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BhumanCodeRelease翻译.docx

发布时间：2022-05-31 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：0.01M 资料格式：docx 举报 版权申诉
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    第 1 章 介绍 1.1 关于我们 B-Human 是不来梅大学（这么奇怪的名字的大学，百度上还真有）和 德国人工智能研究中心（DFKI）的联合 RoboCup 团队。该团队成立于 2006 年，作为一个在人型联盟的团体，但在 2009 年切换到参加标准 平台联赛。从那时起，B-Human 参加了五个 RoboCup 德国公开赛和五 个 RoboCups，并赢得了所有的官方游戏，例如，在 2013 年，我们赢 得了 RoboCup 德国公开赛，进球比分为 50：2（五次比赛）。我们还 参加了荷兰埃因霍温的 RoboCup 世界锦标赛。进球比分为 62：4（8 场比赛），我们重新获得了世界冠军的头衔。此外，我们还赢得了所 有技术挑战。我们的团队描述论文[21]以及我们 2013 年的 RoboCup Winner 论文[25]中给出了我们去年的工作的简要描述。目前的团队 由以下人员组成： 成员：Michel Bartsch，Malte Jonas Batram，ArneB¨ockmann， MartinB¨oschen，Tobias Kastner，Martin Kroker，FlorianMaaß， ThomasMu¨nder，Marcel Steinbeck，Andreas Stolpmann，Simon Taddiken，Alexis Tsogias，Felix Wenk。 领导：Tim Laue，JudithMu¨ller，ThomasR¨ofer。 1.2 关于文档 本文档提供了对今年代码发布的调查，继续了几年前开始的年度发布 的传统。它基于去年的代码版本，并描述了 RoboCup 2013 中使用的
    演进系统。自从 RoboCup 2012 以来对系统所做的更改在第 1.3 节中 进行了简要列举。第 2 章简要介绍了如何构建代码，包括所需的软件 以及如何使用我们的软件运行 NAO。第 3 章描述了我们的系统中使用 的框架。第 4 章处理系统的认知部分，包括感知和建模组件的概述。 第 5 章解释了我们的新行为描述语言的使用，并概述了 RoboCup 2013 中使用的行为。第 6 章给出了系统的传感器读数和运动控制部分的调 查 。 在 第 8.1 章 中 描 述 了 远 程 控 制 环 境 SimRobot ， 新 的 GameController 和一些其他工具。 1.3 自 2012 年以来的变化 自 RoboCup 2012 以来所做的主要更改在以下部分中进行了说明： 2.3 构建链代码现在使用围绕 clang 编译器构建的自定义构建链编译。 这使得可以使用几个 C ++ 11 的新功能。 2.8.4 颜色校准不再使用 kd 树（？？？）生成颜色表。 相反，它们 是从一小组边界计算出来的。 3.4.4 生成可流化类大多数 B-Human 的表示现在是由宏自动生成的。 3.7 实时日志实时日志记录器现在支持记录大量缩小和压缩的缩略图。 4.1.8 目标检测已经实现了一种新的目标检测算法，其以更复杂的方 式处理仅包含一个目标柱的图像。 4.1.9 球检测球的检测已经改进，以处理新球衣。 4.1.10 视觉障碍物检测基于对不再使用的腰带的感知的机器人检测 被显着更好的视觉障碍物检测代替。 4.1.11 场边界已经实现了一种检测场边界的新方法来处理场之间的
    视觉边界的去除。 4.2.1 自我定位器使用一组 Rao-Blackwellized 粒子重写自定位器。 4.2.3.2 超声波障碍物检测重写超声波障碍物检测，明确利用超声波 传感器的重叠测量区域。 5.1 CABSL 使用新的行为定义语言（CABSL）来实现行为。 5.3 2013 年的行为改进了行为，以便能够在大范围内使用五个机器 人。此外，我们在我们的武器库中添加了许多新的动作，例如通过快 速运球，或者在移动中捕捉接近的球，从对手中抢球。 6.2.7 臂运动现在 ArmMotionEngine 动态地计算臂运动。 6.2.4 球运动已经实施了一个新的运球引擎。 6.2.3 Getup 引擎 Getup 运动现在是由 GetUpEngine 计算的动态运动。 7 技术挑战我们为所有三个技术挑战做出了贡献。 B 自定义内核 B-Human 现在使用具有超线程支持和各种改进的驱动程 序的自定义内核。
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