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ADASIS v3 Protocol Reference 3.1.0.RC1（中文版）.pdf

发布时间：2022-06-02 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：2.27M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    ADASIS v3参考规范v3.1.0
    1 ADASIS v3版本
    1.1.1 规则
     每个人都必须考虑到
    2 个人资料参考
    2.1 交叉口轮廓
    2.1.1 节点
    2.2 基本几何轮廓
    2.2.1 标题变更
    2.2.2 曲率
    2.2.3 坡
    2.3 道路模型轮廓
    2.3.1 道路几何
    2.3.2 车道模型
    2.3.2.1 例子
    2.3.3 线性物体
    2.3.4 车道几何
    2.3.4.1 例子
    2.3.5 车道连通性
    对：
    对：
    对：
    对：
    第一连接点对：
    第二个连接点对：
    对：
    对：
    对：
    第一连接点对：
    第二个连接点对：
    2.3.6 每个方向的车道数量
    2.3.7 车道宽度
    2.3.8 位置对象
    2.4 速度配置文件
    2.4.1 有效限速
    2.4.2 扩展速度限制
    2.4.3 例子
    2.4.3.1 限制时速60 kmmh
    2.4.3.2 例如出租车和卡车的60 kmmh
    车辆是卡车
    2.4.3.3 示例60 kmmh有时间和日期限制
    2.4.3.4 示例60接下来的800m
    2.4.3.5 例如下雪时汽车的时速为60 kmmh
    2.4.3.6 示例带有拖车和时间限制的卡车的60 kmmh
    2.4.4 平均速度
    2.4.5 流动速度
    2.5 其他资料
    2.5.1 可能性
    2.5.2 复杂路口
    2.5.3 链接标识符
    2.5.4 方式形式
    2.5.5 道路通达性
    2.5.6 存取限制
    2.5.7 超越限制
    2.5.7.1 所有车辆的超车限制示例
    2.5.7.2 卡车超车限制示例
    2.5.8 隧道
    2.5.9 桥
    2.5.10 分道
    2.5.11 功能路课
    2.5.12 路线编号类型
    2.5.13 建筑面积
    2.5.14 城里
    2.5.15 表面
    2.5.16 天气
    2.5.17 红绿灯
    2.5.18 交通标志
    2.5.18.1 所有交通标志清单
    2.5.19 特殊情况
    2.5.20 路况
    2.5.21 计算路线的一部分
    2.6 全球数据资料
    2.6.1 国家代码
    2.6.2 地区代码
    2.6.3 驾驶侧
    2.6.4 单位制
    2.6.5 版本协议
    2.6.6 版本硬件
    2.6.7 版本图
    2.6.8 地图时代
    2.6.9 地图提供者
    2.6.10 地图状态
    2.6.11 系统状况
    2.6.12 时区偏移
    2.6.13 绝对车辆位置
    3 ADASIS v3 Franca IDL参考
    3.1 Prolog和FIDL版本控制
    3.2 类型定义
    3.2.1 角度
    3.2.2 距离
    3.2.3 实例编号
    3.2.4 车道编号
    3.2.5 LinearObjId
    3.2.6 抵消
    3.2.7 路径编号
    3.2.8 可能性
    3.2.9 标志位置遮罩
    3.2.10 时间戳记
    3.2.11 车速
    3.3 枚举
    3.3.1 可用性
    3.3.2 变更模式
    3.3.3 条件类型
    3.3.4 曲线类型
    3.3.5 驾驶侧
    3.3.6 有效速度限制类型
    3.3.7 形式
    3.3.8 模糊时间
    3.3.9 指导模式
    3.3.10 车道箭头标记
    3.3.11 车道转换
    3.3.12 车道类型标志
    3.3.13 横向位置
    3.3.14 线标记
    3.3.15 线标记颜色
    3.3.16 LinearObjectType
    3.3.17 加载
    3.3.18 LocationObjectType
    3.3.19 地图提供者
    3.3.20 MapStatus
    3.3.21 讯息类型
    3.3.22 ProfileType
    3.3.23 质量
    3.3.24 相对方向
    3.3.25 正确的方法
    3.3.26 道路交通标志
    3.3.27 道路状况
    3.3.28 标牌类型
    3.3.29 特殊情况类型
    3.3.30 SpeedLimitSource
    3.3.31 表面条件
    3.3.32 交通灯纵向位置
    3.3.33 TrafficLightState
    3.3.34 速度单位
    3.3.35 天气
    3.3.36 是否未知
    3.4 结构体
    3.4.1 通用数据类型
