FOXBOT机器人培训.ppt

发布时间：2022-06-03 发布人：admin 分类：说明书资料大小：10.92M 资料格式：ppt 举报版权申诉

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文本预览

2012 A SHZBG-AR事業處機器人應用及教育訓練課編寫：高明玉 Page:1

大綱 2012 A 機器人簡介與FOXBOT基本組成 FOXBOT操作介紹編程入门及基本指令进阶指令講解一二三四五實際案例講解 Page:2

2012 A （一）機器人簡介與FOXBOT基本組成機器人的通俗定義﹕ 一種能夠進行編程并在自動控制下執行某些操作和移動作業任務的機械裝置。 ●1988年法國的埃斯皮奧對機器人學進行了定義：“机器人學是指設計能根據傳感器信息實現預先規划好的作業系統，并以此系統的使用方法作為研究對象”。 ● 1987年國際標准化組織對工業機器人進行了定義：“工業機器人是一種具有自動控制的操作和移動功能，能完成各種作業的可編程操作機。” Page:3

2012 A 按用途來分類 2. 服務用機器人（Service Robot）， 1. 娛樂性機器人（Entertainment Robot）。如電子寵物狗非制造用機器人。如禮儀機器人 3. 工業用機器人（Industrial Robot） ﹐用於制造業。主要應用于弧焊﹑點焊﹑搬運﹑工件組裝﹑ 噴塗﹑切割﹑點膠﹑鎖螺絲﹑ 鑽孔/攻牙﹑清理﹑檢測﹑研磨 ﹑排列﹑取放﹑上下料和包裝等的工廠自動化。娛樂性機器人工業用機器人服務用機器人 Page:4

2012 A 機器人的其他分類(非制造環境下的服務與仿人型機器人)﹕ 1. 智能機器人﹕以人工智能決定其行動的機器人。 2. 學習控制型機器人﹕機器人能體味工作的”經驗”﹐具有學習功能。 3. 感覺控制型機器人﹕利用傳感器獲取控制信息﹐具有環境”感觸”自適應功能。 4. 特殊機器人﹕其他特殊功能用途的機器人﹐如軍用﹑醫用﹑水下服務等機器人。智能機器人特殊機器人機器人的其他分類學習控制型機器人感覺控制型機器人 Page:5

工業機器人技朮的發展現狀 2012 A 網絡通信技朮大多支持CC_Link﹑DeviceNet﹑Profibus﹑Ethernet 等網絡通信模式。智能化傳感器技朮具有視覺傳感器功能的機器人逐步廣泛應用。控制技朮大多采用32位CPU的控制器﹐控制軸數最多可達27軸﹔離線編程及協調控制技朮日趨成熟。驅動技朮以AC伺服驅動技朮為主。機械結構以關節型為主流﹐大型機器人應用日趨廣泛。 Page:6

FOXBOT機器人基本組成控制原理 2012 A Page:7

IPC RS232 Remote I/O Card Remote IO 2012 A 1.遠程IO卡可以控制輸出相應的負載﹐如2﹑3﹑5軸剎車繼電器、電磁閥等. 2.輸入接收外部輸入控制信號進行相應的處理﹐如控制機器人自動、暫停運行、報警等. FOXBOT運動控制實現運動控制卡根據空間位置進行運算﹐ 計算出各軸需要運動的角度﹐發出位置控制指令給相應的伺服驅動器。伺服驅動器根據位置控制指令控制伺服馬達運動。 6個伺服馬達整體協調的運動﹐實現機器人的位姿要求。 Motion Control Card 100針接口 Driver x6 Motor x6 Robot Body Page:8

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