见随产品配套的扩展模块编程手册。相关手册及控制器适用文档列表见于光盘的 manual 目录下。 3 © 2009-2015 固高科技版权所有

目录目录前言 ................................................................................................................................................... 3 第 1 章概述 .................................................................................................................................... 7 1.1 术语与缩写解释 .................................................................................................................. 7 1.2 简介 .................................................................................................................................... 7 1.3 型号说明 ............................................................................................................................. 8 1.3.1 主卡 ............................................................................................................................. 8 1.3.2 端子板 ......................................................................................................................... 8 1.3.3 产品型号列表 .............................................................................................................. 9 1.4 产品外形图 ....................................................................................................................... 10 1.4.1 运动控制器 ................................................................................................................ 10 1.4.2 端子板 ........................................................................................................................ 11 1.5 功能说明 ........................................................................................................................... 12 第 2 章快速使用 ........................................................................................................................... 13 2.1 开箱检查 ........................................................................................................................... 13 2.2 安装场所 ........................................................................................................................... 13 2.3 准备工作 ........................................................................................................................... 13 2.4 安装步骤 ........................................................................................................................... 14 2.4.1 步骤 1：将运动控制器插入计算机 ............................................................................ 14 2.4.2 步骤 2：安装运动控制器驱动程序 ............................................................................ 14 2.4.3 步骤 3：建立主机和运动控制器的通讯 ..................................................................... 19 2.4.4 步骤 4：连接电机和驱动器 ....................................................................................... 20 2.4.5 步骤 5：连接运动控制器和端子板 ............................................................................ 20 2.4.6 步骤 6：连接驱动器、系统输入/输出和端子板 ......................................................... 21 第 3 章硬件连接 ........................................................................................................................... 23 3.1 端子板接口定义 ................................................................................................................ 23 3.1.1 轴信号接口 ................................................................................................................ 23 3.1.2 通用数字输入输出信号、原点信号和限位信号接口 .................................................. 24 3.1.3 辅助编码器接口 ......................................................................................................... 27 3.1.4 高速输入输出接口 ..................................................................................................... 28 3.1.5 模拟量接口 ................................................................................................................ 29 3.1.6 手轮接口.................................................................................................................... 30 3.1.7 激光接口 [仅适用于激光版控制器] ........................................................................... 31 3.2 各模式配线图.................................................................................................................... 33 3.2.1 开环控制模式（脉冲控制模式） ............................................................................... 33 3.2.2 闭环控制模式（模拟量控制模式） ........................................................................... 35 第 4 章软件调试 ........................................................................................................................... 37 4.1 简介 .................................................................................................................................. 37 4.2 软件架构 ........................................................................................................................... 38 4 © 2009-2015 固高科技版权所有