    3.4.1.1 向量
    3.4.1.2 速度
    3.4.1.3 WGS84点
    3.4.1.4 车辆位置
    3.4.1.5 位置
    3.4.2 留言内容
    3.4.2.1 AdasisMessageBase
    3.4.2.2 PositionMessage
    3.4.2.3 ProfileValue
    3.4.2.4 个人资料条目
    [offsetX, endOffsetX)
    3.4.2.5 ProfileMessage
    3.4.2.6 全球数据
    3.4.2.7 GlobalDataMessage
    3.4.2.8 ProfileControl
    3.4.2.9 ProfileControlMessage
    3.4.2.10 路径控制
    3.4.2.11 PathControlMessage
    3.4.2.12 MessageOnBus
    3.4.3.1 UInt32ProfileValue
    3.4.3.2 Int32ProfileValue
    3.4.3.3 UInt64ProfileValue
    3.4.3.4 FloatProfileValue
    3.4.3.5 BooleanProfileValue
    3.4.3.6 是否未知配置文件值
    3.4.4 枚举配置文件类型
    3.4.4.1 FormOfWayProfileValue
    3.4.4.2 DrivingSideProfileValue
    3.4.4.3 UnitSystemProfileValue
    3.4.4.4 SpecialSituationProfileValue
    3.4.4.5 RoadConditionProfileValue
    3.4.4.6 WeatherProfileValue
    3.4.4.7 MapProviderProfileValue
    3.4.4.8 MapStatusProfileValue
    3.4.5 结构化配置文件值
    3.4.5.1 OffsetFloatEntry
    3.4.5.2 OffsetFloatProfileValue
    3.4.5.3 NodeArm
    3.4.5.4 NodeProfileValue
    3.4.5.5 SystemStatusProfileValue
    3.4.5.6 AbsoluteVehiclePositionProfileValue
    3.4.5.7 SurfaceConditionProfileValue
    3.4.5.8 SpeedProfileValue
    3.4.5.9 车道信息
    3.4.5.10 车道模型值
    3.4.5.11 车道连通性对
    3.4.5.12 车道连通性值
    3.4.5.13 线性对象
    3.4.5.14 LinearObjectDefinitionValue
    3.4.5.15 曲线
    3.4.5.16 LineGeometry
    3.4.5.17 LanesGeometryProfileValue
    3.4.5.18 RoadGeometryProfileValue
    3.4.5.19 TrafficLightProfileValue
    3.4.5.20 有效限速
    3.4.5.21 LocationObject
    3.4.5.22 RegionCodeValue
    3.4.5.23 健康）状况
    3.4.5.24 条件数值
    3.4.5.25 ConditionVehicleType
    3.4.5.26 条件负载
    3.4.5.27 条件时间
    3.4.5.28 天气情况
    3.4.5.29 条件模糊时间
    3.4.5.30 条件转向方向
    3.4.5.31 ExtendedSpeedLimitValue
    3.4.5.32 TrafficSignValue
    3.4.5.33 ConditionalRestrictionProfileValue
    例子1
    例子2
    例子3
    例子4
    例子5
    例子6
    3.5 结语
    ADASIS v3参考 ADASIS论坛 ADASIS v3参考 规格v3.1.0 草稿1 七月05 2018 ADASIS v3参考规范v3.1.0
    ADASIS v3参考 专有和机密 ADASIS v3参考规范v3.1.0 2
    ADASIS v3参考 ADASIS v3协议参考 文件控制 文件名 电子名称 主要 作者 现任作者 撰稿人 或编辑 版权说明 本规范受版权法保护，并包含ADASIS论坛专有的材料。未经ADASIS论坛的事先明确书面许可， 不得以任何方式复制，再发布，分发，传播，展示，广播或以其他方式利用本文档或任何组件。 您可以使用本规范来实现其中的功能，而无需从规范中更改或删除任何商标，版权或其他声明， 但是，接收或拥有此规范并不表示任何复制，披露或分发其内容的权利，或者制造，使用或出 售全部或部分描述的内容。 ADASIS v3参考规范v3.1.0 3
    文件纪录 版 状态 日期 s 审稿人 变更摘要 ADASIS v3参考 3.1.0 ADASIS v3参考规范v3.1.0 4
    摘 要 ADASIS v3参考 本文档提供了针对ADASI v3协议规范定义的配置文件类型和Franca IDL类型的API参考。 ADASIS v3参考规范v3.1.0 5
