使用 C#进行 CAN 总线编程 —— 基于 WINCE 平台 C#编程要点之三 英创 ARM9 系列嵌入式主板，如 EM9000、EM9260 均带有（或可选）CAN 总线接口， 英创公司不仅提供了硬件平台支持，还提供了 CAN 总线通讯驱动程序。本文主要介绍在基 于 Windows CE 平台的英创嵌入式主板下进行 C#（Microsoft Visual Stdio.Net 2005）CAN 总 线应用程序开发时会常常用到的一些功能函数以及开发方法。 在英创嵌入式主板上进行 CAN 编程的思路是： （1） 使用 Win32 的 CreateFile 方法（类似于传统操作串口的模式）来获得操作 CAN 总线端口的 Handle。 （2） 使用英创公司提供的 CAN 总线驱动程序动态链接库 CAN_API_DLL.dll 实现一系 列的 CAN 通讯操作，包括： CAN_StartChip、CAN_SetBaudRate、CAN_SetGlobalAcceptanceFilter、CAN_GetNextReceivedFrame、 CAN_SendFrame、CAN_StartChip等方法。 （3） 使用 Win32 的 CloseHandle 方法关闭 CAN 操作的 Handle。 在使用C#编程操作CAN通讯之前，首先要明确：很多底层操作的函数（如CreateFile函 数），Visual Studio 2005.NET的API库中并没有提供，这个时候，我们就要在C#开发中调用 Win32的函数来进行相应的操作。一大批Win32底层操作的函数都存在于cordll.dll动态链接库 中。 调用Win32的申明： using System.Runtime.InteropServices; 要使用的两个Win32函数申明如下： [DllImport("coredll.dll")] public static extern uint CreateFile( string FileName, //file name uint DesiredAccess, //access mode uint ShareMode, //share mode uint SecurityAttributes,// Security Attributes uint CreationDisposition, //how to create uint FlagsAndAttributes, //file attributes int hTemplateFile //handle to template file ); [DllImport("coredll.dll")] static extern int CloseHandle(uint hDevice); 同样，英创公司提供的驱动程序动态链接库函数也需要进行申明如下： 

// 功能描述:读取CAN设备接收数据包。 // 输入参数hDevice: 已创建CAN流式设备的句柄。 // 输出参数pRxFrameBuffer: 用于读取CAN设备接收到的数据包。 // 返回值= TRUE: 从CAN设备接收到数据，并将接收到的数据包读入pRxFrameBuffer。 // = FALSE: CAN设备没有接收数据。 [DllImport("CAN_API_DLL.dll", EntryPoint = "?CAN_GetNextReceivedFrame@@YAHPAXPATMessageFrame@@@Z")] public static extern bool CAN_GetNextReceivedFrame(uint hDevice, byte[] RxFrameBuffer ); // 功能描述:通过CAN设备发送数据包。 // 输入参数hDevice: 已创建CAN流式设备的句柄。。 // pTxFrameBuffer: 准备通过CAN设备发送的数据包。 // 返回值= TRUE: 从CAN设备发送数据成功。 // = FALSE: 从CAN设备发送数据失败。 [DllImport("CAN_API_DLL.dll", EntryPoint = "?CAN_SendFrame@@YAHPAXPATMessageFrame@@@Z")] //public static extern bool CAN_SendFrame(uint hDevice, MessageFrame[] TxFrameBuffer); public static extern bool CAN_SendFrame(uint hDevice, byte[] TxFrameBuffer); // 功能描述:设置CAN设备通讯的波特率。 // 输入参数hDevice: 已创建CAN流式设备的句柄。 // // // // // // // // Index=CAN_TIMING_10K : 10Kbps CAN_TIMING_20K : 20Kbps CAN_TIMING_50K : 50bps CAN_TIMING_100K : 100bps CAN_TIMING_125K : 125Kbps CAN_TIMING_250K : 250Kbps CAN_TIMING_500K : 500bps CAN_TIMING_1000K: 1Mbps // 返回值= TRUE: 波特率设置成功。 // = FALSE: 波特率设置失败。 [DllImport("CAN_API_DLL.dll", EntryPoint = "?CAN_SetBaudRate@@YAHPAXPAE@Z")] public static extern bool CAN_SetBaudRate(uint hDevice, byte[] index); // 功能描述:设置CAN设备通讯接收过滤器配置。 // 输入参数hDevice: 已创建CAN流式设备的句柄。 // AcceptanceFilter: 根据通讯报文格式定义过滤器的配置，定义为个字节的过 滤器，其中前个字节用于定义过滤器的接收码， // 后个字节用于定义过滤器的接收屏蔽码，最后一个字节用于定 义选择单/双滤波模式。 // size: 定义的过滤器的大小。 // 返回值= TRUE: 配置设置成功。 // = FALSE: 配置设置失败。 [DllImport("CAN_API_DLL.dll", EntryPoint = 

