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固高GTS系列运动控制器用户手册.pdf

发布时间：2022-05-30 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：1.52M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    概述
    简介
    GTS系列运动控制器型号及含义
    GTS系列运动控制器功能列表
    电机控制系统的基本组成
    快速使用
    2.1 开箱检查
    2.2 GTS运动控制器的外形结构
    2.3 安装步骤
    2.3.1 步骤1：将运动控制器插入计算机
    2.3.2 步骤2：安装运动控制器驱动程序(仅对Windows)
    2.3.3 步骤3：建立主机和运动控制器的通讯
    2.3.4 步骤4：连接电机和驱动器
    2.3.5 步骤5：连接运动控制器和端子板
    2.3.6 步骤6：连接驱动器、系统输入/输出和端子板
    2.3.6.1 连接端子板电源
    2.3.6.2 专用输入/输出连接方法
    2.3.6.3 辅助编码器输入连接方法
    2.3.6.4 控制输出信号连接方法
    2.3.6.5 通用数字量输入/输出连接方法
    系统调试
    附录A 技术参数
    GTS系列运动控制器
    端子板
    附录B 典型接线
    B.1 控制器与Panasonic MSDA系列驱动器速度控制方式接线
    B.2 控制器与Panasonic MSDA系列驱动器位置控制方式接线
    B.3 控制器与SANYO DENKI PV1系列驱动器速度控制方式接线
    B.4 控制器与SANYO DENKI PV1系列驱动器位置控制方式接线
    B.5 控制器与SANYO DENKI PY0/PY2系列驱动器速度控制方式接线
    B.6 控制器与SANYO DENKI PY0/PY2系列驱动器位置控制方式接线
    B.7 控制器与SANYO DENKI PU系列驱动器速度控制方式接线
    B.8 控制器与YASKAWA SERVOPACK系列驱动器速度/力矩控制方式接线
    B.9 控制器与YASKAWA SERVOPACK系列驱动器位置控制方式接线
    B.10 控制器与YASKAWA SGDE系列驱动器位置控制方式接线
    B.11 控制器与YASKAWA SGDM型驱动器速度方式接线
    B.12 控制器与YASKAWA SGDM型驱动器位置控制方式接线
    B.13 控制器与三菱MELSERVO-J2-Super系列驱动器速度控制方式接线
    B.14 控制器与三菱MELSERVO-J2-Super系列驱动器位置控制方式接线
    B.15 控制器与富士FALDIC-W系列驱动器速度控制方式接线
    B.16 控制器与富士FALDIC-W系列驱动器位置控制方式接线
    附录C 故障处理
    固高科技（深圳）有限公司 地 址：深圳市高新技术产业园南区深港产学研基地西座 二层 W211 室 电 话：0755-26970823 26970817 26970824 传 真：0755-26970846 电子邮件：support@googoltech.com 网 址：http://www.googoltech.com.cn 固高科技（香港）有限公司 地 址：香港九龙清水湾香港科技大学新翼楼 3639 室 电 话：(852) 2358-1033 传 真：(852) 2358-4931 电子邮件：info@googoltech.com 网 址：http://www.googoltech.com/ GTS 系列运动控制器 用户手册
    版权申明 固高科技有限公司 保留所有权力 固高科技有限公司（以下简称固高科技）保留在不事先通知的情况下，修改 本手册中的产品和产品规格等文件的权力。 固高科技不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、特 殊的、附带的或相应产生的损失或责任。 固高科技具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。未经授权， 不得直接或者间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。 运动中的机器有危险！使用者有责任在机器中设计有效的出错处理和安全保护 机制，固高科技没有义务或责任对由此造成的附带的或相应产生的损失负责。
    文档版本 版本号 1.0 1.1 修订日期 2009 年 9 月 15 日 2010 年 5 月 17 日
    目录 第一章 1.1 1.2 1.3 1.4 第二章 概述 ................................................................................................................................ 2 简介................................................................................................................................. 2 GTS 系列运动控制器型号及含义 .............................................................................. 2 GTS 系列运动控制器功能列表 .................................................................................. 2 电机控制系统的基本组成 ........................................................................................... 3 快速使用 ........................................................................................................................ 