目录 4.3 快速调试方法.................................................................................................................... 38 4.3.1 安装驱动程序 ............................................................................................................ 38 4.3.2 驱动安装好后检查计算机系统是否找到运动控制器并且通讯成功 ............................ 38 4.3.3 如何将控制器配置成脉冲模式 ................................................................................... 39 4.3.4 如何将控制器配置成模拟量模式 ............................................................................... 43 4.3.5 如何查看轴的运动参数和状态 ................................................................................... 46 4.3.6 将控制器，驱动器，电机连接好后，如何启动电机运动 ........................................... 48 4.3.7 将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做点位运动 .............................................. 49 4.3.8 将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做两个轴的插补运动 ................................ 49 4.4 系统功能快速测试 ............................................................................................................ 51 4.4.1 控制器工作状态检查 ................................................................................................. 51 4.4.2 端子板工作状态检查 ................................................................................................. 51 4.4.3 编码器反馈测试 ......................................................................................................... 51 4.4.4 脉冲+方向输出测试 ................................................................................................... 52 4.4.5 模拟电压输出测试 ..................................................................................................... 52 4.4.6 模拟电压输入测试 ..................................................................................................... 53 4.4.7 数字输入信号测试 ..................................................................................................... 53 4.4.8 数字输出信号测试 ..................................................................................................... 54 4.4.9 获取控制器的序列号及版本号 ................................................................................... 55 第 5 章常用外设接线举例 ............................................................................................................ 57 5.1 变频器 .............................................................................................................................. 57 5.2 旋转编码器 ....................................................................................................................... 59 第 6 章附录 .................................................................................................................................. 60 6.1 电气技术参数.................................................................................................................... 60 6.1.1 概述 ........................................................................................................................... 60 6.1.2 控制接口参数 ............................................................................................................ 61 6.2 典型接线 ........................................................................................................................... 68 6.2.1 控制器与松下 Panasonic MSDA 系列驱动器接线 .................................................... 68 6.2.2 控制器与三洋 SANYO DENKI PV1 系列驱动器接线 ................................................ 69 6.2.3 控制器与三洋 SANYO DENKI PY0/PY2 系列驱动器接线 ........................................ 70 6.2.4 控制器与三洋 SANYO DENKI PU 系列驱动器接线 .................................................. 71 6.2.5 控制器与安川 YASKAWA SGDE 系列驱动器接线 .................................................... 72 6.2.6 控制器与安川 YASKAWA SERVOPACK 系列驱动器接线 ........................................ 73 6.2.7 控制器与安川 YASKAWA SGDM 系列驱动器接线 .................................................... 74 6.2.8 控制器与三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器接线 ............................................. 75 6.2.9 控制器与富士 FALDIC-W 系列驱动器接线 ............................................................... 76 6.2.10 控制器与台达 ASDA-AB 系列驱动器接线 ................................................................. 77 6.2.11 控制器与台达 ASDA-A2 系列驱动器接线 ................................................................. 78 6.2.12 控制器与台达 ASDA-B2 系列驱动器接线 ................................................................. 79 6.2.13 控制器与东元 TSTA 系列驱动器接线 ........................................................................ 80 6.3 故障处理 ........................................................................................................................... 81 6.4 尺寸图 .............................................................................................................................. 84 6.4.1 四轴端子板尺寸图 ..................................................................................................... 84 6.4.2 GTS 运动控制器（主卡）尺寸图 .............................................................................. 85 5 © 2009-2015 固高科技版权所有

目录第 7 章索引 .................................................................................................................................. 86 7.1 表格索引 ........................................................................................................................... 86 7.2 图片索引 ........................................................................................................................... 86 6 © 2009-2015 固高科技版权所有

第 1 章概述第1章概述本手册包含了 GTS 系列四轴通用控制器和四轴激光控制器的内容，除 3.1.7 激光接口 [仅适用于激光版控制器]是激光控制器专用功能外，本手册中所述其他功能为所有 GTS 系列四轴运动控制器适用。 1.1 术语与缩写解释术语、缩写解释 DSP FPGA PCI MPG Digital signal processor 的简称，即数字信号处理器，它是集成专用计算机的一种芯片 Field－Programmable Gate Array 的简称，即现场可编程门阵列，是在 PAL、GAL、 CPLD 等可编程器件的基础上进一步发展的产物。外设组件互连标准,是一种由英特尔（Intel）公司 1991 年推出的用于定义局部总线的标准。此标准允许在计算机内安装多达 10 个遵从 PCI 标准的扩展卡。 Manual Pulse Generator 的缩写，即手脉输入信号发生器 1.2 简介固高公司生产的 GTS-400-PV(G)-PCI 系列运动控制器，可以实现高速的点位运动控制。其核心由 DSP 和 FPGA 组成，可以实现高性能的控制计算。它适用领域广泛，包括机器人、数控机床、木工机械、印刷机械、装配生产线、电子加工设备、激光加工设备以及 PCB 钻铣设备等。 GTS-400-PV(G)-PCI 系列运动控制器以 IBM-PC 及其兼容机为主机，提供标准的 PCI 总线接口产品。运动控制器提供 C 语言等函数库和 Windows 动态链接库，实现复杂的控制功能。用户能够将这些控制函数与自己控制系统所需的数据处理、界面显示、用户接口等应用程序模块集成在一起，建造符合特定应用需求的控制系统，以适应各种应用领域的要求。使用该运动控制器，要求使用者具有 C 语言或 Windows 下使用动态链接库的编程经验。 7 © 2009-2015 固高科技版权所有

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