"?CAN_SetGlobalAcceptanceFilter@@YAHPAXPAEE@Z")] public static extern bool CAN_SetGlobalAcceptanceFilter(uint hDevice, byte[] AcceptanceFilter, byte size); // 功能描述:启动CAN设备端口。 // 输入参数hDevice: 已创建CAN流式设备的句柄。 // 返回值= NULL: 启动CAN设备端口失败。 // != NULL: 启动CAN设备端口返回的句柄。 [DllImport("CAN_API_DLL.dll", EntryPoint = "?CAN_StartChip@@YAHPAX@Z")] public static extern bool CAN_StartChip(uint hDevice); // 功能描述:停止CAN设备端口。 // 输入参数hDevice: 已创建CAN流式设备的句柄。 // 返回值= TRUE: 停止CAN设备端口成功。 // = FALSE: 停止CAN设备端口失败。 [DllImport("CAN_API_DLL.dll", EntryPoint = "?CAN_StopChip@@YAHPAX@Z")] public static extern bool CAN_StopChip(uint hDevice); 一、启动CAN接口 启动CAN接口一般只需要按顺序进行如下四个函数的调用： CANhandle = CreateFile(strPort, GENERIC_READ|GENERIC_WRITE, 0, 0, OPEN_EXISTING, 0, 0); //注意：strPort是一个字符串，定义CAN端口的名称，如“CAN1:”或“CAN2:” CAN_StartChip(CANhandle); //如下三个函数的定义请见上文注释 CAN_SetBaudRate(CANhandle, BaudrateSerialno); CAN_SetGlobalAcceptanceFilter(CANhandle, ACCFilter, 9); 注意：ACCFilter是一个长度为9的字符串数组，请在调用之前安装相关设置进行初始化。 二、数据发送 启动CAN接口后，就可进行CAN通讯了。CAN的数据帧分标准帧和扩展帧两种，其区 别如下图所示： 

根据如上格式将发送的帧打包成byte数组后，即可通过如下函数进行发送： bResult = CAN_SendFrame(CANhandle, TxBuf); //bResult是bool变量判断发送成功与否，TxBuff 就是打包后的帧byte数组。 三、数据接收 可以通过在程序里设置一个Timer或直接启动一个线程来监视是否有CAN数据帧发送进 来，并进行接收。在Timer启动的事件函数或线程函数中使用如下函数接收数据： bResult = CAN_GetNextReceivedFrame(CANhandle, RxBuf); //bResult是bool变量判断收到数据与 否，TxBuff就是收到后的帧byte数组。 需要注意的是函数CAN_GetNextReceivedFrame每执行一次，只是读取了一帧CAN数据 报文，而收到的数据可能往往有不止一帧，客户应当在应用程序中将最新的数据全部读出， 这个时候需要反复调用该函数，直到该函数的返回值为false。 建议在接收帧的时候将数据先放到一个自定义的buffer中，然后在应用程序的其它部分 进行处理，可以定义两个全局变量：一个int类型存储一次接收到帧的数量（如int mycount）， 一个较长的byte数组（或二维数组）作为自定义buffer存储接收到的帧（如byte[,] myBuffer = new byte [20,13]。接收部分的示例代码如下： byte[] RxBuf = new byte[13]; byte dlen; bool bresult = true; mycount = 0; while (bresult) { bresult = CAN_GetNextReceivedFrame(CANhandle, RxBuf); if (bresult == false) return; for (int j = 0; j < 13; j++) { myBuffer[mycount, j] = RxBuf[j]; } Mycount ++; } 收到数据后，可以通过判断FrameInfo位的高位确定是标准帧还是扩展帧，并获得数据 体的长度，进而将数据分离出来进行处理。 四、关闭CAN接口 关闭CAN接口一般只需要按顺序进行如下二个函数的调用即可实现： CAN_StopChip(CANhandle); CloseHandle(CANhandle);