5 2.1 开箱检查.................................................................................................................................. 5 2.2 GTS 运动控制器的外形结构 ................................................................................................. 5 2.3 安装步骤.................................................................................................................................. 6 2.3.1 步骤 1：将运动控制器插入计算机 ......................................................................... 7 2.3.2 步骤 2：安装运动控制器驱动程序(仅对 Windows) ............................................. 7 2.3.3 步骤 3：建立主机和运动控制器的通讯 ................................................................. 7 2.3.4 步骤 4：连接电机和驱动器 ...................................................................................... 7 2.3.5 步骤 5：连接运动控制器和端子板 ......................................................................... 8 2.3.6 步骤 6：连接驱动器、系统输入/输出和端子板 ................................................... 8 第三章 系统调试 ...................................................................................................................... 16 附录 A 技术参数 ................................................................................................................................. 17 GTS 系列运动控制器 ................................................................................................................. 17 端子板 ........................................................................................................................................... 19 附录 B 典型接线 ................................................................................................................................. 20 B.1 控制器与 Panasonic MSDA 系列驱动器速度控制方式接线 ......................................... 20 B.2 控制器与 Panasonic MSDA 系列驱动器位置控制方式接线 ......................................... 21 B.3 控制器与 SANYO DENKI PV1 系列驱动器速度控制方式接线 .................................. 22 B.4 控制器与 SANYO DENKI PV1 系列驱动器位置控制方式接线 .................................. 23 B.5 控制器与 SANYO DENKI PY0/PY2 系列驱动器速度控制方式接线 ......................... 24 B.6 控制器与 SANYO DENKI PY0/PY2 系列驱动器位置控制方式接线 ......................... 25 B.7 控制器与 SANYO DENKI PU 系列驱动器速度控制方式接线 .................................... 26 B.8 控制器与 YASKAWA SERVOPACK 系列驱动器速度/力矩控制方式接线 ................ 27 B.9 控制器与 YASKAWA SERVOPACK 系列驱动器位置控制方式接线 .......................... 28 B.10 控制器与 YASKAWA SGDE 系列驱动器位置控制方式接线 ..................................... 29 B.11 控制器与 YASKAWA SGDM 型驱动器速度方式接线 ................................................ 30 B.12 控制器与 YASKAWA SGDM 型驱动器位置控制方式接线 ........................................ 31 B.13 控制器与三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器速度控制方式接线 ...................... 32 B.14 控制器与三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器位置控制方式接线 ...................... 33 B.15 控制器与富士 FALDIC-W 系列驱动器速度控制方式接线 ........................................ 34 B.16 控制器与富士 FALDIC-W 系列驱动器位置控制方式接线 ........................................ 35 附录 C 故障处理 ................................................................................................................................. 36