    ADASIS v3参考 1 ADASIS v3版本 随着ADASIS v3（3.X.Y.Z）的正式发布，版本编号将不遵循有关兼容性的严格规则。 预期重大变化（例如，引入新消息或完全更改配置文件）将增加“ X”版本。较小的更改（例如， 配置文件或结构的扩展名）将增加“ Y”版本。通过增加“ Z”可以隐含错误修复。 版本号没有严格说明向后兼容旧ADASIS v3版本的情况。如果实现者遵循以下规则，则预期大 多数更新都是向下兼容的。如果协议更新出现问题，将在此处提及。 1.1.1 规则 向下兼容的更改列表：  每个人都必须考虑到 o （1）保证没有枚举值被重新分配，重新排序或移位；使用显式枚举 o （2）可能添加了新的配置文件类型，因此应该可以跳过“未知”配置文件类型 o （3）可能会在结构的末尾添加新字段  序列化程序应该在两个方向上都兼容，并且不要重新打包  因此，人们认为无需重新打包就可以增加数据量 2 个人资料参考 ADASIS v3提供了丰富的标准化配置文件集，下面简要列出。此外，可以根据需要为特定实施 添加自定义配置文件。 2.1 交叉口轮廓 在ADASIS v3中，交叉点表示为节点-多条道路相交的路径上的位置。一个节点是一个单一的位 置，即一个偏移量；如果逻辑交叉路口有一些道路在多个位置（偏移）相交，即使距离很近， 则在ADASIS v3中将其表示为多个节点。 交叉口不再紧密连接到边路，就像ADASIS v2中带有STUB消息的情况一样。支路在技术上不需 要相应的节点，尽管实际上，支路的分支点将是可以由节点描述的交点。但是，如果提供了一 个节点，它可以提供有关父路径和副路径之间关系的其他信息（如ADASIS v2中的STUB所提供 的）–为此，路径和节点臂之间存在交叉引用。 2.1.1 节点 节点配置文件用于描述相交。 属性 值 ADASIS v3参考规范v3.1.0 6
    ADASIS v3参考 轮廓插补类型 配置文件值 点 NodeProfileValue 2.2 基本几何轮廓 以下配置文件以简单的方式描述了道路几何形状，这足以满足大多数经典ADAS的目的，而无需 参考绝对坐标。 2.2.1 标题变更 此轮廓表示路径的折线表示点处路径的航向角变化。 属性 轮廓插补类型 配置文件值 单元 值 点 FloatProfileValue 度 2.2.2 曲率 该轮廓表示路径的曲率。 实际上，曲率通常沿路径连续变化。为了更好地表示实际曲率，与其他轮廓相比，地图和水平 提供者需要提供大量的曲率值。为了适应这种高数据密度而又不产生过多的数据传输量， ADASIS v3 曲 率 轮 廓 使 用 特 殊 的 数 据 表 示 形 式 ， 其 中 每 个 轮 廓 值 （ Franca 中 的 “ OffsetFloatProfileValue”）是一个包含多对偏移量和曲率值的数组。但是，语义是相同的， 就像在单独的轮廓条目中发送每个曲率值以获取其对应的偏移量一样。 曲率概要文件条目的有效范围是所有数组条目的有效范围的并集， 即，它从第一个条目的偏移量延伸到最后一个条目后面一定距离的点，此位置是后续曲率轮廓 条目的第一个数组元素所在的位置。 逻辑上，曲率值应线性插值。但是，这种插值需要在各个曲率数组元素之间进行-不能对数组 值轮廓条目本身进行插值。因此，曲率轮廓被标记为特殊插值，数组不变地传递。但是，对于 重构器来说，溶解曲率阵列，以与单独的标量值轮廓值相同的方式存储各个曲率条目，然后在 它们之间进行线性插值将是有用的。 属性 轮廓插补类型 配置文件值 单元 值 特别 OffsetFloatProfileValue 1/m 2.2.3 坡 该轮廓表示路径的坡度信息。 ADASIS v3参考规范v3.1.0 7
    ADASIS v3参考 对于Slope，关于数据密度的考虑与对Curvature的考虑相同，因此，使用偏移量和值数组以与 上一段有关Curvature的描述相同的方式构造和处理Slope轮廓。 属性 轮廓插补类型 配置文件值 单元 值 特别 OffsetFloatProfileValue % 2.3 道路模型轮廓 以下配置文件详细介绍了道路的结构以及沿道路行驶的可能方式。它们描述了道路如何由车道 组成，是否以及如何驾驶车道，车道（及其边界）的外观。它们给出了车道和道路的绝对几何 形状。 2.3.1 道路几何 此轮廓通常以折线的形式提供道路参考线的几何形状。通常，道路参考线是道路中心线，但这 取决于基础道路图。 属性 轮廓插补类型 配置文件值 值 点 RoadGeometryProfileValue 2.3.2 车道模型 在现实世界中，道路由一条或两条车道组成。巷道，每条都有一个或多个车道以及任何相关的 人行道。人行道，例如人行道和道路边缘。 行车道由一条宽阔的道路组成，在该宽度上，车辆不受任何物理障碍或横向移动隔离的限制。 行车道由许多行车道以及任何相关的路肩组成，但也可以是宽度上唯一的行车道，例如高速公 路立交。 车道是专用于单行车辆的行车道的一部分，用于控制和引导驾驶员并减少交通冲突。车道通常 是横向分隔的区域，是行车道的一部分。 车道具有一些技术特征，例如：  车道是车道的一部分，车道是道路的一部分。  车道通常是行车道上的横向定界区域，具体取决于用途类型，允许的行驶方向。  对于具有特定长度的每个路段，可以通过左右边界来界定车道，每个边界可以是可见 边界，也可以是虚拟边界线。  一条车道通过打开或关闭部分，或者通过将一条车道分成两个或更多车道来定义开始和 结束，分别将两个或更多车道合并到一个车道中。 必须至少有一条车道来描述道路。 ADASIS v3参考规范v3.1.0 8
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