    第一章 概述 第一章 概述 1.1 简介 固高公司生产的 GTS 系列运动控制器，可以实现高速的点位运动。其核心由 DSP 和 FPGA 组成，可 以实现高性能的控制计算。它适用于广泛的应用领域，包括机器人、数控机床、木工机械、印刷机械、装 配生产线、电子加工设备、激光加工设备以及 PCB 钻铣设备等。 GTS 系列运动控制器以 IBM-PC 及其兼容机为主机，提供标准的 PCI 总线的产品。运动控制器提供 C 语言等函数库和 Windows 动态链接库，实现复杂的控制功能。用户能够将这些控制函数与自己控制系统 所需的数据处理、界面显示、用户接口等应用程序模块集成在一起，建造符合特定应用要求的控制系统， 以适应各种应用领域的要求。使用该运动控制器，要求使用者具有 C 语言或 Windows 下使用动态链接库 的编程经验。 1.2 GTS 系列运动控制器型号及含义 GTS - X00 - PV - PCI 系列符号 GTS：GTS 系列 可控轴数 400：4 轴 800：8 轴 总线类型 PCI：PCI 总线 输出类型 PG：点位，脉冲量输出 PV：点位，模拟量或脉冲量输出 1.3 GTS 系列运动控制器功能列表 √ 具备功能 - 不具备功能 * 可选功能 功能 800-PV 800-PG 400-PV 400-PG 伺服控制周期 125us（不可调） 控制周期 模拟量输出 脉冲量输出 编码器输入 250us（不可调） 范围：-10V~+10V 4/8 轴 4/8 路四倍频增量式 最高频率 8MHz(四倍频后) √ √ √ √ √ - √ - √ √ √ √ √ √ √ - √ - √ √
    第一章 概述 功能 800-PV 800-PG 400-PV 400-PG 辅助编码器 1 路四倍频增量式 最高频率 8MHz(四倍频后) 限位信号输入 每轴正负限位光隔 原点信号输入 每轴 1 路光隔 驱动报警信号输入 每轴 1 路光隔 驱动使能信号输出 每轴 1 路光隔 驱动复位信号输出 每轴 1 路光隔 通用数字信号输入 16 路光隔 通用数字信号输出 16 路光隔 点位运动 同步运动 PT 运动 PVT 运动 插补运动 运动程序 滤波器 扩展模块 硬件捕获 安全措施 S-曲线、梯形曲线、Jog 运动、 电子齿轮运动 电子凸轮运动模式 速度时间运动模式 位置、速度和时间运动模式 直线插补运动 在运动控制器上直接运行程序 PID+速度前馈+加速度前馈 支持数字量扩展和模拟量扩展 编码器 Index 信号 原点 Home 信号 设置跟随误差极限 设置输出电压饱和极限 √ √ √ √ √ √ √ √ √ * * * * * √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ * * * * * - √ √ √ - - - √ √ √ √ √ √ √ √ * * * * * √ √ √ √ √ √ - √ √ √ √ √ √ √ √ * * * * * - √ √ √ - - 1.4 电机控制系统的基本组成 1． 运动控制器； 2． 具有 PCI 接口的主机； 3． 步进电机或伺服电机； 4． 驱动器； 5． 驱动器电源； 6． +24V 直流电源(用于接口板电源)； 7． 原点开关、正/负限位开关(根据系统需要可选)。 伺服电机既可以选择交流伺服电机也可以选择直流伺服电机。 控制伺服电机时： 如果使用的是 GTS-X00-PG 运动控制器，电机驱动器应选为位置控制方式，且控制器和驱动器的脉冲 模式设置要一致。 如果使用的是 GTS-X00-PV 运动控制器的脉冲量输出功能时，电机驱动器设置为位置控制方式，且控 制器和驱动器的脉冲模式设置要一致。 如果使用的是 GTS-X00-PV 运动控制器的模拟量输出功能时，电机驱动器应设置为速度控制方式。如
    果还有疑问，可咨询您的电机供应商或与固高公司联系。 第一章 概述 控制步进电机时： 运动控制器提供两种不同的控制信号：正脉冲/负脉冲、脉冲+方向。在控制步进电机时，控制模式为 开环控制。 采用 GTS 系列运动控制器组成的控制系统典型连接见图 1-1： 图 1-1 采用 GTS 运动控制器组成的控制系统框图 GTS 系列运动控制器典型应用，见图 1-2： 正限位开关 主机 原点开关 负限位开关 伺服电机/步进电机 编码器 控制电流 驱动器 GTS-X00 控制命令 图 1-2 GTS 系列运动控制器典型应用
    第二章 快速使用 第二章 快速使用 2.1 开箱检查 打开包装前，请先查看外包装标明的产品型号是否与订购的产品一致。打开包装后，请首先检查运动 控制器的表面是否有机械损坏，然后按照装箱清单或订购合同仔细核对配件是否齐备。如果运动控制器表 面有损坏，或产品内容不符合，请不要使用，立即与固高科技或经销商联系。 GTS 系列运动控制器产品清单：  GTS 系列运动控制器 1 块；  转接挡板 1 块(GTS-400-PX 不含有该配件)；  端子板 1 块；  68pin 连接电缆 2 条(GTS-400-PX 含有 1 条)；  配套光盘 1 张。 为了防止静电损害运动控制器，请在接触控制器电路或插/拔控制器之前触 摸有效接地金属物体以释放身体所携带的静电荷。 2.2 GTS 运动控制器的外形结构 GTS-X00-PX 运动控制器的外形结构如图 2-1 所示： CN6 CN7 DSP FPGA GTS-X00-PX 运动控制器的端子板外形结构图如图 2-2 所示： 图 2-1 GTS-X00-PX 运动控制器外形结构图
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